Mise en place d'un robot chirurgical dans un service de chirurgie orthopédique PDF Download
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Author: Fabrice Bazile
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 174
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Book Description
La pose de PTG est une chirurgie devenue très précise et très sûre. Cependant, le taux de complications et de reprises demeure conséquent. Ces complications sont liées dans la quasi-totalité des cas à un mauvais positionnement des implants. Aujourd'hui, les ancillaires classiques semblent être arrivés à leur limite et ne permettent plus une amélioration de la pose. Les erreurs de positionnement semblent être inhérentes à ces outils : prédétermination de certains angles alors que chaque genou est unique. Dans ces conditions, l'utilisation d'un robot chirurgical semble être une évolution majeure. En effet, la procédure passe par l'acquisition d'un scanner préopératoire autorisant la représentation tridimensionnelle de l'articulation. Ces images transférées à une station de travail (ORTHODOC®) permettent le positionnement optimisé des implants par le chirurgien. Ces informations transmises au robot (ROBODOC®), celui-ci va pratiquer des coupes optimisées. Dans cet exposé, l'auteur étudie de façon rétrospective 9 cas afin d'évaluer le résultat clinique et compare les résultats radiologiques à ce qui avait été prévu lors de la planification. Il en ressort que les résultats sont très satisfaisants, comparables voire supérieurs à ce qui est retrouvé dans la littérature et que le robot a une précision extrême, de l'ordre de 0,4 mm, ce qui est supérieur à n'importe quelle méthode actuelle. La technique robotisée permet donc une pose réellement optimisée. Cette optimisation semble s'accompagner d'amélioration fonctionnelle avec les limites de l'étude et devrait permettre un allongement de la survie des PTG. Cela reste cependant à prouver par des travaux ultérieurs. Ce système reste bien évidemment perfectible et évolutif. Il est prévu d'être couplé à la navigation. Il ne prend pas pour l'instant le paramètre de la balance ligamentaire. Cependant, cette avancée technologique a comme corollaire des inconvénients majeurs que nous avons essayé de mettre en évidence : lourdeur de la logistique, complexité de la procédure, allongement du temps opératoire, formation continue des acteurs et surtout coût prohibitif de la maintenance du système avec dépendance totale d'une société outre atlantique. Ce dernier point soulève l'intégration de ce système dans un budget hospitalier et dans un climat d'économie de santé particulièrement délicat. Pour cette raison, le développement d'une telle machine ne semble devoir être développé à l'avenir que dans le cadre d'un budget spécifique. Il sera démontré par ailleurs que le niveau conceptuel français en matière de robotique chirurgicale est un des plus élevé au monde mais qu'il reste aux industriels français et européens d'investir à hauteur des enjeux.
Author: Fabrice Bazile
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Languages : fr
Pages : 174
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Book Description
La pose de PTG est une chirurgie devenue très précise et très sûre. Cependant, le taux de complications et de reprises demeure conséquent. Ces complications sont liées dans la quasi-totalité des cas à un mauvais positionnement des implants. Aujourd'hui, les ancillaires classiques semblent être arrivés à leur limite et ne permettent plus une amélioration de la pose. Les erreurs de positionnement semblent être inhérentes à ces outils : prédétermination de certains angles alors que chaque genou est unique. Dans ces conditions, l'utilisation d'un robot chirurgical semble être une évolution majeure. En effet, la procédure passe par l'acquisition d'un scanner préopératoire autorisant la représentation tridimensionnelle de l'articulation. Ces images transférées à une station de travail (ORTHODOC®) permettent le positionnement optimisé des implants par le chirurgien. Ces informations transmises au robot (ROBODOC®), celui-ci va pratiquer des coupes optimisées. Dans cet exposé, l'auteur étudie de façon rétrospective 9 cas afin d'évaluer le résultat clinique et compare les résultats radiologiques à ce qui avait été prévu lors de la planification. Il en ressort que les résultats sont très satisfaisants, comparables voire supérieurs à ce qui est retrouvé dans la littérature et que le robot a une précision extrême, de l'ordre de 0,4 mm, ce qui est supérieur à n'importe quelle méthode actuelle. La technique robotisée permet donc une pose réellement optimisée. Cette optimisation semble s'accompagner d'amélioration fonctionnelle avec les limites de l'étude et devrait permettre un allongement de la survie des PTG. Cela reste cependant à prouver par des travaux ultérieurs. Ce système reste bien évidemment perfectible et évolutif. Il est prévu d'être couplé à la navigation. Il ne prend pas pour l'instant le paramètre de la balance ligamentaire. Cependant, cette avancée technologique a comme corollaire des inconvénients majeurs que nous avons essayé de mettre en évidence : lourdeur de la logistique, complexité de la procédure, allongement du temps opératoire, formation continue des acteurs et surtout coût prohibitif de la maintenance du système avec dépendance totale d'une société outre atlantique. Ce dernier point soulève l'intégration de ce système dans un budget hospitalier et dans un climat d'économie de santé particulièrement délicat. Pour cette raison, le développement d'une telle machine ne semble devoir être développé à l'avenir que dans le cadre d'un budget spécifique. Il sera démontré par ailleurs que le niveau conceptuel français en matière de robotique chirurgicale est un des plus élevé au monde mais qu'il reste aux industriels français et européens d'investir à hauteur des enjeux.
Author: Pierre Maillet
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 336
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Book Description
De nombreuses procédures chirurgicales en orthopédie, neurochirurgie, maxillo-facial ou ORL sont confrontées de façon récurrente à l'exigence de fraiser, aléser, percer ou encore couper des tissus osseux avec précision. Ces interventions sont traditionnellement effectuées à l'aide d'instruments motorisés qui sont positionnés, dirigés et maintenus par le chirurgien. La précision avec laquelle la cavité osseuse est réalisée, ainsi que la qualité des états de surface obtenus, sont par conséquent dépendantes de la dextérité du chirurgien. Ce manuscrit présente les travaux de développement d'un robot pour la chirurgie orthopédique et une méthodologie pour sa mise en oeuvre. Après avoir défini les contraintes chirurgicales liées à ce type de chirurgie et les solutions existantes pour assister le geste des chirurgiens, le dispositif BRIGIT (Bone Resection Instrument Guidance by Intelligent tool) est présenté en détail. Son architecture matérielle et logicielle, ses performances ainsi qu'une technique chirurgicale pour la pose de prothèse de genou sont décrites. La dernière partie est consacrée à la recherche du placement optimal du BRIGIT par rapport au patient. Deux méthodes de recherche sont proposées, l'une fournissant des solutions ponctuelles, l'autre calculant un espace de solutions.
Author: Nicolas Sananes
Publisher: Editions Universitaires Europeennes
ISBN: 9786131504273
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
La chirurgie robotique pourrait bien représenter une révolution dans le domaine de la laparoscopie: abord mini-invasif avec une vision et une liberté de mouvements proches de la chirurgie ouverte. Le développement de la coelioscopie robot-assistée figure dans les priorités du projet médical des Hôpitaux Universitaires de Strasbourg qui ont acheté un robot da Vinci S (R) en juin 2006. Strasbourg dispose même d'un des rares centres mondiaux de formation, au sein de l'IRCAD. Pourtant, notre expérience révèle les difficultés de la mise en place d'une activité de chirurgie robotique. Pour mettre en place une activité de chirurgie robotique, il est indispensable de préciser quelles sont les indications pertinentes et de se donner les moyens d'une organisation cohérente.
Author: Bérengère Bardou
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 134
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Book Description
Les années 2000 ont vu l'apparition d'une nouvelle approche chirurgicale par les voies naturelles et donc sans cicatrice visible. Cette technique prometteuse s'est rapidement heurtée aux limites du matériel médical à disposition. En effet, les premières opérations de ce type ont été réalisées avec un endoscope flexible traditionnel issu de la gastroentérologie. Le manque de degrés de liberté, l' absence de triangulation entre les instruments, les difficultés de manipulation sont autant de freins au développement de cette nouvelle technique. La première partie de la thèse présente le prototype endoscopique qui, grâce à l'ajout de bras articulés de part et d'autre de la tête de l'endoscope, offre davantage de degrés de liberté et la triangulation souhaitée par les chirurgiens. En contrepartie, le système a été complexifié et certains problèmes liés à sa manipulation ont été accentués. Une solution robotique, sous la forme maître/esclave, a été mise en place pour permettre à un seul chirurgien de télémanipuler le robot esclave depuis l'interface maître. La combinaison des mouvements articulaires nécessaires à la réalisation de la tâche est calculée par ordinateur à l' aide des modèles géométrique et cinématique. Bien que représentatifs du comportement général du robot, les modèles établis ne permettent pas de tenir compte des non-linéarités inhérentes à la transmission mécanique par câbles utilisée pour commander le système. A défaut de pouvoir mettre en œuvre une solution mécanique, une compensation logicielle, basée sur une mesure externe, a permis d'améliorer le comportement du système.
Author: Fabrice Narducci
Publisher: Elsevier Masson
ISBN: 2294740491
Category : Medical
Languages : fr
Pages : 216
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Book Description
La chirurgie mini-invasive est représentée en France depuis 35 ans par la cœlioscopie. Les avantages par rapport à la chirurgie conventionnelle représentée par la laparotomie sont des cicatrices minimes, une durée d'hospitalisation très courte, une reprise de l'activité plus précoce et une meilleure qualité de vie. Depuis 2000, la cœlioscopie traditionnelle a évolué vers la cœlioscopie robot-assistée qui a débuté par l'urologie. Son expansion aux États-Unis notamment en gynécologie est en plein essor. Le robot par rapport à la cœlioscopie conventionnelle apporte une vision 3D, des gestes instrumentaux plus harmonieux et plus précis, une meilleure ergonomie pour le chirurgien facilite l'apprentissage. L'utilisation de l'assistance du robot en gynécologie carcinologique est en pleine croissance en France. Cet ouvrage, illustré par de nombreuses photos et vidéos décrit les différentes possibilités du robot dans la prise en charge chirurgicale des cancers gynécologiques. Liant textes, images et vidéos, il permet de parfaitement appréhender aussi bien les impératifs préopératoires que les gestes chirurgicaux durant l'intervention. Cet ouvrage est le fruit d'une collaboration entre chirurgiens internationaux experts en chirurgie robotique. Il est également le résultat d'un travail d'équipe entre chirurgiens, infirmières et anesthésiste, sans lequel la mise en place d'un programme de chirurgie robotique est impossible.
Author: James B. Stiehl
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 3642592902
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 580
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Book Description
This book reviews the recent international experience with the applications of computer assisted orthopaedic surgery in clinical practice. Recent decades of the human condition have witnessed the dramatic evolution of technology and the application to everyday existence. The ability to use such innovation in surgical practice is now easily within our grasp. Though clinical experience is short term, as will be demonstrated the problems are finite and limited only by the need for refinement. We can now clearly state that current surgical practice will be revolutionized by these new methodologies. This edition is all encompassing for musculoskeletal surgery including the spine, trauma, sports, and reconstructive surgery. Because of its simplicity, computer navigation will be an early tool in such areas as total joint replacement, anterior cruciate ligament reconstruction, and placement of pedicle screws in complex spinal surgery. New techniques in Minimally Invasive Surgery will require the precision and digital "surgical exposure" offered by the computer. However, we anticipate in a few years, that robotics with computer activated technology will rise to an important role for the practicing surgeon. Surgeons who are comfortable with technology and yearn for better solutions with their techniques will benefit from the knowledge of this experience. Americans at the AAOS 2003 annual meeting in New Orleans, have now joined the wave of enthusiasm for computer assisted orthopaedic surgery (CAOS) as well as the exciting new vistas of Minimally Invasive Surgery.
Author: Hélène Rucheton
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Impact pour le service delaStérilisationCentralede l'acquisition de robots chirurgicaux DA VINCI®: exemple au CHU de PoitiersTitre de la thèse en anglais (facultatif):Résumé de la thèse en français: La chirurgie mini-invasive a permis de réduire considérablement les éventrations, les adhérences postopératoires et les infections de paroi. Il est également observé une diminution de la douleur postopératoire. Tous ces avantages ont permis de diminuer de façon significative le risque de mortalité lors d'une opération. Cependant, cette chirurgie présente des inconvénients: vue réduite à deux dimensions et limitation des mouvements du poignet par les trocarts. Afin de faire face à ces limites, l'idée de développer une console est née, permettant une vision en trois dimensions où l'on utilise toute la mobilité de son poignet par un mécanisme miniaturisé complexe créé au bout de chaque instrument. La robotique etles salles d'opération totalement intégrées ouvrent de nombreuses perspectives encore inconnues. C'est dans ce cadre que nous nous sommes intéressés aux robots chirurgicaux et particulièrement à celui détenu au CHU de Poitiers, le modèle DA VINCI Xi® de la société INTUITIVE SURGICAL avec son impact sur le service de Stérilisation prenant en charge tous les dispositifs médicaux restérilisables (DMR). Dans ce travail, nous avons décidé d'aborder les généralités sur ce robot chirurgical ainsi que celles sur la Stérilisation Centrale pour ensuite nous focaliser sur la stérilisation des DMR du robot au CHU de Poitiers et leur prise en charge spécifique en réalisant tout d'abord un état des lieux grâce à une évaluation des pratiques professionnelles. Celle-ci nous a permis de mettre à jour nos procédures et de les faire valider par la société INTUITIVE SURGICAL. Un questionnaire (envoyé à de nombreux établissements de santé), nous a permis de comparer nos pratiques avec celles d'autres centres. Nous avons, grâce àce questionnaire, changé d'indicateurs biologiques (lecture rapide en vingt-quatre minutes). Cela nous a également servi à travailler sur le relargage du peroxyde d'hydrogène et sa potentielle toxicité.La dernière partie de la thèse concerne l'impact de l'acquisition d'un robot chirurgical sur la Stérilisation Centrale comparé à celui de l'acquisition potentielle d'un second robot chirurgical.La réflexion autour de ce travail nous a permis d'améliorer la prise en charge des DMR du robot chirurgical ainsi que la protection des agents de stérilisation.
Author: Laurent Fryziel
Publisher:
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Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Dans cette thèse, nous nous sommes intéressés à l 'étude d'un micro-robot destiné à la mise en oeuvre d'une technique de chirurgie mini-invasive pour le traitement des anévrismes de l'artère aorte abdominale. Ce micro-robot placé à l'extrémité d'un cathéter, rendant ce dernier actif, permettra la navigation à l'intérieur de l'artère en évitant les contacts avec les parois de celle-ci. Le système sera destiné à l'apprentissage du geste chirurgical et à l'assistance du chirurgienpendant l'opération. De par sa structure et ses propriétés physiques, le micro-robot, pouvantêtre composé de plusieurs modules élémentaires, entre dans la catégorie des robots continuum. Dans notre étude, un module élémentaire est considéré comme étant un robot parallèle. Lesmodèles géométriques et cinématiques inverses ont alors été établis en utilisant les techniques dela robotique parallèle. L'approche de modélisation proposée permet de faire ressortir explicitement du modèle les paramètres géométriques du micro-robot. Une étude sur l'identificationde ces paramètres a été effectuée par le calibrage du modèle géométrique inverse. Des résultatsde simulation sont présentés validant d'une part les modèles développés et d'autre part la méthode de calibrage proposée. Afin de mettre nos modèles en situation, nous avons développé unsimulateur tridimensionnel intégrant le modèle d'un segment de l'artère, le modèle du micro-robotet un syntaxeur à retour de force. La mise en place d'une navigation active, planifiée etguidée dans ce simulateur permet de contraindre les gestes du chirurgien lors de la navigation du micro-robot à l'intérieur de l'artère.
Author: Guillaume Michel
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
La chirurgie endoscopique de l'oreille et des sinus permet de favoriser des voies mini invasives et de visualiser des zones difficiles à atteindre. Elles ne sont cependant pas toujours aisées, car immobilisent une main du chirurgien pour le maintien de l'endoscope. L'objectif de cette thèse est alors de concevoir un robot d'assistance pour ce type de chirurgie endoscopique. La thèse débute par un rappel des régions anatomiques de l'oreille et des sinus, puis par la réalisation d'un atlas géométrique, d'après scanners, permettant la définition des dimensions de ces espaces de travail robotiques et de leurs variations. Après un état de l'art des robots déjà existants pour la chirurgie de l'oreille et des sinus, nous introduisons notre robot porte-endoscope par une analyse fonctionnelle. Elle est confrontée à une veille de brevets, qui mène ensuite à un dépôt de brevet, publié en 2021. Une étude de marché est ensuite présentée, montrant l'intérêt des utilisateurs des spécialités concernées. La phase de conception du robot débute alors, par l'analyse de différents choix d'architecture, autour de variations d'un mécanisme à centre de rotation déporté, couplant un mécanisme sphérique à 2 DDL avec un double parallélogramme. Un nouvel algorithme d'optimisation a été réalisé, basé sur l'algorithme de Nelder Mead, permettant l'optimisation de mécanismes parallèles. Les modalités du contrôle de ce robot par suivi d'image ont enfin été définies, à l'aide d'un algorithme utilisant le CamShift.
Author: Jess H. Lonner
Publisher:
ISBN: 9783030165956
Category : Computer-assisted surgery
Languages : en
Pages :
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Book Description
This state-of-the-art book focuses specifically on the current and emerging uses of robotics for knee and hip arthroplasty, with an expanding market anticipated, particularly as costs drop, data emerges and surgical efficiencies improve. It is divided into four main sections. Part one covers the background and basic principles of robotics in orthopedic surgery, discussing its history and evolution, current concepts and available technologies, perioperative protocols for recovery and pain management, economic considerations, and risks and complications. The second and third parts focus on the techniques themselves for the knee and hip respectively, including unicompartmental and bicompartmental knee arthroplasty, patellofemoral arthroplasty, and total knee and hip arthroplasty utilizing Navio, Mako, iThink, Omni and ROSA Knee robots. The final section presents the emerging use of robotics in spine surgery as well as for hospital process improvement. Presenting the most current techniques, technology and evidence, Robotics in Knee and Hip Arthroplasty will be a valuable resource for orthopedic surgeons, residents and fellows looking to implement and utilize these developing management strategies in their clinical practice.
