Compensation des mouvements physiologiques en chirurgie robotisée par commande prédictive PDF Download
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Author: Romuald Ginhoux
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 229
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Book Description
Cette thèse s'intéresse à l'aide au geste chirurgical en chirurgie mini-invasive robotisée. La problématique abordée est de permettre à un robot chirurgical de compenser mécaniquement les mouvements physiologiques de l'organe ou du tissu opéré, afin de proposer au chirurgien une zone de travail virtuellement immobile. En effet, ces mouvements sont des perturbations pour le chirurgien qui télé-manipule un robot, car il doit les compenser lui-même à chaque fois qu'une tâche précise est requise à la surface d'un organe ou d'un tissu, en les accompagnant manuellement quand c'est possible. Ceci limite aujourd'hui le développement, entre autres, des opérations à coeur battant. L'objectif est de proposer un système de commande qui permette au robot de se déplacer de façon synchronisée avec l'organe et d'accompagner ainsi son mouvement. Ce travail se restreint aux mouvements physiologiques dus à la respiration et aux battements du coeur, qui sont périodiques avec une période ne variant pas pendant l'intervention.Le principe utilisé pour commander le déplacement du robot est celui de l'asservissement visuel direct rapide, où les images d'une caméra d'observation endoscopique sont traitées en temps réel, avec une cadence d'asservissement jusqu'à 500 images par seconde. Le robot est commandé à l'aide de lois de commande prédictives dans lesquelles des modèles internes simples du robot et des mouvements à filtrer sont inclus.Les développements présentés dans cette thèse sont illustrés par deux ensembles de résultats, pour la compensation des mouvements respiratoires du foie d'une part, et le suivi du coeur battant d'autre part. Des dispositifs expérimentaux ont été mis en place autour d'un robot médical Aesop (Computer Motion, USA) et un prototype de robot chirurgical de la société Sinters (Toulouse). Des expériences de laboratoire et des tests in vivo en conditions chirurgicales ont été réalisés.
Author: Romuald Ginhoux
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 229
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Book Description
Cette thèse s'intéresse à l'aide au geste chirurgical en chirurgie mini-invasive robotisée. La problématique abordée est de permettre à un robot chirurgical de compenser mécaniquement les mouvements physiologiques de l'organe ou du tissu opéré, afin de proposer au chirurgien une zone de travail virtuellement immobile. En effet, ces mouvements sont des perturbations pour le chirurgien qui télé-manipule un robot, car il doit les compenser lui-même à chaque fois qu'une tâche précise est requise à la surface d'un organe ou d'un tissu, en les accompagnant manuellement quand c'est possible. Ceci limite aujourd'hui le développement, entre autres, des opérations à coeur battant. L'objectif est de proposer un système de commande qui permette au robot de se déplacer de façon synchronisée avec l'organe et d'accompagner ainsi son mouvement. Ce travail se restreint aux mouvements physiologiques dus à la respiration et aux battements du coeur, qui sont périodiques avec une période ne variant pas pendant l'intervention.Le principe utilisé pour commander le déplacement du robot est celui de l'asservissement visuel direct rapide, où les images d'une caméra d'observation endoscopique sont traitées en temps réel, avec une cadence d'asservissement jusqu'à 500 images par seconde. Le robot est commandé à l'aide de lois de commande prédictives dans lesquelles des modèles internes simples du robot et des mouvements à filtrer sont inclus.Les développements présentés dans cette thèse sont illustrés par deux ensembles de résultats, pour la compensation des mouvements respiratoires du foie d'une part, et le suivi du coeur battant d'autre part. Des dispositifs expérimentaux ont été mis en place autour d'un robot médical Aesop (Computer Motion, USA) et un prototype de robot chirurgical de la société Sinters (Toulouse). Des expériences de laboratoire et des tests in vivo en conditions chirurgicales ont été réalisés.
Author: Jocelyne Troccaz
Publisher: John Wiley & Sons
ISBN: 1118563336
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 457
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Book Description
In this book, we present medical robotics, its evolution over the last 30 years in terms of architecture, design and control, and the main scientific and clinical contributions to the field. For more than two decades, robots have been part of hospitals and have progressively become a common tool for the clinician. Because this domain has now reached a certain level of maturity it seems important and useful to provide a state of the scientific, technological and clinical achievements and still open issues. This book describes the short history of the domain, its specificity and constraints, and mature clinical application areas. It also presents the major approaches in terms of design and control including man-machine interaction modes. A large state of the art is presented and many examples from the literature are included and thoroughly discussed. It aims to provide both a broad and summary view of this very active domain as well as keys to understanding the evolutions of the domain and to prepare for the future. An insight to clinical evaluation is also proposed, and the book is finished with a chapter on future developments for intra-body robots.
Author: Khalid Saeed
Publisher: Springer
ISBN: 3642409253
Category : Computers
Languages : en
Pages : 541
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Book Description
This book constitutes the proceedings of the 12th IFIP TC 8 International Conference, CISIM 2013, held in Cracow, Poland, in September 2013. The 44 papers presented in this volume were carefully reviewed and selected from over 60 submissions. They are organized in topical sections on biometric and biomedical applications; pattern recognition and image processing; various aspects of computer security, networking, algorithms, and industrial applications. The book also contains full papers of a keynote speech and the invited talk.
Author: Nabil Derbel
Publisher: Springer
ISBN: 9811023743
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 366
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Book Description
This book presents essential studies and applications in the context of sliding mode control, highlighting the latest findings from interdisciplinary theoretical studies, ranging from computational algorithm development to representative applications. Readers will learn how to easily tailor the techniques to accommodate their ad hoc applications. To make the content as accessible as possible, the book employs a clear route in each paper, moving from background to motivation, to quantitative development (equations), and lastly to case studies/illustrations/tutorials (simulations, experiences, curves, tables, etc.). Though primarily intended for graduate students, professors and researchers from related fields, the book will also benefit engineers and scientists from industry.
Author: Sven Boermeester
Publisher:
ISBN: 9781949677072
Category :
Languages : en
Pages :
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Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Author: OECD
Publisher: OECD Publishing
ISBN: 9264545190
Category :
Languages : en
Pages : 152
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The artificial intelligence (AI) landscape has evolved significantly from 1950 when Alan Turing first posed the question of whether machines can think. Today, AI is transforming societies and economies. It promises to generate productivity gains, improve well-being and help address global challenges, such as climate change, resource scarcity and health crises.
Author: OECD
Publisher: OECD Publishing
ISBN: 9264305912
Category :
Languages : en
Pages : 132
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Government at a Glance Southeast Asia 2019 is the first edition in the Government at a Glance series for the region. It provides the latest available data on public administrations in the 10 ASEAN member countries: Brunei Darussalam, Cambodia, Indonesia, Lao People’s Democratic Republic, Malaysia, Myanmar, the Philippines, Singapore, Thailand and Viet Nam.
Author: OECD
Publisher: OECD Publishing
ISBN: 9264489452
Category :
Languages : en
Pages : 226
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In July 2020, the Investment Committee recommended to Council to invite Uruguay to become the 50th adherent to the OECD Declaration on International Investment and Multinational Enterprises. This OECD Investment Policy Review of Uruguay documents the progress made in recent years to align investment policies with the national development strategy in pursuit of the Sustainable Development Goals (SDGs).
Author: Aditya Johri
Publisher: Cambridge University Press
ISBN: 1107785855
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 1124
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The Cambridge Handbook of Engineering Education Research is the critical reference source for the growing field of engineering education research, featuring the work of world luminaries writing to define and inform this emerging field. The Handbook draws extensively on contemporary research in the learning sciences, examining how technology affects learners and learning environments, and the role of social context in learning. Since a landmark issue of the Journal of Engineering Education (2005), in which senior scholars argued for a stronger theoretical and empirically driven agenda, engineering education has quickly emerged as a research-driven field increasing in both theoretical and empirical work drawing on many social science disciplines, disciplinary engineering knowledge, and computing. The Handbook is based on the research agenda from a series of interdisciplinary colloquia funded by the US National Science Foundation and published in the Journal of Engineering Education in October 2006.
Author: Unesco
Publisher: UNESCO
ISBN: 9231041568
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 392
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Book Description
This report reviews engineering's importance to human, economic, social and cultural development and in addressing the UN Millennium Development Goals. Engineering tends to be viewed as a national issue, but engineering knowledge, companies, conferences and journals, all demonstrate that it is as international as science. The report reviews the role of engineering in development, and covers issues including poverty reduction, sustainable development, climate change mitigation and adaptation. It presents the various fields of engineering around the world and is intended to identify issues and challenges facing engineering, promote better understanding of engineering and its role, and highlight ways of making engineering more attractive to young people, especially women.--Publisher's description.
