La robotique à pattes PDF Download
Are you looking for read ebook online? Search for your book and save it on your Kindle device, PC, phones or tablets. Download La robotique à pattes PDF full book. Access full book title La robotique à pattes by Vincent Lebastard. Download full books in PDF and EPUB format.
Author: Vincent Lebastard
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 122
Get Book Here
Book Description
Ce travail traite de l'estimation de l'orientation absolue d'un robot bipède évoluant dans le plan sagittal, en ne considérant que les mesures des variables relatives. Ce problème est abordé en quatre étapes: l'étude de l'observabilité, la construction d'un observateur, la preuve de la stabilité de l'ensemble observateur-commande-robot bipède, la validation expérimentale. L'étude du critère d'observabilité a permis de vérifier que la reconstruction de l'orientation absolue est possible. Ce critère fait toutefois apparaître une perte d'observabilité sur un pas. Deux stratégies sont alors mises en place pour passer cette perte d'observabilité: la première consiste en l'utilisation d'un estimateur au voisinage du domaine de perte d'observabilité; la seconde revient à calculer deux structures d'observateur sur un pas, chaque structure ne présentant pas de perte d'observabilité lors de son utilisation. La reconstruction de l'orientation absolue étant donc possible, la construction d'observateurs a pu être réalisée. Deux types d'observateurs ont été mis en place, à savoir les observateurs à grands gains et les observateurs par modes glissants. Les premiers permettent en particulier de valider les différentes stratégies pour le passage de la perte d'observabilité. Les seconds, quant à eux, grâce à leurs propriétés de convergence en temps fini et de robustesse, ont permis de simplifier la preuve de la stabilité de l'ensemble observateur-commande-robot bipède. L'étude de la stabilité de cet ensemble est établie, sur deux pas, par une approche basée sur les sections de Poincaré, en considérant les observateurs et une commande à convergence en temps fini. Une étude expérimentale sur le robot RABBIT validé l'utilisation d'observateurs pour estimer l'orientation absolue du robot bipède.
Author: Vincent Lebastard
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 122
Get Book Here
Book Description
Ce travail traite de l'estimation de l'orientation absolue d'un robot bipède évoluant dans le plan sagittal, en ne considérant que les mesures des variables relatives. Ce problème est abordé en quatre étapes: l'étude de l'observabilité, la construction d'un observateur, la preuve de la stabilité de l'ensemble observateur-commande-robot bipède, la validation expérimentale. L'étude du critère d'observabilité a permis de vérifier que la reconstruction de l'orientation absolue est possible. Ce critère fait toutefois apparaître une perte d'observabilité sur un pas. Deux stratégies sont alors mises en place pour passer cette perte d'observabilité: la première consiste en l'utilisation d'un estimateur au voisinage du domaine de perte d'observabilité; la seconde revient à calculer deux structures d'observateur sur un pas, chaque structure ne présentant pas de perte d'observabilité lors de son utilisation. La reconstruction de l'orientation absolue étant donc possible, la construction d'observateurs a pu être réalisée. Deux types d'observateurs ont été mis en place, à savoir les observateurs à grands gains et les observateurs par modes glissants. Les premiers permettent en particulier de valider les différentes stratégies pour le passage de la perte d'observabilité. Les seconds, quant à eux, grâce à leurs propriétés de convergence en temps fini et de robustesse, ont permis de simplifier la preuve de la stabilité de l'ensemble observateur-commande-robot bipède. L'étude de la stabilité de cet ensemble est établie, sur deux pas, par une approche basée sur les sections de Poincaré, en considérant les observateurs et une commande à convergence en temps fini. Une étude expérimentale sur le robot RABBIT validé l'utilisation d'observateurs pour estimer l'orientation absolue du robot bipède.
Author: Grégoire Passault
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
Get Book Here
Book Description
Les robots à pattes promettent de pouvoir marcher sur des terrains irréguliers, voire accidentés. Ils trouvent dès aujourd'hui une application ludo- éducative. Nous présentons la plateforme Metabot, un robot quadrupède open-source, qui a été développée pour l'éducation. Cette dernière s'inscrit dans le contexte technologique actuel, qui permet, grâce à un accès au prototypage rapide et aux composants sur étagère de construire des robots à pattes autrefois présents uniquement dans les laboratoires. Cette plateforme a été utilisée dans l'enseignement secondaire, afin de permettre à des élèves de découvrir la robotique, ainsi que la programmation. Nous décrivons par la suite un environnement mis au point dans le but d'étudier la locomotion des robots à pattes, en étendant le contrôleur expert développé sur Metabot à une plus grande famille de robots. Nous avons réalisé une série d'expériences en simulation sur moteur physique que nous avons analysées dans le but de mieux comprendre les règles qui régissent la locomotion des robots à pattes. Enfin, nous nous intéressons à la locomotion bipède, qui pose le problème de la stabilité. Lors du développement de notre plateforme Sigmaban, un petit robot humanoïde conçu pour participer à la RoboCup, nous avons créé un capteur permettant d'estimer le centre de pression du robot. Nous exploitons ce dernier pour améliorer la stabilité latérale du robot, en créant ainsi une marche en boucle fermée.
Author: Mariano Sans
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 302
Get Book Here
Book Description
Robots mobiles : état de l'art. Prototype de robot mobile à pattes. Modélisation de la dynamique de tout système mécanique articulé. Élements de commande pour le déplacement.
Author: Phillippe Bidaud
Publisher: John Wiley & Sons
ISBN: 9781860583803
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 1080
Get Book Here
Book Description
Robotic technology advances for a wide variety of applications Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines explores the increasing interest in real-world robotics and the surge in research and invention it has inspired. Featuring the latest advances from leading robotics labs around the globe, this book presents solutions for perennial challenges in robotics and suggests directions for future research. With applications ranging from personal services and entertainment to emergency rescue and extreme environment intervention, the groundbreaking work presented here provides a glimpse of the future.
Author: NOUREDDINE.. MANAMANNI
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 194
Get Book Here
Book Description
L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL EST L'ETUDE DE LA LOCOMOTION POUR DES ROBOTS A PATTES A ALLURES DYNAMIQUES RAPIDES. UNE METHODOLOGIE POUR LA COMMANDE A ETE PROPOSEE. LE ROBOT (SAP), SUPPORT EXPERIMENTAL, POSSEDE DEUX PATTES A ACTIONNEURS PNEUMATIQUES. L'ETUDE COMPORTE LES ETAPES SUIVANTES : MODELISATION, IDENTIFICATION, COMMANDE, OBSERVATION ET ETUDE DE TRAJECTOIRES. LE MODELE DU ROBOT ET CELUI DES ACTIONNEURS PNEUMATIQUES PRESENTENT DES NON LINEARITES IMPORTANTES DUES AUX PROPRIETES SPECIFIQUES DU PNEUMATIQUE. POUR CELA DIFFERENTES METHODES DE FORMULATION DU MODELE, EN VUE DE SON IDENTIFICATION, ONT ETE UTILISEES ET ARGUMENTE AFIN DE VALIDER LE MODELE OBTENU. UNE COMMANDE PASSIVE ROBUSTE, POUR SYSTEMES PNEUMATIQUES, A ETE INTRODUITE. ELLE UTILISE UN MODELE NOMINAL. NOUS DEVELOPPONS ENSUITE, UNE COMMANDE ROBUSTE, PASSIVE PAR MODES GLISSANTS. POUR LA REALISATION PRATIQUE, DEUX OBSERVATEURS NON LINEAIRES PAR MODES GLISSANTS ONT ETE DEVELOPPES. L'OBSERVATEUR IMPLEMENTE SUR LE ROBOT SAP PRESENTE L'AVANTAGE DE CONVERGER EN TEMPS FINI. LES SIMULATIONS ET LES RESULTATS EXPERIMENTAUX ONT MONTRE L'EFFICACITE DE CET OBSERVATEUR ET DE LA COMMANDE. POUR LA MARCHE D'UN ROBOT A PATTE, LES EFFORTS EXERCES DOIVENT ETRE PRIS COMPTE. AINSI, UNE METHODE DE COMMANDE EN IMPEDANCE ADAPTATIVE ROBUSTE A ETE PROPOSEE. L'ADAPTATION EST REALISEE POUR LES PARAMETRES DU ROBOT ET LES PARAMETRES DU SOL. LES PERFORMANCES OBTENUES ONT MONTRE LA VIABILITE DE CETTE COMMANDE POUR LA MARCHE DES ROBOTS A PATTES. CEPENDANT, POUR S'AFFRANCHIR DU MODELE COMPLET DU ROBOT, UNE APPROCHE COMPLEMENTAIRE A ETE PROPOSEE. ELLE S'APPUIE SUR UN MODELE DE COMPORTEMENT ENERGETIQUE NOMINAL TRADUISANT UNIQUEMENT LES EFFETS DYNAMIQUES IMPORTANTS POUR DES ALLURES RAPIDES. AINSI POUR UN ROBOT SAUTEUR, NOUS AVONS PRESENTE UNE METHODE DE CONTROLE DES SAUTS INSTAURANT UN CYCLE LIMITE CONTROLE (CLC). LES COMMANDES OBTENUES SONT EFFICACES ET FACILES A IMPLEMENTER ET PRESENTENT L'AVANTAGE DE TRAITER SIMULTANEMENT LES PROBLEMES DE COMMANDE ET DE GENERATION DE TRAJECTOIRES.
Author: Cyril Fiévet
Publisher: Futuroscope FYP Editions
ISBN: 9782951780293
Category :
Languages : fr
Pages : 127
Get Book Here
Book Description
Sur Mars ou dans la chambre des enfants, dans les usines ou les hôpitaux, les robots sont partout. Ressemblant à des humains, sur pattes, roulant, glissant, volant, ils sont de toutes formes, de toutes tailles. Imaginés par la science-fiction avant de donner lieu à des vastes recherches scientifiques et industrielles, les robots partagent désormais notre quotidien. Ils se perfectionnent de jour en jour et se destinent à des applications multiples. Tour à tour utilitaire, divertissant, indispensable, le robot devient aussi notre compagnon de jeu. De plus en plus intelligent et autonome, il sait écouter ou parler, et se dote parfois d'une véritable personnalité. Il nous étonne et nous interpelle autant qu'il nous fascine. Mais surtout il nous interroge sur notre futur. La Parc du Futuroscope rend hommage à ces créatures extraordinaires. Avec ce livre, puisant dans un passé qui mêle fiction, sciences et technologies avancées, il propose un voyage dans le futur pour mieux comprendre les robots, leur sens et leur devenir. Il appartient aux nouvelles générations d'apprivoiser ces techniques et leurs interactions avec nous, pour préparer un monde où humains et robots vivront en parfaite harmonie.
Author: José D. P. Rolim
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 9783540658313
Category : Computers
Languages : en
Pages : 1474
Get Book Here
Book Description
This book constitutes the refereed proceedings of 11 IPPS/SPDP '98 Workshops held in conjunction with the 13th International Parallel Processing Symposium and the 10th Symposium on Parallel and Distributed Processing in San Juan, Puerto Rico, USA in April 1999. The 126 revised papers presented were carefully selected from a wealth of papers submitted. The papers are organised in topical sections on biologically inspired solutions to parallel processing problems: High-Level Parallel Programming Models and Supportive Environments; Biologically Inspired Solutions to Parallel Processing; Parallel and Distributed Real-Time Systems; Run-Time Systems for Parallel Programming; Reconfigurable Architectures; Java for Parallel and Distributed Computing; Optics and Computer Science; Solving Irregularly Structured Problems in Parallel; Personal Computer Based Workstation Networks; Formal Methods for Parallel Programming; Embedded HPC Systems and Applications.
Author: Pierre Fernbach
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 236
Get Book Here
Book Description
La synthèse automatique du mouvement de robots à pattes est un enjeu majeur de la robotique: sa résolution permettrait le déploiement des robots hors de leurs laboratoire. Pour y parvenir, cette thèse suit l'approche "diviser pour régner", où le problème est décomposé en plusieurs sous-problèmes résolus séquentiellement. Cette décomposition amène alors la question nouvelle de la faisabilité: comment garantir que la solution d'un sous-problème, permet la résolution des suivants (dont elle sert d'entrée)? Pour y répondre, cette thèse définit des critères de faisabilités efficaces, qui s'appuient sur la définition des contraintes qui s'appliquent au centre de masse du robot. En parallèle, et de manière plus générale, elle propose une nouvelle formulation du problème du calcul d'une trajectoire valide pour le centre de masse du robot. Cette formulation, continue, présente le double avantage (par rapport aux méthodes discrètes classiques) de garantir la validité de la solution en tous points, tout en améliorant, grâce à une réduction de la dimensionnalité du problème, les performances des algorithmes de l'état de l'art. L'architecture de planification de mouvement résultante a été validée en simulation, ainsi que sur le robot HRP-2, démontrant ainsi sa supériorité en termes de temps de calcul et de taux de succès par rapport à l'existant.
Author: Edition XII
Publisher:
ISBN:
Category : Computer science
Languages : en
Pages : 552
Get Book Here
Book Description
"Over 500 profiles of Postgraduate Science, Health, Computer Sciences and Engineering courses. A comprehensive reference section, with details of over 10 000 Postgraduate Science and Engineering courses. There is also practical editorial giving useful and essential advice and information"--Back cover.
Author:
Publisher: Editions Publibook
ISBN: 2342157991
Category :
Languages : en
Pages : 462
Get Book Here
Book Description
