Author: Patrick AbriatPublisher:
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Book Description
LE BUT PRINCIPAL DU PROJET MARS EST D'AUGMENTER LA FLEXIBILITE DES CELLULES FLEXIBLES EN FACILITANT LA RECONFIGURATION DE LA CELLULE POUR DE NOUVELLES PRODUCTIONS ET EN RECUPERANT AUTOMATIQUEMENT LES ERREURS. LES ERREURS CONDUISENT GENERALEMENT A UN ARRET DE LA CELLULE NECESSITANT, POUR LA REPRISE DE FONCTIONNEMENT, UNE INTERVENTION HUMAINE TOUJOURS DELICATE EN MILIEU ROBOTIQUE. NOTRE BUT EST DE CONCEVOIR ET D'IMPLANTER DES MECANISMES DE RECUPERATION AUTOMATIQUE. LE PROJET MARS UTILISE UNE REPRESENTATION DE HAUT NIVEAU POUR L'ENVIRONNEMENT ROBOTIQUE BASE SUR LE MODELE SEMANTIQUE PDM. NOTRE IMPLANTATION S'INSPIRE DES TRAVAUX REALISES SUR LE COMPORTEMENT DES ORGANISATIONS HUMAINES. NOUS UTILISONS DES CONCEPTS COMME LA COOPERATION OU LA NEGOCIATION PARMI UNE POPULATION D'AGENTS INDEPENDANTS QUI CONTROLENT LA CELLULE FLEXIBLE. CHAQUE AGENT AYANT SON PROPRE PROCESSEUR, COMMUNIQUE AVEC LES AUTRES AGENTS PAR ENVOI DE MESSAGES A TRAVERS UN RESEAU ETHERNET. DEUX AGENTS PARTICULIERS ONT SOLLICITE UN APPROFONDISSEMENT DE LEUR ETUDE, IL S'AGIT DE L'AGENT SPECIALISTE DANS L'EXECUTION DES TACHES D'ASSEMBLAGE ET DE L'AGENT COORDINATEUR DES RECUPERATIONS D'ERREURS. NOTRE APPROCHE INNOVE EN RECUPERANT L'ERREUR PAR UN RAISONNEMENT SUR UNE REPRESENTATION HAUT NIVEAU DE L'ENVIRONNEMENT ROBOTIQUE. IL FAUT NOTER QUE CHAQUE AGENT POSSEDE SA PROPRE REPRESENTATION DE LA SCENE ROBOT ET LA FAIT EVOLUER A LA FOIS PAR SA PERCEPTION PROPRE (CAPTEUR) ET PAR OBSERVATION DES MESSAGES CIRCULANT SUR LE RESEAU ETHERNET. LA SOLUTION MULTI-AGENT PERMET, DE PLUS, DE RECUPERER DES ERREURS DONT ON N'A PAS REUSSI A EN CONNAITRE L'ORIGINE. CE POINT EST IMPORTANT CAR IL EST IMPOSSIBLE DE REALISER UNE ENUMERATION EXHAUSTIVE DES PROBLEMES SUSCEPTIBLES D'APPARAITRE DANS UNE CELLULE FLEXIBLE
