Programmation robotique hors-ligne et contrôle en temps réel des trajectoires PDF Download
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Author: Sihao Deng
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 180
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Book Description
Cette étude s’inscrit dans le cadre de l’amélioration et de la maîtrise de l’utilisation d’un robot appliquée à la projection thermique sur des formes de géométrie complexe. Différentes voies ont été étudiées pour mener à bien ce projet. Sur la base d’une structure logicielle dénommée (RobotStudioTM), une trousse à outil dédiée à la projection thermique dite « Thermal Spray Toolkit » a été développée. Cette trousse à outil comporte trois modules (« PathKit », « MonitorKit », « ProfileKit ») qui fournissent respectivement les créations de la trajectoire robot, le contrôle du robot en ligne et l’analyse du profil du dépôt dans un environnement de projection thermique. Dans un premier temps, les principes de l’extension logicielle pour RobotStudioTM ont été étudiés et la structure globale du programme d’extension a été établie. Puis, des méthodes et protocoles de communication ont été analysés et testés pour la connexion avec le robot. Plusieurs expérimentations ont été effectuées pour tester les fonctionnalités et la stabilité du logiciel développé. Les résultats présentés montrent que ce développement est bien adapté à la génération et l’optimisation de trajectoires robot hors-ligne pour la projection thermique.
Author: Sihao Deng
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 180
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Book Description
Cette étude s’inscrit dans le cadre de l’amélioration et de la maîtrise de l’utilisation d’un robot appliquée à la projection thermique sur des formes de géométrie complexe. Différentes voies ont été étudiées pour mener à bien ce projet. Sur la base d’une structure logicielle dénommée (RobotStudioTM), une trousse à outil dédiée à la projection thermique dite « Thermal Spray Toolkit » a été développée. Cette trousse à outil comporte trois modules (« PathKit », « MonitorKit », « ProfileKit ») qui fournissent respectivement les créations de la trajectoire robot, le contrôle du robot en ligne et l’analyse du profil du dépôt dans un environnement de projection thermique. Dans un premier temps, les principes de l’extension logicielle pour RobotStudioTM ont été étudiés et la structure globale du programme d’extension a été établie. Puis, des méthodes et protocoles de communication ont été analysés et testés pour la connexion avec le robot. Plusieurs expérimentations ont été effectuées pour tester les fonctionnalités et la stabilité du logiciel développé. Les résultats présentés montrent que ce développement est bien adapté à la génération et l’optimisation de trajectoires robot hors-ligne pour la projection thermique.
Author: MAHER.. DOUSS
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 175
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Book Description
LA PROGRAMMATION EN LIGNE D'UNE NOUVELLE APPLICATION ROBOTISEE PENALISE LA DISPONIBILITE DES MOYENS DE PRODUCTION. BIEN EN AMONT DU LANCEMENT D'UN NOUVEAU PRODUIT, LA PROGRAMMATION HORS LIGNE PAR CAO-ROBOTIQUE PERMET D'ANTICIPER L'OPTIMISATION DE LA TRAJECTOIRE DU ROBOT. A TRAVERS UNE EXPERIMENTATION INDUSTRIELLE SUR UN PRODUIT DU VEHICULE PEUGEOT 406, ON CONSTATE QUE LE TELECHARGEMENT D'UNE TRAJECTOIRE, SIMULEE EN CAO, DANS LE CONTROLEUR DU ROBOT INTRODUIT DEUX IMPRECISIONS: STATIQUE ET CINEMATIQUE. L'IMPRECISION CINEMATIQUE CONCERNE LE CONTOUR GEOMETRIQUE SUIVI AINSI QUE L'EVOLUTION TEMPORELLE DE LA VITESSE LE LONG DE LA TRAJECTOIRE. CES ERREURS CINEMATIQUES RESULTENT EN BONNE PARTIE DES DIFFERENCES ENTRE LES LOIS DE CONTROLEURS DE ROBOTS (NON COMMUNIQUEES PAR LES CONSTRUCTEURS) ET LES LOIS DU LOGICIEL CAO-ROBOTIQUE. POUR AMELIORER LA PRECISION CINEMATIQUE DE SIMULATION, NOUS PROPOSONS UNE DEMARCHE DE CARACTERISATION DE LOIS DE CONTROLEURS QUI CONSISTE A DEFINIR DES MODELES DE LEURS ALGORITHMES. NOUS APPLIQUONS CETTE DEMARCHE SUR LES PROCEDES ROBOTISES CONTINUS. UNE EXPERIMENTATION REALISEE SUR LE CONTROLEUR S3 D'ABB PERMET DE CONSTATER UNE TRES BONNE CORRELATION ENTRE LE MODELE D'UN ALGORITHME PROPOSE ET LE GENERATEUR DE TRAJECTOIRES CARTESIENNES. L'IMPRECISION STATIQUE, ELLE, EST RELATIVE AUX ERREURS GEOMETRIQUES STATIQUES DES POINTS DEFINISSANTS LE CONTOUR GEOMETRIQUE DE LA TRAJECTOIRE. ELLES SONT DUES ESSENTIELLEMENT A L'ABSENCE D'INFORMATIONS EXACTES SUR LES TOLERANCES DANS CHAQUE MAILLON DE LA CHAINE CONSTITUANT UNE CELLULE ROBOTISEE. POUR MIEUX MAITRISER CES TOLERANCES ET REDUIRE L'IMMOBILISATION DE LA LIGNE DE FABRICATION, NOUS PROPOSONS LA DEMARCHE DE PRECISION REQUISE POUR LA PROGRAMMATION HORS LIGNE (PRPHL). CETTE DEMARCHE CONSIDERE L'ETALONNAGE D'UNE CELLULE ROBOTISEE PENDANT LES PHASES D'INSTALLATION ET NON EN AVAL
Author: Loi͏̈c Urbain
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 14
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Book Description
AFIN DE REPONDRE A UN BESOIN DE ROBOTIQUE DE MANIPULATION FORTEMENT CONTRAINT, LA SOCIETE SINTERS A DU, DANS LES ANNEES 90, ACQUERIR LA MAITRISE DE LA STRUCTURE DE CONTROLE DES BRAS MANIPULATEURS BASEE SUR UNE GENERATION EN LIGNE DES TRAJECTOIRES. CE MEMOIRE PRESENTE LA SYNTHESE DES TRAVAUX EFFECTUES SUR CE SUJET. DEUX ASPECTS SONT NOTAMMENT PRECISEES: UNE ANALYSE DES GENERATEURS DE TRAJECTOIRES MONTRE QUE LA TECHNIQUE DE GENERATION PAR MISE EN SEQUENCE DE MOTIFS ELEMENTAIRES CONSTITUE ACTUELLEMENT LE MOYEN LE PLUS ADAPTE POUR GENERER EN LIGNE LES TRAJECTOIRES DE ROBOTS. LA METHODE SART PRESENTEE ENSUITE ET EMPRUNTEE AU GENIE LOGICIEL CONSTITUE UNE ALTERNATIVE INTERESSANTE POUR SPECIFIER LES SYSTEMES TEMPS REEL TELS QUE LES CONTROLEURS DE ROBOTS. APPLIQUEE A LA STRUCTURE A TROIS NIVEAUX HIERARCHIQUES PROPOSEE (ASSERVISSEMENT DES AXES, GENERATION DE LA TRAJECTOIRE, PLANIFICATION DE LA TRAJECTOIRE), ELLE NOUS PERMET D'OBTENIR UN MODELE COHERENT DIRECTEMENT UTILISABLE POUR CONCEVOIR LE SYSTEME. LES PERFORMANCES DU CONTROLEUR PRESENTEES A LA FIN DU MEMOIRE MONTRE LA REACTIVITE ET L'AMELIORATION DE L'AUTONOMIE DE LA STRUCTURE AINSI REALISEE
Author: W. Khalil
Publisher: Butterworth-Heinemann
ISBN: 0080536611
Category : Computers
Languages : en
Pages : 503
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Book Description
Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Author:
Publisher:
ISBN:
Category : Automatic control
Languages : fr
Pages : 670
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Author: Jean Baudrillard
Publisher: University of Michigan Press
ISBN: 9780472065219
Category : Art
Languages : en
Pages : 174
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Book Description
Develops a theory of contemporary culture that relies on displacing economic notions of cultural production with notions of cultural expenditure. This book represents an effort to rethink cultural theory from the perspective of a concept of cultural materialism, one that radically redefines postmodern formulations of the body.
Author: Sven Boermeester
Publisher:
ISBN: 9781949677072
Category :
Languages : en
Pages :
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Book Description
Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Author: World Bank;World Trade Organization
Publisher: World Bank Publications
ISBN: 1464815569
Category : Business & Economics
Languages : en
Pages : 270
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Book Description
Trade can dramatically improve women’s lives, creating new jobs, enhancing consumer choices, and increasing women’s bargaining power in society. It can also lead to job losses and a concentration of work in low-skilled employment. Given the complexity and specificity of the relationship between trade and gender, it is essential to assess the potential impact of trade policy on both women and men and to develop appropriate, evidence-based policies to ensure that trade helps to enhance opportunities for all. Research on gender equality and trade has been constrained by limited data and a lack of understanding of the connections among the economic roles that women play as workers, consumers, and decision makers. Building on new analyses and new sex-disaggregated data, Women and Trade: The Role of Trade in Promoting Gender Equality aims to advance the understanding of the relationship between trade and gender equality and to identify a series of opportunities through which trade can improve the lives of women.
Author: Jojo Moyes
Publisher: Penguin
ISBN: 1101606371
Category : Fiction
Languages : en
Pages : 385
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Book Description
From the #1 New York Times bestselling author of The Giver of Stars and the forthcoming Someone Else's Shoes, discover the love story that captured over 20 million hearts in Me Before You, After You, and Still Me. They had nothing in common until love gave them everything to lose . . . Louisa Clark is an ordinary girl living an exceedingly ordinary life—steady boyfriend, close family—who has barely been farther afield than their tiny village. She takes a badly needed job working for ex–Master of the Universe Will Traynor, who is wheelchair bound after an accident. Will has always lived a huge life—big deals, extreme sports, worldwide travel—and now he’s pretty sure he cannot live the way he is. Will is acerbic, moody, bossy—but Lou refuses to treat him with kid gloves, and soon his happiness means more to her than she expected. When she learns that Will has shocking plans of his own, she sets out to show him that life is still worth living. A Love Story for this generation and perfect for fans of John Green’s The Fault in Our Stars, Me Before You brings to life two people who couldn’t have less in common—a heartbreakingly romantic novel that asks, What do you do when making the person you love happy also means breaking your own heart?
Author: Frédéric Lasserre
Publisher: Routledge
ISBN: 1351037447
Category : Business & Economics
Languages : en
Pages : 217
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Book Description
This book considers both the present state of Arctic shipping and possible future trends with reference to the various sectors of maritime transportation: cruise tourism, container traffic and bulk shipping. Ports are analysed as tools that support the strategies of coastal states to foster the development of resource extraction, enhance the attractiveness of Arctic shipping lanes and enable the control of maritime activities through coast guard deployment. The aim of this book is to draw a picture of the trends of Arctic shipping. How is traffic evolving in Canada’s Arctic, or along the Northern Sea Route? Are there significant differences between bulk and container shipping segments when considering the Arctic market? How are the ports and the hinterland developing and what are the strategies behind those? How is the legal framework shaping the evolution of maritime transportation? The contributors to this book consider all of these questions, and more, as they map out the prospects for Arctic shipping and analyse in detail the development of Arctic shipping as a result of multi-variable interactions. This book will be key reading for industry professionals and post-graduate students alike.
