Contribution a la commande force/position par la theorie des ensembles flous. Application a un robot parallele C5 destine a des taches d'assemblage PDF Download
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Author: Saïd Babaci
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Author: Saïd Babaci
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Author: Saïd Babaci
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Pages : 330
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CE TRAVAIL CONCERNE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE FLOUE POUR DES ROBOTS MANIPULATEURS DEDIES POUR DES TACHES D'ASSEMBLAGE. LA PREMIERE PARTIE, INTITULEE INTRODUCTION GENERALE, JUSTIFIE L'EMPLOI DE LA COMMANDE EN EFFORT FLOUE, ANALYSE BRIEVEMENT LA PROBLEMATIQUE DE L'ASSEMBLAGE ET L'UTILITE DE STRATEGIES DE COMMANDE FORCE/POSITION INTELLIGENTES. LA DEUXIEME PARTIE, INTITULEE VERS UNE COMMANDE FORCE/POSITION FLOUE, PRESENTE LE PROBLEME DE LA SYNTHESE D'UNE COMMANDE PAR IMPEDANCE FLOUE POUR UN SYSTEME MULTIVARIABLES. ON CONSIDERE LA SYNTHESE DE L'ELEMENT LE PLUS IMPORTANT A SAVOIR : LA BASE DE REGLES. LA DEMARCHE PROPOSEE PERMET, D'UNE CERTAINE MANIERE, DE SYSTEMATISER L'APPROCHE INTUITIVE QU'UN EXPERT POURRAIT SUIVRE POUR CONCEVOIR UNE BASE DE REGLES COHERENTE. CETTE METHODE DE SYNTHESE A ETE APPLIQUEE SUR NOTRE SITE EXPERIMENTALE COMPOSEE ESSENTIELLEMENT D'UN ROBOT PORTIQUE PLAN ET D'UN ROBOT PARALLELE A 6 D.D.1. NOUS AVONS COMPARE LES RESULTATS DE LA COMMANDE PAR IMPEDANCE ET CEUX OBTENUS AVEC UNE COMMANDE EN EFFORT FLOU AVEC, COMME CRITERES DE COMPARAISON, LA STABILITE ASYMPTOTIQUE ET L'AMORTISSEMENT DU PREMIER CONTACT ROBOT-ENVIRONNEMENT. DANS LA TROISIEME PARTIE INTITULEE GENERATION SYMBOLIQUE ET OPTIMISATION DES SYSTEMES FMIMO, NOUS PROPOSONS UNE METHODE DE GENERATION AUTOMATIQUE DE REGLES DE COMMANDE D'UNE SYSTEME BOUCLE. L'ALGORITHME PROPOSE REPOSE LA PSEUDO-INVERSION DU MODELE DYNAMIQUE DU SYSTEME REPRESENTE PAR UN MODELE D'ETAT FLOU. LE SYSTEME EST ALORS CONSIDERE COMME UN SYSTEME DECRIT DE MANIERE SYMBOLIQUE.
Author: MOHAMED.. KIRAD
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Languages : fr
Pages : 210
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UN SYSTEME DE CONTROLE D'UN SYSTEME MECANIQUE PARFAITEMENT STABLE DANS L'ESPACE LIBRE, PEUT DEVENIR INSTABLE EN PRESENCE D'UN CONTACT AVEC L'ENVIRONNEMENT. POUR Y REMEDIER, L'INTERACTION SYSTEME-ENVIRONNEMENT DOIT ETRE PRISE EN COMPTE. CETTE THESE A POUR OBJECTIF LE DEVELOPPEMENT ET LA MISE EN UVRE D'UNE COMMANDE EN EFFORT ADAPTATIVE BASEE SUR LES CONCEPTS NEUROMIMETIQUES. SON CHAMP D'APPLICATION EST LA COMMANDE DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. NOUS PRESENTONS ET ANALYSONS D'ABORD LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE EN EFFORT ET, EN PARTICULIER, CELLE DE L'ASSEMBLAGE. UNE ANALYSE ET UNE SYNTHESE DES DIFFERENTES STRUCTURES DE COMMANDE EN EFFORT MONTRENT QUE LES TECHNIQUES CONNEXIONNISTES CONSTITUENT, DANS CERTAINS CAS, UNE ALTERNATIVE INTERESSANTE VIS-A-VIS DES STRATEGIES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES. POUR BIEN CERNER L'APPROCHE PROPOSEE, NOUS PRESENTONS LES CARACTERISTIQUES ET LES PRINCIPES DES RESEAUX DE NEURONES. L'ETUDE EXPERIMENTALE DE QUELQUES STRUCTURES DE COMMANDE CONVENTIONNELLES, FAITE SUR UN SYSTEME A 1 D.D.L ET SUR UNE CELLULE D'ASSEMBLAGE, MONTRE LES AVANTAGES ET LES INCONVENIENTS DE CHAQUE STRUCTURE AINSI QUE L'INFLUENCE DES PARAMETRES TELS QUE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT, LA VITESSE DE DEPLACEMENT, ETC. VIS-A-VIS DES PERFORMANCES. DEUX TYPES DE COMPORTEMENT ONT ETE TESTES SUR LE SYSTEME D'ASSEMBLAGE : UN DU TYPE RESSORT, L'AUTRE DU TYPE RESSORT-AMORTISSEUR. CELA MONTRE QUE LA STRUCTURE DE COMMANDE EXTERNE EST LA MIEUX ADAPTEE POUR NOTRE APPROCHE. CETTE DERNIERE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR D'EFFORT. L'APPROCHE PROPOSEE A ETE MISE EN UVRE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISON C5 QUI REALISE DES
Author: Mohammed-Larbi Koreichi
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Author: Mohamed-Larbi Koreichi
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Languages : fr
Pages : 150
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LES TRAVAUX DEVELOPPES DANS CE MEMOIRE ONT POUR OBJECTIF DE PROPOSER DES METHODES DE COMMANDE POUR PERMETTRE A UN ROBOT PARALLELE D'EFFECTUER DES TACHES D'ASSEMBLAGE FINES ET PRECISES. UNE ANALYSE DES COMMANDES EXISTANTES NOUS CONDUIT A DEGAGER UNE APPROCHE MIXTE POUR REALISER UNE TACHE D'INSERTION : UNE COMMANDE REFERENCEE VISION POUR LE REPOSITIONNEMENT DES PIECES A ASSEMBLER SUIVIE D'UNE COMMANDE EN EFFORT LORS DE LA PHASE D'INSERTION PROPREMENT DITE, C'EST-A-DIRE LORSQUE SE PRODUIT LE PREMIER CONTACT ENTRE LES PIECES. EN EFFET, POUR LIMITER LES EFFETS DES CONTACTS ENTRE LES PIECES A ASSEMBLER ET POUR EVITER UN BLOCAGE QUI POURRAIT RESULTER D'UNE MAUVAISE ORIENTATION DE LA PIECE A ASSEMBLER, UNE OPERATION DE REPOSITIONNEMENT DU ROBOT PARALLELE EST NECESSAIRE. POUR RESUMER L'APPROCHE PROPOSEE, LA STRATEGIE DE MISE EN UVRE D'UNE TACHE D'ASSEMBLAGE DE TYPE INSERTION FAIT APPARAITRE TROIS PHASES : UNE PHASE D'APPROCHE LORS DE LAQUELLE LES PIECES A ASSEMBLER SONT AMENEES DANS UN PROCHE VOISINAGE SUIVIE D'UNE PHASE DE REPOSITIONNEMENT DURANT LAQUELLE DES TRAJECTOIRES DE CORRECTION TRES PRECISES SONT REALISEES SOUS LE CONTROLE D'UN SYSTEME DE VISION DE FACON A POSITIONNER CORRECTEMENT LA PIECE A INSERER VIS A VIS A LA PIECE RECEPTRICE. ENFIN, LORS DE LA PHASE D'INSERTION IL SE PRODUIT DES CONTACTS ENTRE LES DIFFERENTES PIECES A ASSEMBLER. UN CONTROLE ACTIF DES EFFORTS EXERCES PAR LE SYSTEME EST MIS EN UVRE POUR MENER A BIEN CETTE ETAPE.
Author: Nadia Saadia
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Languages : fr
Pages : 276
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LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE PORTE SUR L'APPROCHE METHODOLOGIQUE DE DEVELOPPEMENT ET DE MISE EN OEUVRE DE COMMANDE EN FORCE ET POSITION POUR DES SYSTEMES ROBOTISES. CETTE APPROCHE TROUVE SON IMPORTANCE DANS LE CAS DES SYSTEMES COMPLEXES TELS QUE CEUX RENCONTRES POUR LA REALISATION DE TACHES D'ASSEMBLAGE. APRES UNE PRESENTATION DE LA PROBLEMATIQUE GENERALE DU CONTROLE EN EFFORT ET CELLE DE L'ASSEMBLAGE EN PARTICULIER, NOUS PROPOSONS UNE PREMIERE APPROCHE POUR TRAITER GLOBALEMENT LE PROBLEME DE L'ADAPTATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT A DIFFERENTES CLASSES DE TACHES ET AUX CONDITIONS REELLES D'EXPLOITATION DANS LESQUELLES LES PARAMETRES DE LA TACHE PEUVENT ETRE SUJETS A DES VARIATIONS. LES ELEMENTS NECESSAIRES A LA COMPREHENSION ET A LA JUSTIFICATION DE L'APPROCHE CONNEXIONNISTE POUR L'IDENTIFICATION ET LA COMMANDE DU SYSTEME ROBOT-ENVIRONNEMENT SONT ENSUITE PRESENTES. POUR ILLUSTRER CETTE APPROCHE, NOUS FORMALISONS D'ABORD LE PROBLEME DE LA COMMANDE D'UNE TACHE D'INSERTION 3D EN SPECIFIANT LES CONTRAINTES QUE LA COMMANDE DOIT SATISFAIRE. NOUS PROPOSONS ENSUITE DEUX STRUCTURES DE COMMANDE DE TYPE EFFORT EXTERNE : LA PREMIERE UTILISE LA TECHNIQUE DE RETROPROPAGATION A TRAVERS UN MODELE DE REFERENCE, LA SECONDE UTILISE LA TECHNIQUE D'APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT. POUR COMPLETER L'ETUDE PRECEDENTE, NOUS PRESENTONS UNE ETUDE DE LA STABILITE LOCALE DES DEUX STRUCTURES PROPOSEES, BASEE SUR LA METHODE DE LYAPUNOV. UNE ANALYSE COMPARATIVE DES DEUX STRUCTURES DU POINT DE VUE DE LA STABILITE NOUS A CONDUIT A RETENIR LA STRUCTURE A APPRENTISSAGE PAR RENFORCEMENT POUR REALISER L'ADAPTATION DU CONTROLEUR NEURONAL. CETTE COMMANDE A ETE TESTEE ET EVALUEE SUR UN ROBOT PARALLELE A LIAISONS C5 POUR REALISER DES INSERTIONS DE PIECES DIVERSES SELON DIFFERENTES TOLERANCES ET VITESSES. LES RESULTATS OBTENUS SONT PRESENTES ET ANALYSES POUR PROUVER L'EFFICACITE DE L'APPROCHE.
Author: Philippe Fraisse
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Languages : fr
Pages : 128
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CE MEMOIRE DE THESE PRESENTE UNE LOI DE COMMANDE POSITION/FORCE ROBUSTE POUR DES ROBOTS A ARCHITECTURE COMPLEXE. NOUS ETABLISSONS TOUT D'ABORD, AU CHAPITRE UN, UNE DEFINITION DE LA ROBUSTESSE DANS LE CADRE DE LA COMMANDE DE ROBOT MANIPULATEUR AINSI QU'UNE DEFINITION DES INCERTITUDES ET DES PERTURBATIONS ASSOCIEES A LA MECONNAISSANCE DU MODELE. NOUS PRESENTONS DIVERS PRINCIPES DE COMMANDES ROBUSTES. LES DIFFERENTS MOYENS D'EXPERIMENTATION ET DE VALIDATION MIS A NOTRE DISPOSITION SONT EXPOSES AU CHAPITRE DEUX. IL S'AGIT NOTAMMENT D'UN ROBOT A DEUX BRAS COMPOSE DE DEUX PUMA 560, D'UN SIMULATEUR DE CE ROBOT QUE NOUS AVONS DEVELOPPE ET D'UN ROBOT PARALLELE DELTA. LE CHAPITRE TROIS EST CONSACRE A L'ETUDE, L'ANALYSE ET LA VALIDATION EXPERIMENTALE D'UNE LOI DE COMMANDE ROBUSTE EN POSITION, ORIGINALE, BASEE SUR LE PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR REGIME GLISSANT. NOUS TRAITONS, AU QUATRIEME CHAPITRE, EN PRENANT LE MODELE D'UN ACTIONNEUR SIMPLIFIE, LE PROBLEME SPECIFIQUE DE LA COMMANDE EN EFFORT. NOUS PROPOSONS UNE SOLUTION SIMPLE A METTRE EN UVRE POUR RENDRE UNE LOI QUELCONQUE DE COMMANDE EN EFFORT, INSENSIBLE AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT. DES RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES AU TERME DE CETTE ETUDE. AU CINQUIEME CHAPITRE NOUS FAISONS LA SYNTHESE DES RESULTATS QUE NOUS AVONS OBTENUS ET NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE HYBRIDE ROBUSTE POUR UN ROBOT MANIPULATEUR A DEUX BRAS. UNE VALIDATION DE CE SCHEMA DE COMMANDE EST REALISEE EN SIMULATION
Author: VERONIQUE.. PERDEREAU
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CETTE THESE A POUR OBJET L'ETUDE DES DIFFERENTS SCHEMAS DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION ET NOTAMMENT LE CONTROLE EXTERNE, OU LE CONTROLE D'EFFORT EST BASE SUR UN CONTROLE INTERNE DE POSITION, POUR LA COMMANDE D'UN OU PLUSIEURS MANIPULATEURS. LA PREMIERE PARTIE ANALYSE LES METHODES ACTUELLES DE COMMANDE HYBRIDE FORCE-POSITION D'UN SEUL MANIPULATEUR; ELLES SONT TOUTES CONSTITUEES DE DEUX BOUCLES PARALLELES D'ASSERVISSEMENT, UNE BOUCLE DE POSITION ET UNE BOUCLE D'EFFORT, ET CONDUISENT A DE NOMBREUSES DIFFICULTES DE MISE EN UVRE. LA SYNTHESE DES ASSERVISSEMENTS DEPEND EN EFFET D'UN GRAND NOMBRE DE TRANSFORMATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES LIEES A LA STRUCTURE DE COMMANDE ET A LA CONFIGURATION DE LA TACHE. NOUS PROPOSONS ALORS DANS CETTE PARTIE UNE NOUVELLE STRUCTURE DE CONTROLE HYBRIDE, DITE EXTERNE, CONSISTANT EN UNE HIERARCHISATION DE LA BOUCLE D'EFFORT SUR LA BOUCLE DE POSITION. CETTE STRUCTURE PRESENTE A NOTRE AVIS UN GRAND NOMBRE D'AVANTAGES: 1) L'ORTHOGONALITE DES COMMANDES EST DIRECTEMENT ASSUREE PAR LES CONSIGNES DE FORCE ET DE POSITION; 2) LA STRUCTURE DE COMMANDE PARTICULIEREMENT SIMPLE EST TOTALEMENT INDEPENDANTE DE LA CONFIGURATION DU BRAS ET DE L'ANALYSE DE LA TACHE; 3) LE MANIPULATEUR RESTE ASSERVI EN POSITION SANS COMMUTATION DE STRUCTURE LORSQU'IL SE DEPLACE DANS L'ESPACE LIBRE. LA SECONDE PARTIE EXAMINE LE PROBLEME DE LA MANIPULATION EN COMMUN D'UN OBJET PAR DEUX ROBOTS. LES METHODES PROPOSEES, POUR LE CONTROLE SIMULTANE DE LA DEFORMATION DE L'OBJET, DE SON DEPLACEMENT ET DES EFFORTS EXERCES SUR L'ENVIRONNEMENT EXTERIEUR, SONT DES EXTENSIONS DES METHODES CLASSIQUES POUR UN SEUL MANIPULATEUR REALISEES PAR UN CONTROLEUR GLOBAL COMMUN AUX DEUX ROBOTS, MOYENNANT DES ECHANGES D'INFORMATIONS TRES NOMBREUX ENTRE LES CONTROLEURS ET LE SUPERVISEUR. NOUS PROPOSONS ICI UNE ARCHITECTURE ORIGINALE: CHAQUE BRAS EST COMMANDE PAR SON PROPRE CONTROLEUR SUIVANT LE PRINCIPE HYBRIDE EXTERNE ET RECOIT SES CONSIGNES DU NIVEAU GLOBAL SUPERVISEUR. CETTE STRUCTURE SIMPLIFIANT LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE DEVRAIT OUVRIR UN CHAMP D'APPLICATIONS INDUSTRIELLES TRES LARGE
Author: MARIE-CATHERINE.. FRITSCH
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Languages : fr
Pages : 147
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L'ELARGISSEMENT DU DOMAINE DE MISE EN UVRE DES ROBOTS, NOTAMMENT DANS LES TACHES D'ASSEMBLAGE ET DE MONTAGE, NECESSITE L'UTILISATEUR DE CAPTEURS. DE PLUS, CES TACHES ROBOTIQUES EXIGENT UNE GRANDE PRECISION DE POSITIONNEMENT ET LE CONTROLE DES FORCES DE CONTACT AVEC L'ENVIRONNEMENT, DURANT LEUR REALISATION. LE BUT DU SYSTEME ROBOTIQUE GUIDE PAR CAPTEUR, QUI A ETE DEVELOPPE, EST DE PROGRAMMER ET REALISER CES TACHES COMPLEXES. LE CONCEPT RETENU CONSISTE D'ABORD, A SPECIFIER LA TACHE ROBOTIQUE HORS LIGNE A L'AIDE D'UN FORMALISME. LES DONNEES FOURNIES PAR LE FORMALISME, COMPLETEES PAR LES MESURES DE FORCE EFFECTUEES EN LIGNE, PERMETTENT ALORS LA REALISATION DE LA TACHE, GRACE A UNE STRUCTURE DE REGULATION HYBRIDE EN FORCE/POSITION, MISE EN UVRE DANS UNE BOUCLE SENSORIELLE EXTERNE. LA COMPLEXITE DU SYSTEME DUE A DES NON-LINEARITES ET A LA VARIATION DE PARAMETRES, NOUS A ALORS AMENE A INTRODUIRE DES CORRECTEURS FLOUS DANS LA STRUCTURE DE REGULATION. AINSI UNE PLUS GRANDE ROBUSTESSE PAR RAPPORT AUX VARIATIONS DE LA RAIDEUR DE L'ENVIRONNEMENT A ETE OBTENUE ET UNE FORCE DE CONTACT CONSTANTE PEUT ETRE GARANTIE. L'APPLICATION DU SYSTEME A LA REALISATION DE QUELQUES TACHES REPRESENTATIVES A PERMIS D'EVALUER LES PERFORMANCES DU SYSTEME
Author: JIANGANG.. ZHOU
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CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION A LA COMMANDE DE ROBOTS MANIPULATEURS EN UTILISANT LA THEORIE DES ENSEMBLES FLOUS. QUATRE TYPES DE COMMANDE SONT ETUDIES, DONT DEUX NOUS FOURNISSENT DE BONS RESULTATS EXPERIMENTAUX: LA COMMANDE DANS L'ESPACE DES VARIABLES GENERALISEES ET LA COMMANDE DANS L'ESPACE DES VARIABLES OPERATIONNELLES. AU NIVEAU DE LA COMMANDE DYNAMIQUE, UNE METHODE FLOUE EST PROPOSEE ET TESTEE EN SIMULATION, MAIS LA COMPLEXITE DU MODELE DYNAMIQUE N'EST PAS TOTALEMENT RESOLUE. ENFIN, LA COMMANDE DE ROBOTS MECANIQUEMENT FLEXIBLES EST ABORDEE, UNE ETUDE PLUS PROFONDE EST AUSSI PREVUE
