Raisonnement incertain pour le controle d'execution de missions de robots mobiles PDF Download
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Author: Elias Zaafrani
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Languages : fr
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Author: Elias Zaafrani
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Author: LAURENT.. CORDEWENER
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Languages : fr
Pages : 148
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CE TRAVAIL S'ASSOCIE A DEUX AUTRES THESES, LA PREMIERE CONCERNANT LA PLANIFICATION DE MISSIONS DE ROBOTS MOBILES ET LA SECONDE L'EVITEMENT D'OBSTACLE. L'ETUDE PROPOSEE CONSISTE A DEFINIR UN NIVEAU DE CONTROLE D'EXECUTION QUI INTERPRETE ET EXECUTE DES TACHES FOURNIES PAR LE PLANIFICATEUR DE FACON A REALISER UNE MISSION AVEC SUCCES. L'APPROCHE PRESENTEE PREND EN COMPTE LES ERREURS DE SUIVI DE CHEMIN, LES INCERTITUDES DE LOCALISATION AINSI QUE D'EVENTUELLES ERREURS DE MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT. UNE TACHE EST CONSTITUEE ICI D'UNE SUITE DE CONFIGURATIONS DE PASSAGE REFERENCEES PAR RAPPORT A UNE CARTE LOCALE, PARTIE DU MODELE DE L'ENVIRONNEMENT SUPPOSE CONNU A PRIORI. L'EXECUTION D'UNE TACHE INTEGRE DONC LA DEFINITION D'UN CHEMIN QUI RELIE TOUTES LES CONFIGURATIONS DE PASSAGE AINSI QUE DES MODULES DE LOCALISATION ET DE SUIVI DE CHEMIN. UN PRINCIPE D'ADAPTATION DE LA VITESSE EST DE PLUS PROPOSE. IL TIENT COMPTE DE LA DIFFICULTE DE LA TACHE A REALISER, C'EST-A-DIRE DE LA PROXIMITE DES OBSTACLES ET DE L'INCERTITUDE DE LOCALISATION DU ROBOT. CETTE ETUDE A FAIT L'OBJET D'UNE SIMULATION AINSI QUE DE PLUSIEURS REALISATIONS PRATIQUES.
Author: Laurent Cordewener
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Languages : fr
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Author: Adelardo Adelino Dantas de Medeiros
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Languages : fr
Pages : 0
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Le travail présente dans le mémoire traite des problèmes liés au contrôle d'exécution des actions des robots mobiles autonomes. Une première partie présente l'architecture de contrôle globale et la compare à d'autres approches. On décrit les niveaux hiérarchiques qui la constituent et leurs rôles dans le fonctionnement du système. Le niveau inférieur, compose d'un ensemble de modules, rassemble les fonctions de perception, de modélisation et d'action du système. La seconde partie présente le niveau exécutif. L'exécutif doit suivre l'exécution des fonctions, résoudre les conflits entre modules, accomplir certaines actions reflexes et maintenir une information sur l'utilisation des ressources non partageables du robot. Il peut être vu comme un ensemble d'automates, qui interagissent et changent d'état selon les requêtes qui arrivent du niveau supérieur et les répliques qui proviennent des modules. La mise en oeuvre de l'exécutif utilise le système à base de règles kheops. La compilation faite par kheops permet, à partir d'un ensemble de variables d'entrée et de sortie et des règles qui les relient, d'obtenir un arbre de décision équivalent et de profondeur connue, ce qui garantit un temps d'exécution borne pour l'exécutif. La compilation permet aussi de garantir certaines propriétés logiques des automates mis en place. La troisième partie présente les relations entre le niveau fonctionnel (modules et exécutif) et la couche immédiatement supérieure, le niveau tache. Ce niveau est basé sur le système prs, qui transforme des taches de haut niveau d'abstraction en procédures d'actions reconnues par le niveau fonctionnel et surveille leur exécution. Le mémoire présente une équivalence entre un sous-ensemble de prs et les réseaux de petri colores, ce qui permet de faire une vérification du niveau tache quand l'équivalence existe. Enfin, on présente quelques résultats de la mise en oeuvre expérimentale de ces travaux avec le robot hilare 2.
Author: Fabrice Noreils
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Languages : fr
Pages : 256
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CETTE THESE DE LA PROBLEMATIQUE DE L'EXECUTION DE PLANS D'ACTIONS PAR DES ROBOTS MOBILES. L'EXECUTION DE PLANS EST CONTROLEE PAR UNE ENTITE INDEPENDANTE DE CELLE QUI A PRODUIT LE PLAN (GENERATEUR DE PLANS). LE GENERATEUR DE PLANS MANIPULE EN EFFET DES CONNAISSANCES GLOBALES SUR LE MONDE, MAIS SON FONCTIONNEMENT EST INCOMPATIBLE AVEC UNE REACTIVITE SUFFISANTE. POUR EXECUTER CES PLANS, NOUS AVONS DEVELOPPE ET MIS EN UVRE SUR UN, PUIS PLUSIEURS ROBOTS UN SYSTEME COMPOSE I: D'UNE ARCHITECTURE DISTRIBUEE DONT LE BUT EST DE FOURNIR UN ENSEMBLE DE FONCTIONS ELEMENTAIRES QUE LE ROBOT PEUT REALISER II: D'UN CONTROLE AYANT DES COMPOSANTES DISTRIBUEES ET CENTRALISEES QUI VA EXECUTER DES PLANS EN MANIPULANT CETTE ARCHITECTURE. NOTRE SYSTEME EST DE PLUS CAPABLE DE RECONNAITRE LES PROBLEMES POUVANT SE PRODUIRE DURANT L'EXECUTION D'UNE MISSION, D'EN IDENTIFIER LA CAUSE ET EVENTUELLEMENT D'Y REMEDIER. CETTE STRUCTURE SERA CONSIDEREE COMME UN "NOYAU CAR AU FUR ET A MESURE DES NOUVELLES EVOLUTIONS QUE NOUS AVONS CONSIDERES, NOUS AVONS DEVELOPPE UN ENSEMBLE DE COUCHES AUTOUR DE CELUI-CI SANS LE REMETTRE EN CAUSE. AINSI, NOUS AVONS DEVELOPPE UN FORMALISME PERMETTANT D'ECRIRE DES MISSIONS, AINSI QU'UNE INTERFACE GRAPHIQUE POUR FACILITER L'INTERACTION AVEC LE SYSTEME ET SUIVRE DE LA MISSION. NOUS AVONS EGALEMENT REALISE UNE NOUVELLE COUCHE A LA FOIS AU NIVEAU DU CONTROLE ET DU FORMALISME QUI PERMET DE COORDONNER L'ACTIVITE DE PLUSIEURS ROBOTS. NOUS AVONS UTILISE LES RESEAUX DE PETRI POUR VALIDER CETTE APPROCHE. PLUSIEURS EXPERIMENTATIONS DANS UN ENVIRONNEMENT REEL SONT DECRITES DANS LE MEMOIRE
Author: ROGERIO.. FERRAZ DE CAMARGO
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Languages : fr
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PAR DEFINITION, UNE STRUCTURE DE CONTROLE CORRESPOND AUX COMPOSANTES LOGICIELLES CHARGEES DU CONTROLE D'EXECUTION DES ACTIONS MENEES PAR UN ROBOT. LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE ONT PORTE SUR LA PROBLEMATIQUE DU CONTROLE D'EXECUTION ET L'ORGANISATION DE LA STRUCTURE DE CONTROLE D'UN ROBOT, DANS LE BUT D'ETABLIR LES CONCEPTS D'UNE ARCHITECTURE MATERIELLE ET LOGICIELLE GENERALE POUR LE CONTROLE D'EXECUTION DES ACTIONS DES ROBOTS MOBILES AUTONOMES. CES CONCEPTS ONT PU ETRE MATERIALISES SUR HILARE II, LE NOUVEAU ROBOT EXPERIMENTAL DU LAAS. SELON NOTRE APPROCHE, LA STRUCTURE DE CONTROLE D'UN SYSTEME ROBOTIQUE COMPLEXE PEUT ETRE CONSIDEREE COMME UN ENSEMBLE DE COUCHES LOGICIELLES SUCCESSIVES, BATIES SUR LES CAPACITES MATERIELLES DU ROBOT PHYSIQUE. LA COUCHE LA PLUS BASSE (ROBOT VIRTUEL) PERMET AUX COUCHES LOGICIELLES DE NIVEAU SUPERIEUR D'ACCEDER AU ROBOT PHYSIQUE. LA COUCHE SUIVANTE (SUBSTRAT DE MODULES) EST CONSTITUEE PAR UN ENSEMBLE DE MODULES FONCTIONNELS QUI COOPERENT ENTRE EUX POUR REALISER LES TACHES FOURNIES PAR UN CONTROLEUR CENTRAL. CHAQUE MODULE EST CAPABLE D'EXECUTER DES SERVICES SPECIFIQUES, AU MOYEN D'ACTIONS SUR LE ROBOT VIRTUEL ET/OU SUR LES AUTRES MODULES DU SUBSTRAT. LE SUBSTRAT DE MODULES REPRESENTE LA COMPOSANTE DISTRIBUEE DU CONTROLE DU ROBOT, NECESSAIRE A L'ACCOMPLISSEMENT DES MISSIONS AVEC UN DEGRE SUFFISANT D'AUTONOMIE ET DE REACTIVITE. PLACE AU-DESSUS DES MODULES FONCTIONNELS, UN CONTROLEUR CENTRAL VERIFIE L'EVOLUTION DE L'ETAT DU ROBOT ET DE SON ENVIRONNEMENT, S'ASSURE DE L'APPLICABILITE DES ACTIONS DU PLAN, DECLENCHE L'EXECUTION DE CES ACTIONS ET DETECTE/CORRIGE D'EVENTUELS ECHECS
Author: Matthias Gross
Publisher: Routledge
ISBN: 1317964675
Category : Business & Economics
Languages : en
Pages : 427
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Once treated as the absence of knowledge, ignorance today has become a highly influential topic in its own right, commanding growing attention across the natural and social sciences where a wide range of scholars have begun to explore the social life and political issues involved in the distribution and strategic use of not knowing. The field is growing fast and this handbook reflects this interdisciplinary field of study by drawing contributions from economics, sociology, history, philosophy, cultural studies, anthropology, feminist studies, and related fields in order to serve as a seminal guide to the political, legal and social uses of ignorance in social and political life. Chapter 33 of this book is freely available as a downloadable Open Access PDF under a Creative Commons Attribution-Non Commercial-No Derivatives 4.0 license available here: https://tandfbis.s3-us-west-2.amazonaws.com/rt-files/docs/Open+Access+Chapters/9780415718967_oachapter33.pdf
Author: Aditya Johri
Publisher: Cambridge University Press
ISBN: 1107785855
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 1124
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The Cambridge Handbook of Engineering Education Research is the critical reference source for the growing field of engineering education research, featuring the work of world luminaries writing to define and inform this emerging field. The Handbook draws extensively on contemporary research in the learning sciences, examining how technology affects learners and learning environments, and the role of social context in learning. Since a landmark issue of the Journal of Engineering Education (2005), in which senior scholars argued for a stronger theoretical and empirically driven agenda, engineering education has quickly emerged as a research-driven field increasing in both theoretical and empirical work drawing on many social science disciplines, disciplinary engineering knowledge, and computing. The Handbook is based on the research agenda from a series of interdisciplinary colloquia funded by the US National Science Foundation and published in the Journal of Engineering Education in October 2006.
Author: Unesco
Publisher: UNESCO
ISBN: 9231041568
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 392
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This report reviews engineering's importance to human, economic, social and cultural development and in addressing the UN Millennium Development Goals. Engineering tends to be viewed as a national issue, but engineering knowledge, companies, conferences and journals, all demonstrate that it is as international as science. The report reviews the role of engineering in development, and covers issues including poverty reduction, sustainable development, climate change mitigation and adaptation. It presents the various fields of engineering around the world and is intended to identify issues and challenges facing engineering, promote better understanding of engineering and its role, and highlight ways of making engineering more attractive to young people, especially women.--Publisher's description.
Author: International Centre for Engineering Education
Publisher: UNESCO Publishing
ISBN: 9231004379
Category : Political Science
Languages : en
Pages : 183
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The report highlights the crucial role of engineering in achieving each of the 17 SDGs. It shows how equal opportunities for all is key to ensuring an inclusive and gender balanced profession that can better respond to the shortage of engineers for implementing the SDGs. It provides a snapshot of the engineering innovations that are shaping our world, especially emerging technologies such as big data and AI, which are crucial for addressing the pressing challenges facing humankind and the planet. It analyses the transformation of engineering education and capacity-building at the dawn of the Fourth Industrial Revolution that will enable engineers to tackle the challenges ahead. It highlights the global effort needed to address the specific regional disparities, while summarizing the trends of engineering across the different regions of the world.
