Conception d'un capteur de stéréovision omnidirectionnelle PDF Download
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Author: Nicolas Ragot
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 336
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Book Description
Les travaux de thèse présentés dans ce mémoire ont pour objectif la conception et l'évaluation d'un système de vision 3D constitué de deux capteurs catadioptriques positionnés verticalement. Afin d'obtenir un modèle 3D, l'étalonnage des capteurs, c'est-à-dire l'estimation des relations entre l'espace 3D et le plan image, est un préalable indispensable. Une méthode, qualifiée de paramétrique a tout d'abord été implémentée. Elle utilise un modèle ad hoc et une mire 3D de forme cylindrique dont les points d'intérêt sont des diodes électroluminescentes. Cette méthode formule l'hypothèse d'un centre de projection unique qui peut s'avérer difficile à mettre oeuvre en pratique. Nous proposons donc une méthode non-paramétrique qui permet de s'affranchire des contraintes liées aux modèles. Les relations entre l'espace 3D et le plan image sont alors définies pour un nombre fini de points et des algorithmes d'interpolation numérique permettent d'approximer les fonctions de projection et rétro-projection pour tous les couples points 3D-points 2D. Nous proposons ensuite l'implémentation et l'évaluation d'une méthode de reconstruction 3D volumétrique qui modélise la scène sous forme d'un tableau 3D dont chaque cellule est un voxel. Une mesure de similarité colorimétrique des projections du voxel dans chacune des images permet de statuer quant à l'appartenance du voxel à un objet de la scène. Cette méthode est évaluée pour une reconstruction statique de la scène 3D, c’est-à-dire pour une acquisition d'images simultanée. Puis cette méthode est étudiée pour des déplacements du capteur. Il s'agit d'une reconstruction dynamique définie comme l'intersection des reconstructions statiques réalisées à des instants successifs.
Author: Nicolas Ragot
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Category :
Languages : fr
Pages : 336
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Book Description
Les travaux de thèse présentés dans ce mémoire ont pour objectif la conception et l'évaluation d'un système de vision 3D constitué de deux capteurs catadioptriques positionnés verticalement. Afin d'obtenir un modèle 3D, l'étalonnage des capteurs, c'est-à-dire l'estimation des relations entre l'espace 3D et le plan image, est un préalable indispensable. Une méthode, qualifiée de paramétrique a tout d'abord été implémentée. Elle utilise un modèle ad hoc et une mire 3D de forme cylindrique dont les points d'intérêt sont des diodes électroluminescentes. Cette méthode formule l'hypothèse d'un centre de projection unique qui peut s'avérer difficile à mettre oeuvre en pratique. Nous proposons donc une méthode non-paramétrique qui permet de s'affranchire des contraintes liées aux modèles. Les relations entre l'espace 3D et le plan image sont alors définies pour un nombre fini de points et des algorithmes d'interpolation numérique permettent d'approximer les fonctions de projection et rétro-projection pour tous les couples points 3D-points 2D. Nous proposons ensuite l'implémentation et l'évaluation d'une méthode de reconstruction 3D volumétrique qui modélise la scène sous forme d'un tableau 3D dont chaque cellule est un voxel. Une mesure de similarité colorimétrique des projections du voxel dans chacune des images permet de statuer quant à l'appartenance du voxel à un objet de la scène. Cette méthode est évaluée pour une reconstruction statique de la scène 3D, c’est-à-dire pour une acquisition d'images simultanée. Puis cette méthode est étudiée pour des déplacements du capteur. Il s'agit d'une reconstruction dynamique définie comme l'intersection des reconstructions statiques réalisées à des instants successifs.
Author: Bertrand Vandeportaele
Publisher:
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Category :
Languages : en
Pages : 264
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Book Description
This thesis presents some contributions to the omnidirectional vision field. The domain is first introduced : central and non central cameras, geometric models and calibration ... Then, a new kind of omnidirectional camera is proposed, using an electronic sensor that provides the orientation of a standard camera to which it is connected. It is used to create omnidirectional oriented image mosaics. New methods for the central paracatadioptric camera are derived for its calibration, the line images detection and the estimation of its orientation. A general direct model for the catadioptric cameras with a quadric mirror is proposed and used to compute the image of lines, to reproject textures and for calibration purposes. Finally, a new omnidirectional 3D sensor is developped for the 3D acquisition of building interiors. Its calibration and reconstruction results are shown.
Author: Peter Sturm
Publisher: Now Publishers Inc
ISBN: 1601984103
Category : Computers
Languages : en
Pages : 194
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Book Description
Camera Models and Fundamental Concepts Used in Geometric Computer Vision surveys the image acquisition methods used in computer vision and especially, of the vast number of camera models that have been proposed and investigated over the years, and points out similarities between different models.
Author: THIERRY.. QUIGUER
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Category :
Languages : fr
Pages :
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LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE S'INSCRIVENT DANS UN PROJET GENERAL D'APPREHENSION DE L'ENVIRONNEMENT TRI-DIMENSIONNEL, D'UN ENGIN MOBILE, A L'AIDE D'UN SYSTEME D'ACQUISITION STEREOSCOPIQUE PASSIF. NOTRE OBJECTIF EST DE REALISER UN CAPTEUR INTELLIGENT DE VISION 3-D PASSIF. DANS LE CADRE DE CE PROJET, NOTRE RECHERCHE CONSISTE A ELABORER UNE ALGORITHMIE POUR SOLUTIONNER LA PREMIERE PHASE DU CALCUL STEREOSCOPIQUE: LA SEGMENTATION DES IMAGES. L'ENVIRONNEMENT APPLICATIF DE NOTRE CAPTEUR, LE GUIDAGE D'ENGINS MOBILES, REQUIERT DE NOS ALGORITHMES DES CALCULS RAPIDES ET AUTOMATIQUES AFIN DE S'ADAPTER EN LIGNE AUX VARIATIONS DU MILIEU AMBIANT (CHANGEMENT D'ECLAIRAGE, APPARITION SOUDAINE D'UN NOUVEL OBSTACLE, ETC...). NOTRE DEMARCHE DE RECHERCHE ALGORITHMIQUE, POUR INTEGRER SIMULTANEMENT LES CONTRAINTES DE RAPIDITE ET D'AUTOMATICITE, ABOUTIT PREMIEREMENT, AU CHOIX D'UN MODELE SPECIFIQUE D'ACQUISITION ET DEUXIEMEMENT, AU DEVELOPPEMENT D'UN NOUVEAU CONCEPT QUE NOUS NOMMONS CONCEPT DES DECLIVITES. CE DERNIER EST A LA BASE DES ALGORITHMES ORIGINAUX QUE NOUS AVONS DEVELOPPES ET QUI SONT DECRITS DANS CE MEMOIRE. LES RESULTATS OBTENUS REVELENT QUE L'OBJECTIF D'INTEGRATION SIMULTANEE DES CONTRAINTES (I.E. RAPIDITE ET AUTO-ADAPTATIVITE) EST ATTEINT. DE PLUS, NOUS MONTRONS QUE NOS ALGORITHMES SONT UTILISABLES DANS UN CONTEXTE DIFFERENT DE CELUI DE LA STEREOVISION, EN SEGMENTANT DES IMAGES ISSUES DE DIVERS ENVIRONNEMENTS DE TRAVAIL (CARACTERISATION DE MATERIAUX, RECONNAISSANCE DE CARACTERES, EXTRACTION DE CELLULES A PARTIR DE VUES BIOLOGIQUES, ETC...). NOS ALGORITHMES CONVIENNENT A DE NOMBREUSES APPLICATIONS EN TRAITEMENT DE L'IMAGE
Author: Didier Beaucamp
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Languages : fr
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Pour les besoins du laboratoire L.C.I.A. nous avons étudié un capteur de vision 3D adapté à l'assistance à la conduite de véhicule. Cette étude concerne d'une part une carte interface électronique de synchronisation et de configuration de deux cartes caméras CCB-M27CE et d'autre part une platine mécanique de positionnement pour un ajustement lignes à lignes de deux capteurs CCD. La première partie de cette étude présente la carte interface électronique permettant une acquisition d'images synchrones. La seconde partie de ce mémoire présente l'étude de la platine mécanique de micro-positionnement des capteurs CCD. La dernière partie présente une solution au problème rencontré avec les caméras CCB-M27CE.
Author: Frédéric Bergame
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Category :
Languages : fr
Pages : 222
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Author: SKANDER.. GUETARI
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Languages : fr
Pages : 205
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NOUS PROPOSONS UN NOUVEAU SYSTEME DE VISION PERIPHERIQUE TEMPS REEL. LE BUT GENERAL DE CE TRAVAIL EST L'ETUDE DE FAISABILITE D'UN TEL SYSTEME ET DE MONTRER QUE DES ALGORITHMES TEMPS REEL PEUVENT S'Y APPLIQUER NOTAMMENT DANS LE CADRE DE L'ANALYSE DU MOUVEMENT. NOUS PROPOSONS EGALEMENT UN UTILITAIRE D'AIDE A LA DECISION POUR LE CHOIX DES PARAMETRES. DE PLUS, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE METHODE BASEE SUR LES PROPRIETES GEOMETRIQUES DU SYSTEME AFIN D'ACCELERER LA RECHERCHE DE POINTS HOMOLOGUES. NOUS PROPOSONS AUSSI UNE FORMULE DE CALCUL DE VITESSE D'UN OBJET EN MOUVEMENT PERCU PAR CE SYSTEME ET DE CHOISIR LES OPERATEURS OPTIMAUX, DEUX ETUDES COMPARATIVES DES DETECTEURS DE CONTOURS D'UNE PART, ET DES TECHNIQUES DE MISE EN CORRESPONDANCE DE PRIMITIVES, D'AUTRE PART, ONT ETE REALISEES. ENFIN, UNE METROLOGIE DE BASE DES TECHNIQUES A ETE MISE AU POINT QUI TIENT COMPTE DE TROIS CRITERES IMPORTANTS POUR NOTRE ETUDE : ERREUR SUR LA DISTANCE, LOCALISATIONS ABERRANTES ET TEMPS DE CALCUL.
Author: Mohamed Zayed
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Languages : fr
Pages : 224
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Si de nombreux aspects de notre vie sont devenus plus agréables grâce à l'utilisation de technologies avancées, il a fallu longtemps au secteur du transport pour combler son retard en la matière. Aujourd'hui, ces progrès sont devenus incontournables. Ce travail décrit la perception de l'environnement à l'avant d'un véhicule, sur la base d'un capteur stéréoscopique conçu et mis en place en s'appuyant sur le concept de capteur intelligent afin de réaliser un Attelage Virtuel. Après une présentation de la problématique associée, le premier chapitre dresse l'état de l'art en matière de véhicules intelligents. Le second introduit la notion de capteur intelligent et présente les approches de conception que nous mettons en application pour identifier les différents services et fonctionnalités que doit intégrer ce capteur stéréoscopique intelligent pour contribuer à la réalisation de la tâche d'Attelage Virtuel. Le dernier chapitre expose la réalisation du capteur stéréoscopique. Nous y détaillons les problèmes que posent l'application de la stéréovision au domaine des transports et les solutions que nous y avons apportées. Ainsi, sont évoquées les difficultés posées par la phase de calibration, l'extraction en temps réel des zones d'intérêt et le problème de certification des données obtenues. Le respect des contraintes temporelles nous a conduit à mettre en oeuvre un dispositif d'extraction et de tracking. Les performances de chacun des modules constitutifs de notre capteur sont étayées par des résultats expérimentaux obtenus en situation réelle. Enfin, nous présentons une technique permettant le suivi du véhicule avec une seule caméra. .
Author: Sébastien Destercke
Publisher: Springer
ISBN: 3319993836
Category : Computers
Languages : en
Pages : 291
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Book Description
This book constitutes the refereed proceedings of the 5th International Conference on Belief Functions, BELIEF 2018, held in Compiègne, France, in September 2018.The 33 revised regular papers presented in this book were carefully selected and reviewed from 73 submissions. The papers were solicited on theoretical aspects (including for example statistical inference, mathematical foundations, continuous belief functions) as well as on applications in various areas including classification, statistics, data fusion, network analysis and intelligent vehicles.
Author: Kostas Daniilidis
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 1402048947
Category : Photography
Languages : en
Pages : 371
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Book Description
This book traces progress in photography since the first pinhole, or camera obscura, architecture. The authors describe innovations such as photogrammetry, and omnidirectional vision for robotic navigation. The text shows how new camera architectures create a need to master related projective geometries for calibration, binocular stereo, static or dynamic scene understanding. Written by leading researchers in the field, this book also explores applications of alternative camera architectures.
