Suivi visuel d'objets dans un réseau de caméras intelligentes embarquées PDF Download

Author: Aziz Dziri
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Book Description
Le suivi d'objets est de plus en plus utilisé dans les applications de vision par ordinateur. Compte tenu des exigences des applications en termes de performance, du temps de traitement, de la consommation d'énergie et de la facilité du déploiement des systèmes de suivi, l'utilisation des architectures embarquées de calcul devient primordiale. Dans cette thèse, nous avons conçu un système de suivi d'objets pouvant fonctionner en temps réel sur une caméra intelligente de faible coût et de faible consommation équipée d'un processeur embarqué ayant une architecture légère en ressources de calcul. Le système a été étendu pour le suivi d'objets dans un réseau de caméras avec des champs de vision non-recouvrant. La chaîne algorithmique est composée d'un étage de détection basé sur la soustraction de fond et d'un étage de suivi utilisant un algorithme probabiliste Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density (GMPHD). La méthode de soustraction de fond que nous avons proposée combine le résultat fournie par la méthode Zipfian Sigma-Delta avec l'information du gradient de l'image d'entrée dans le but d'assurer une bonne détection avec une faible complexité. Le résultat de soustraction est traité par un algorithme d'analyse des composantes connectées afin d'extraire les caractéristiques des objets en mouvement. Les caractéristiques constituent les observations d'une version améliorée du filtre GMPHD. En effet, le filtre GMPHD original ne traite pas les occultations se produisant entre les objets. Nous avons donc intégré deux modules dans le filtre GMPHD pour la gestion des occultations. Quand aucune occultation n'est détectée, les caractéristiques de mouvement des objets sont utilisées pour le suivi. Dans le cas d'une occultation, les caractéristiques d'apparence des objets, représentées par des histogrammes en niveau de gris sont sauvegardées et utilisées pour la ré-identification à la fin de l'occultation. Par la suite, la chaîne de suivi développée a été optimisée et implémentée sur une caméra intelligente embarquée composée de la carte Raspberry Pi version 1 et du module caméra RaspiCam. Les résultats obtenus montrent une qualité de suivi proche des méthodes de l'état de l'art et une cadence d'images de 15 - 30 fps sur la caméra intelligente selon la résolution des images. Dans la deuxième partie de la thèse, nous avons conçu un système distribué de suivi multi-objet pour un réseau de caméras avec des champs non recouvrants. Le système prend en considération que chaque caméra exécute un filtre GMPHD. Le système est basé sur une approche probabiliste qui modélise la correspondance entre les objets par une probabilité d'apparence et une probabilité spatio-temporelle. L'apparence d'un objet est représentée par un vecteur de m éléments qui peut être considéré comme un histogramme. La caractéristique spatio-temporelle est représentée par le temps de transition des objets et la probabilité de transition d'un objet d'une région d'entrée-sortie à une autre. Le temps de transition est modélisé par une loi normale dont la moyenne et la variance sont supposées être connues. L'aspect distribué de l'approche proposée assure un suivi avec peu de communication entre les noeuds du réseau. L'approche a été testée en simulation et sa complexité a été analysée. Les résultats obtenus sont prometteurs pour le fonctionnement de l'approche dans un réseau de caméras intelligentes réel.