Commande par Mode Glissant des Systèmes Multivariables Incertains PDF Download
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Author: Chaouki Mnasri
Publisher: Presses Academiques Francophones
ISBN: 9783838175614
Category :
Languages : fr
Pages : 136
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Book Description
L'importance de la Commande par Mode Glissant (C. M. G), procuree a partir des avantages qu'elle possede tels que l'insensibilite aux incertitudes parametriques, le besoin d'une quantite reduite d'information par rapport aux techniques de commande classiques et la possibilite de stabiliser quelques systemes non lineaires non stabilisables par des lois de commande continues avec retour d'etat, represente la motivation principale des travaux que nous avons presente a travers cette these. Ainsi, l'analyse, l'amelioration et la contribution a la resolution des differents problemes, reliees d'une part a la modelisation mathematique et a la complexite des systemes, et d'autre part a la strategie de la C. M. G elle meme, forment les principaux mots cles.
Author: Chaouki Mnasri
Publisher: Presses Academiques Francophones
ISBN: 9783838175614
Category :
Languages : fr
Pages : 136
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Book Description
L'importance de la Commande par Mode Glissant (C. M. G), procuree a partir des avantages qu'elle possede tels que l'insensibilite aux incertitudes parametriques, le besoin d'une quantite reduite d'information par rapport aux techniques de commande classiques et la possibilite de stabiliser quelques systemes non lineaires non stabilisables par des lois de commande continues avec retour d'etat, represente la motivation principale des travaux que nous avons presente a travers cette these. Ainsi, l'analyse, l'amelioration et la contribution a la resolution des differents problemes, reliees d'une part a la modelisation mathematique et a la complexite des systemes, et d'autre part a la strategie de la C. M. G elle meme, forment les principaux mots cles.
Author: Malik Manceur
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Le travail de la thèse traite le problème de suivi de trajectoires des systèmes non linéaires incertains,dont le modèle nominal est construit à l'aide d'un système flou TS (Takagi-Sugeno) de type-2. Cedernier, exploite les modèles locaux du système obtenus par linéarisation autour de certains pointsde fonctionnement. La commande développée est basée sur les modes glissants d'ordre deux avecSuper-Twisting. Nous avons proposé deux systèmes flous type-2 adaptatifs, qui ont comme uniqueentrée la surface de glissement, pour résoudre le problème du calcul de la valeur optimale des gainsde la commande. Des résultats de simulation ont permis de comparer les performances de l'approcheproposée avec la méthode classique. Ensuite, nous avons introduit le concept de l'intégral sliding modepour imposer à priori le temps d'arrivée sur la surface de glissement. Les approches proposées sontgénéralisées aux cas des systèmes multivariables. Plusieurs résultats par simulation et implémentationen temps réel sont présentés pour illustrer les performances des approches développées.
Author: Ayman Hussain
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 141
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Book Description
Cette thèse a pour objectif le développement d’une famille de commandes adaptatives robustes par modes glissant pour une large classe de systèmes non linéaires incertains et perturbés. Ainsi, deux lois de commande ont été développées. Dans la première, le modèle du système a été reformulé de telle sorte que toutes les dynamiques inconnues soient regroupées dans une seule fonction et ainsi utiliser un seul approximateur. Dans ce contexte, les réseaux d’ondelettes flous ont été d’abord utilisés vus leurs convergences rapides mais ils ne permettent de donner de bons résultats en présence des informations linguistiques incertaines. Afin de remédier à cela, un système flou de type-2 a été utilisé. Pour assurer la robustesse vis-à-vis des perturbations externes, des incertitudes et erreurs d’approximation, le mode glissant a été proposé. Pour réduire les sollicitations au démarrage au niveau du signal de commande, une surface non-linéaire a été introduite. La loi de commande ainsi construite permet d’assurer la robustesse et la stabilité globale du système bouclé tout en éliminant le phénomène de chattering dans le cas du mode glissant classique. Cependant, le choix des gains de la surface de glissement devient compliqué pour des systèmes d’ordre supérieur à 2. Pour résoudre ce problème, une nouvelle loi de commande par mode glissant a été proposée. L’avantage principal de cette approche réside dans le fait que la surface de glissement a été modifiée de telle sorte que la phase d’approche a été supprimée ce qui rend le système plus robuste et augmente sa vitesse de convergence aux signaux de références...
Author: Hansruedi Bühler
Publisher: EPFL Press
ISBN: 9782880741082
Category : Adaptive control systems
Languages : fr
Pages : 218
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Regelungstechnik - Synthèse de la loi de commutation - Imposition des pôles - Domaine du mode de glissement - Systèmes multivariables.
Author: Vincent Bregeault
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Languages : fr
Pages :
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Ce travail de thèse propose des solutions pour la commande de systèmes non linéaires incertains en se basant sur la théorie des modes glissants. Ce mémoire présente la théorie des modes glissants et des modes glissants d'ordre supérieur, en distinguant des notions souvent confondues, comme les commandes équivalente et nominale, ou les modes glissants d'ordre supérieur idéal ou réel. Une preuve originale de la convergence de l'algorithme du super twisting est également présentée. Une commande par modes glissants à amplitude adaptative a été proposée dans le but de réduire le chattering. Elle a été testée sur le banc d'essais d'actionneur électropneumatique de l'IRCCyN, dont les modèles de simulation et de synthèse sont exposés. L'autre théorie présentée dans ce mémoire est celle de la commande à temps minimal pour des systèmes parfaitement connus. Des algorithmes de calcul à la surface de commutation à temps minimal sont présentés. Un lien est fait avec la théorie de la commande par modes glissants d'ordre supérieur. Le résultat est une commande ayant la robustesse et la précision asymptotique des modes glissants d'ordre supérieur et la vitesse de convergence héritée de la commande à temps minimal. Une solution au problème du chattering, spécialement délicat pour cette commande, est également, proposée
Author: Charles Fallaha
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 194
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Author: Sonia Hajri
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Languages : fr
Pages : 222
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Ce memoire concerne la commande par mode glissant des processus complexes, notamment non lineaires, mal definis et perturbes. La contribution principale de ce travail porte sur la synthese d'une loi de commande par mode glissant assurant la robustesse du comportement vis-a-vis des incertitudes sur les parametres et leurs variations. Dans le premier chapitre de ce memoire un rappel sur le formalisme classique des regimes glissants est presente ainsi que leurs differents avantages et inconvenients. Dans le deuxieme chapitre, la synthese d'un controleur dynamique par mode glissant dans le cas des systemes monovariables permet de resoudre les problemes lies au phenomene de broutement et a la reduction de l'ordre du systeme en boucle fermee. En effet, le choix d'une surface de glissement de meme ordre que celui du systeme initial induit un compensateur dynamique dont l'action sera superposee a celle de l'entree choisie pour le systeme non perturbe. La robustesse de ce controleur pour differents types de perturbations est etudiee. Dans le troisieme chapitre, les resultats obtenus pour les systemes monovariables sont etendus au cas multivariable par une technique de decouplage. De plus, une approche d'optimisation des gains et des temps de ralliement a la surface est presentee. Enfin, un exemple illustratif relatif a un moteur synchrone permet de comparer la robustesse de trois algorithmes de commande par mode glissant. Dans le quatrieme chapitre, l'integration des approches floue et multi-modeles dans le controleur dynamique par mode glissant est proposee.
Author: Yosr Chamekh Hammami
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 113
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Ce travail présente une nouvelle approche basée sur l'étude de la stabilité du mouvement de systèmes continus, multivariables, non linéaires. Elle repose sur l'utilisation de la seconde méthode de Lyapunov pour le calcul d'une loi de commande de suivi de trajectoire d'un processus dont l'évolution est décrite par son équation d'état. Cette commande est réalisée à partir d'informations accessibles concernant le processus et son évolution désirée.Cette approche est étudiée dans le cas où cette commande n'est pas définie.Afin d'étudier la robustesse de cette commande, nous présentons une approche basée sur la stabilité des systèmes non linéaires par le calcul des systèmes majorants. Cette approche est appliquée sur les systèmes décrivant l'erreur entre le système perturbé réel présentant d'importantes imprécisions et/ou incertitudes et le modèle théorique.
Author: Olivier Bachelier
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Category :
Languages : fr
Pages : 192
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Book Description
CE TRAVAIL TRAITE DE LA RECHERCHE DE PERFORMANCES POUR LES SYSTEMES MULTIVARIABLES A MODELES D'ETAT LINEAIRES INCERTAINS ET UTILISE LE CONCEPT DE D-STABILITE ROBUSTE. LES MODELES SONT INVARIANTS DANS LE TEMPS MAIS UNE INCERTITUDE ADDITIVE E SUR LA MATRICE D'ETAT A EST CONSIDEREE. LES PERFORMANCES ENVISAGEES CONCERNENT LE REGIME TRANSITOIRE DES REPONSES DU SYSTEME (TEMPS DE REPONSE, AMORTISSEMENT) ET SONT LIEES AUX VALEURS PROPRES DE A. ON PEUT SOUHAITER QU'ELLES SOIENT LOCALISEES DANS UNE REGION D DU PLAN COMPLEXE. ON DIT ALORS QUE A EST D-STABLE. CETTE PROPRIETE EST NUMERIQUEMENT TESTABLE. MALHEUREUSEMENT, CETTE LOCALISATION EST ALTEREE PAR LA PRESENCE DE L'INCERTITUDE ET LE TEST DEVIENT IMPOSSIBLE POUR A + E. C'EST POURQUOI L'ON CHERCHE A ETABLIR DES BORNES DE ROBUSTESSE OU BORNES DE D-STABILITE ROBUSTE SUR LE DOMAINE D'INCERTITUDE GARANTISSANT QUE LA D-STABILITE DE A + E EST PRESERVEE. LA PREMIERE PHASE DE LA THESE TRAITE DE LA RECHERCHE DE BORNES DEDUITES D'APPROCHES CLASSIQUES (LYAPUNOV ET LOGARITHMIQUE) ET COMPLETE DES RESULTATS EXISTANTS. AFIN D'ELARGIR LE CHOIX DES REGIONS, UNE NOUVELLE APPROCHE EST ENVISAGEE (DITE LMI POUR LINEAR MATRIX INEQUALITY) PERMETTANT D'OBTENIR DES BORNES DE D-STABILITE ROBUSTE RELATIVES A DES REGIONS D NON CONNEXES. LA SECONDE PHASE DU TRAVAIL UTILISE CES BORNES LMI POUR CALCULER DES LOIS DE COMMANDE ROBUSTE. L'IDEE EST D'AMELIORER LA ROBUSTESSE D'UN PLACEMENT DE POLES EN MAXIMISANT UNE BORNE. CE PROBLEME EST RESOLU DE MANIERE HEURISTIQUE PAR LE BIAIS D'OPERATEURS GENETIQUES.
Author: Salah Laghrouche
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Languages : fr
Pages : 121
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Book Description
Le travail de thèse présenté dans ce mémoire s'inscrit dans le cadre de la synthèse de lois de commande par modes glissants d'ordre supérieur. Son objectif est double. Tout d'abord, il s'agit de proposer, en utilisant des outils de commande optimale quadratique, des approches de lois de commande par modes glissants d'ordre supérieur constructives et facilement mises en œuvre, malgré les incertitudes et perturbations agissant sur le système, tout en assurant une convergence en temps fini et une précision meilleure que dans le cas de la commande par modes glissants classique. Ces méthodes sont développées pour des systèmes non linéaires incertains affines en la commande. Ensuite, le deuxième objectif est de démontrer l'applicabilité de ces approches à travers leurs applications effectives, c'est à dire expérimentales, dans deux domaines différents : les machines électriques synchrones et les actionneurs pneumatiques.
