Analyse de sequences d'images lineaires stereoscopiques. Application a la realisation d'un systeme de detection d'intrusions intelligent pour les transports guides PDF Download
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Author: Luc Duvieubourg
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Author: Luc Duvieubourg
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Author: Luc Duvieubourg
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Languages : fr
Pages : 330
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Book Description
Dans le cadre d'un programme de recherche commun avec le GRRT et l'Inrets/Cresta nous présentons dans cette thèse une méthode de détection et d'intrusions d'obstacles en vue de la surveillance de zones bien délimitées. L'approche proposée s'appuie sur une technique de stéréovision à base de caméras linéaires. Chaque camera définit un plan de surveillance. Une barrière optique, constituée de deux plans de surveillance parallèles permet de déterminer la position, la taille ainsi qu'une approximation de la vitesse de passage des objets pénétrant dans la zone surveillée. L'analyse des séquences d'images ligne recueillies par les deux caméras est formalisée par un automate à états finis. Celui-ci réalise le suivi de l'évolution spatio-temporelle des objets évoluant à travers la barrière de surveillance. Il met en évidence les situations critiques pour lesquelles il génère une alarme. Les procédures logicielles orientées temps réel, implantées sur une machine de vision linéaire multiprocesseurs ont été testées sur une plateforme expérimentale. Les séquences d'image ligne obtenues montrent la validité de ce procédé de détection d'intrusions. Ce dispositif est envisagé pour la surveillance au niveau de l'interface quai-voie des systèmes de transports guidés.
Author: Jean-Christophe Burie
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Languages : fr
Pages : 610
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Book Description
Ce travail s'inscrit dans le cadre du programme européen Eurêka-PROMETHEUS dont le but est d'améliorer la sécurité dans les transports. Le travail effectué s'est déroulé en deux temps : une thèse précédente a été axée sur la conception d'un nouveau stéréoscopique basé sur l'utilisation de caméras linéaires, sa mise en oeuvre et sa validation. La présente thèse porte sur les algorithmes permettant d'analyser les images stéréoscopiques afin de développer un système de détection d'obstacles. Le système stéréoscopique est conçu dans le but de percevoir la structure tridimensionnelle de l'environnement dans lequel il évolue. La mise en correspondance constitue l'étape la plus importante d'un algorithme de stéréovision. A partir des ensembles de primitives extraits des deux images linéaires, elle consiste à déterminer les couples de primitives correspondant au même objet physique de la scène. Pour apparier ces primitives, nous avons développé une nouvelle méthode de mise en correspondance basée sur une analyse hiérarchique que nous avons implantée selon une technique récursive. Après la mise en correspondance, une procédure de triangulation géométrique permet de localiser précisément devant le véhicule les points ayant engendré ces primitives. La détection d'obstacles nécessitant des temps de réponse très courts, la procédure de mise en correspondance n'est activée qu'entre les bandes de signalisation horizontale matérialisant les bords de la chaussée pour accélérer les traitements. Une reconstruction tridimensionnelle reconstitue les objets présents sur la chaussée devant le véhicule, permettant ainsi leur identification. Un suivi spatio-temporel de ces objets est ensuite réalisé afin de fiabiliser les détections et de déterminer les obstacles représentant réellement un danger. L'objectif des recherches, faisant l'objet de ces deux thèses, était la réalisation de la fonction détection d'obstacles pour le véhicule expérimental Prolab 2. Celui-ci a été développé dans le cadre du programme PROMETHEUS en coopération avec les constructeurs automobiles P.S.A. Peugeot-Citroën et Renault. Prolab 2 a été présenté aux pouvoirs publics en octobre 1994 lors de la manifestation clôturant le programme PROMETHEUS.
