Langages réflexifs pour le développement d'applications de robotique mobile PDF Download
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Author: Luc Fabresse
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Languages : fr
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Book Description
Le cycle de développement actuel d'applications de robotique mobile est généralement long: développement, compilation, déploiement et exécution. Dans ce contexte, mon objectif de raccourcir ce cycle et permettre un retour immédiat (dans une logique live programming) en proposant de nouveaux langages, outils et infrastructures aux développeurs. Mes travaux de recherche se concentrent sur les couches hautes des applications robotiques (contraintes matérielles et temporelles plus faibles) et se fondent sur l'idée que les langages réflexifs sont de meilleurs candidats pour répondre à cet objectif, car ils offrent un haut niveau d'abstraction et intègrent déjà des mécanismes permettant l'adaptation et l'extension des programmes. Dans ce contexte, ce mémoire décrit les travaux que j'ai menés ou auxquels j'ai participé, notamment sur l'injection de la réflexion et l'amorçage de langages réflexifs. Ces contributions ont permis de proposer des infrastructures pour gérer les ressources limitées disponibles sur un robot mobile (e.g. mémoire, capacité de calcul) mais aussi déboguer à distance une application s'exécutant sur un robot mobile. Ces travaux ont été utilisés pour développer et comparer objectivement des applications de cartographie mono et multi-robots grâce à l'utilisation de métriques quantifiables (e.g. temps d'exploration, mémoire et CPU consommés) et à une infrastructure permettant de simuler le même code que celui qui serait déployé sur des robots réels. Les travaux présentés sont des solutions originales pour développer, tester, déployer, exécuter et évaluer des applications contraintes et mobiles comme celles pour robots autonomes. Ils ouvrent de nouvelles pistes de recherche comme le développement agile d'applications robotiques ou encore l'adaptation dynamique de ces applications pour une meilleure prise en compte du contexte.
Author: Luc Fabresse
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Le cycle de développement actuel d'applications de robotique mobile est généralement long: développement, compilation, déploiement et exécution. Dans ce contexte, mon objectif de raccourcir ce cycle et permettre un retour immédiat (dans une logique live programming) en proposant de nouveaux langages, outils et infrastructures aux développeurs. Mes travaux de recherche se concentrent sur les couches hautes des applications robotiques (contraintes matérielles et temporelles plus faibles) et se fondent sur l'idée que les langages réflexifs sont de meilleurs candidats pour répondre à cet objectif, car ils offrent un haut niveau d'abstraction et intègrent déjà des mécanismes permettant l'adaptation et l'extension des programmes. Dans ce contexte, ce mémoire décrit les travaux que j'ai menés ou auxquels j'ai participé, notamment sur l'injection de la réflexion et l'amorçage de langages réflexifs. Ces contributions ont permis de proposer des infrastructures pour gérer les ressources limitées disponibles sur un robot mobile (e.g. mémoire, capacité de calcul) mais aussi déboguer à distance une application s'exécutant sur un robot mobile. Ces travaux ont été utilisés pour développer et comparer objectivement des applications de cartographie mono et multi-robots grâce à l'utilisation de métriques quantifiables (e.g. temps d'exploration, mémoire et CPU consommés) et à une infrastructure permettant de simuler le même code que celui qui serait déployé sur des robots réels. Les travaux présentés sont des solutions originales pour développer, tester, déployer, exécuter et évaluer des applications contraintes et mobiles comme celles pour robots autonomes. Ils ouvrent de nouvelles pistes de recherche comme le développement agile d'applications robotiques ou encore l'adaptation dynamique de ces applications pour une meilleure prise en compte du contexte.
Author: Selma Kchir
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Languages : fr
Pages : 0
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L'un des challenges des roboticiens consiste à gérer un grand nombre de variabilités. Ces dernières concernent les concepts liés au matériel et aux logiciels du domaine de la robotique. Par conséquent, le développement des applications de robotique est une tâche complexe. Non seulement, elle requiert la maîtrise des détails de bas niveau du matériel et du logiciel mais aussi le changement du matériel utilisé dans une application entraînerait la réécriture du code de celle-ci. L'utilisation de l'ingénierie dirigée par les modèles dans ce contexte est une voie prometteuse pour (1) gérer les problèmes de dépendance de bas niveau des applications des détails de bas niveau à travers des modèles stables et (2) faciliter le développement des applications à travers une génération automatique de code vers des plateformes cibles. Les langages de modélisation spécifiques aux domaines mettent en oeuvre les techniques de l'ingénierie dirigée par les modèles afin de représenter les concepts du domaine et permettre aux experts de celui-ci de manipuler des concepts qu'ils ont l'habitude d'utiliser. Cependant, ces concepts ne sont pas suffisants pour représenter tous les aspects d'une application car ils très généraux. Il faudrait alors s'appuyer sur une démarche pour extraire des abstractions à partir de cas d'utilisations concrets et ainsi définir des abstractions ayant une sémantique opérationnelle. Le travail de cette thèse s'articule autour de deux axes principaux. Le premier axe concerne la contribution à la conception d'un langage de modélisation spécifique au domaine de la robotique mobile (RobotML). Nous extrayons à partir d'une ontologie du domaine les concepts que les roboticiens ont l'habitude d'utiliser pour la définition de leurs applications. Ces concepts sont ensuite représentés à travers une interface graphique permettant la représentation de modèles afin d'assurer une facilité d'utilisation pour les utilisateurs de RobotML. On offre ainsi la possibilité aux roboticiens de représenter leurs scénarios dans des modèles stables et indépendants des plateformes cibles à travers des concepts qu'ils ont l'habitude de manipuler. Une génération de code automatique à partir de ces modèles est ensuite possible vers une ou plusieurs plateformes cibles. Cette contribution est validée par la mise en oeuvre d'un scénario aérien dans un environnement inconnu proposé par l'ONERA. Le deuxième axe de cette thèse tente de définir une approche pour rendre les algorithmes résistants aux changements des détails de ba niveau. Notre approche prend en entrée la description d'une tâche de robotique et qui produit : un ensemble d'abstractions non algorithmiques représentant des requêtes sur l'environnment y compris le robot ou des actions de haut niveau , un ensemble d'abstractions algorithmiques encapsulant un ensemble d'instructions permettant de réaliser une sous-tâche de la tâche étudiée , algorithme générique configurable défini en fonction de ces abstractions. Ainsi, l'impact du changement du matériel et des stratégies définies dans les sous-tâches n'est pas très important. Il suffit d'adapter l'implantation de ces abstractions sans avoir à modifier l'algorithme générique. Cette approche est validée sur six variantes d'une famille d'algorithmes de navigation appelée Bug.
Author: Dr Julie Carpenter
Publisher: Ashgate Publishing, Ltd.
ISBN: 1472443136
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 253
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Explosive Ordnance Disposal (EOD) personnel are some of the most highly trained people in the military, with a job description that spans defusing unexploded ordnance to protecting VIP’s and state dignitaries. EOD are also one of the first military groups to work with robots every day. These robots have become an increasingly important tool in EOD work, enabling people to work at safer distances in many dangerous situations. Based on exploratory research investigating interactions between EOD personnel and the robots they use, this study richly describes the nuances of these reciprocal influences, especially those related to operator emotion associated with the robots. In particular, this book examines the activities, processes and contexts that influence or constrain everyday EOD human-robot interactions, what human factors are shaping the (robotic) technology and how people and culture are being changed by using it. The findings from this research have implications for future personnel training, and the refinement of robot design considerations for many fields that rely on critical small group communication and decision-making skills.
Author:
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Category : Dissertations, Academic
Languages : en
Pages : 874
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Author: Alessandro Duranti
Publisher: Cambridge University Press
ISBN: 1107026393
Category : Language Arts & Disciplines
Languages : en
Pages : 311
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This multidisciplinary study explores how people make sense of each other's actions.
Author: A. J. Trewavas
Publisher:
ISBN: 0199539545
Category : Intellect
Languages : en
Pages : 305
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This book provides a convincing argument for the view that whole cells and whole plants growing in competitive wild conditions show aspects of plant behaviour that can be accurately described as 'intelligent'. Trewavas argues that behaviour, like intelligence, must be assessed within the constraints of the anatomical and physiological framework of the organism in question. The fact that plants do not have centralized nervous systems for example, does not exclude intelligent behaviour. Outside the human dimension, culture is thought largely absent and fitness is the biological property of value. Thus, solving environmental problems that threaten to reduce fitness is another way of viewing intelligent behaviour and has a similar meaning to adaptively variable behaviour. The capacity to solve these problems might be considered to vary in different organisms, but variation does not mean absence. By extending these ideas into a book that allows a critical and amplified discussion, the author hopes to raise an awareness of the concept of purposive behaviour in plants.
Author: Lucille Alice Suchman
Publisher: Cambridge University Press
ISBN: 9780521337397
Category : Computers
Languages : en
Pages : 224
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A compelling case for the re-examination of interface design models is presented by this text's assertion that human behavior is not taken into account in the planning model generally favored by artificial intelligence.
Author: Director Edmond J Safra Center for Ethics and Roy L Furman Professorship of Law Lawrence Lessig
Publisher: Createspace Independent Publishing Platform
ISBN: 9781537290904
Category :
Languages : en
Pages : 378
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There's a common belief that cyberspace cannot be regulated-that it is, in its very essence, immune from the government's (or anyone else's) control.Code argues that this belief is wrong. It is not in the nature of cyberspace to be unregulable; cyberspace has no "nature." It only has code-the software and hardware that make cyberspace what it is. That code can create a place of freedom-as the original architecture of the Net did-or a place of exquisitely oppressive control.If we miss this point, then we will miss how cyberspace is changing. Under the influence of commerce, cyberpsace is becoming a highly regulable space, where our behavior is much more tightly controlled than in real space.But that's not inevitable either. We can-we must-choose what kind of cyberspace we want and what freedoms we will guarantee. These choices are all about architecture: about what kind of code will govern cyberspace, and who will control it. In this realm, code is the most significant form of law, and it is up to lawyers, policymakers, and especially citizens to decide what values that code embodies.
Author: Jack C. Richards
Publisher: Cambridge University Press
ISBN: 052145803X
Category : Education
Languages : en
Pages : 233
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This text introduces teachers to techniques for exploring their own classroom experiences. The paperback edition introduces teachers to techniques for exploring their own classroom experiences. Numerous books deal with classroom observation and research, but this is the first to offer a carefully structured approach to self-observation and self-evaluation. Richards and Lockhart aim to develop a reflective approach to teaching, one in which teachers collect data about their own teaching; examine their attitudes, beliefs, and assumptions; and use the information they obtain as a basis for critical reflection on teaching practices. The approach is not linked to a particular method, but rather can be applied to a variety of methodologies and teaching situations. Each chapter includes questions and activities appropriate for group discussion or self-study.
Author: Ardath Whynacht
Publisher: Fernwood Publishing
ISBN: 1773630849
Category : Family & Relationships
Languages : en
Pages : 146
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Domestic homicide is violence that strikes within our most intimate relations. The most common strategy for addressing this kind of transgression relies on policing and prisons. But through examining commonly accepted typologies of high-risk intimate partner violence, Ardath Whynacht shows that policing can be understood as part of the same root problem as the violence it seeks to mend and provides an abolitionist frame for the most dangerous forms of intimate partner violence. This book illustrates that the origins of both the carceral state and toxic masculinity are situated in settler colonialism and racial capitalism and sees police homicide and domestic homicide as akin. Describing an experience of domestic homicide in her community and providing a deeply personal analysis of some of the most recent cases of homicide in Canada, the author inhabits the complexity of seeking abolitionist justice. Insurgent Love traces the major risk factors for domestic homicide within the structures of racial capitalism and suggests transformative, anti-capitalist, anti-racist, feminist approaches for safety, prevention and justice.
