GENERATION EN-LIGNE DE TRAJECTOIRES OPTIMALES DE ROBOTS-MANIPULATEURS BASEE SUR DES METHODES D'INTERPOLATION A PROFIL D'ACCELERATION IMPOSE PDF Download
Are you looking for read ebook online? Search for your book and save it on your Kindle device, PC, phones or tablets. Download GENERATION EN-LIGNE DE TRAJECTOIRES OPTIMALES DE ROBOTS-MANIPULATEURS BASEE SUR DES METHODES D'INTERPOLATION A PROFIL D'ACCELERATION IMPOSE PDF full book. Access full book title GENERATION EN-LIGNE DE TRAJECTOIRES OPTIMALES DE ROBOTS-MANIPULATEURS BASEE SUR DES METHODES D'INTERPOLATION A PROFIL D'ACCELERATION IMPOSE by KHAWAJA SHAFAAT AHMED.. BAZAZ. Download full books in PDF and EPUB format.
Author: KHAWAJA SHAFAAT AHMED.. BAZAZ
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 123
Get Book Here
Book Description
LA GENERATION DE TRAJECTOIRES DES ROBOTS-MANIPULATEURS EST UNE FONCTION CENTRALE D'UN CONTROLEUR DE ROBOT QUI DOIT REALISER UN CALCUL EN-LIGNE DES TRAJECTOIRES PROGRAMMEES AFIN D'ETRE ADAPTE AU CARACTERE TEMPS-REEL PROPRE A LA ROBOTIQUE. NOUS ABORDONS CE PROBLEME DANS UN CONTEXTE PUREMENT CINEMATIQUE EN CHERCHANT A DEVELOPPER DES METHODES D'INTERPOLATION D'UN ENSEMBLE DE POINTS DE PASSAGE SOUS CONTRAINTES DE VITESSE, D'ACCELERATION ET DE MAITRISE DU PHENOMENE DE WANDERING. LA NOTION DE PROFIL D'ACCELERATION IMPOSEE EST UTILISEE ET UNE METHODE ORIGINALE COMBINANT 3 SPLINES CUBIQUES EST PROPOSEE. LA METHODE EST APPLIQUEE A L'ESPACE ARTICULAIRE OU ELLE CONDUIT A UNE GENERATION OPTIMALE EN-LIGNE. DANS L'ESPACE CARTESIEN, LE PROBLEME D'INTERPOLATION EST ABORDE, D'UNE PART, EN IMPOSANT UNE DISTINCTION ENTRE TRAJECTOIRE SPATIALE ET LOI DE MOUVEMENT ASSOCIEE, D'AUTRE PART, EN CHERCHANT A CONSTRUIRE DIRECTEMENT UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE EN-LIGNE.
Author: KHAWAJA SHAFAAT AHMED.. BAZAZ
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 123
Get Book Here
Book Description
LA GENERATION DE TRAJECTOIRES DES ROBOTS-MANIPULATEURS EST UNE FONCTION CENTRALE D'UN CONTROLEUR DE ROBOT QUI DOIT REALISER UN CALCUL EN-LIGNE DES TRAJECTOIRES PROGRAMMEES AFIN D'ETRE ADAPTE AU CARACTERE TEMPS-REEL PROPRE A LA ROBOTIQUE. NOUS ABORDONS CE PROBLEME DANS UN CONTEXTE PUREMENT CINEMATIQUE EN CHERCHANT A DEVELOPPER DES METHODES D'INTERPOLATION D'UN ENSEMBLE DE POINTS DE PASSAGE SOUS CONTRAINTES DE VITESSE, D'ACCELERATION ET DE MAITRISE DU PHENOMENE DE WANDERING. LA NOTION DE PROFIL D'ACCELERATION IMPOSEE EST UTILISEE ET UNE METHODE ORIGINALE COMBINANT 3 SPLINES CUBIQUES EST PROPOSEE. LA METHODE EST APPLIQUEE A L'ESPACE ARTICULAIRE OU ELLE CONDUIT A UNE GENERATION OPTIMALE EN-LIGNE. DANS L'ESPACE CARTESIEN, LE PROBLEME D'INTERPOLATION EST ABORDE, D'UNE PART, EN IMPOSANT UNE DISTINCTION ENTRE TRAJECTOIRE SPATIALE ET LOI DE MOUVEMENT ASSOCIEE, D'AUTRE PART, EN CHERCHANT A CONSTRUIRE DIRECTEMENT UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE EN-LIGNE.
Author: Benoît Blanchard
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 199
Get Book Here
Book Description
LE PROBLEME DE PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES SANS COLLISION DE ROBOTS MANIPULATEURS EST TRES VASTE ET A ETE TRES LARGEMENT ETUDIE CES DERNIERES ANNEES. CE SUJET EST ABORDE EN SIMULATION 3D AU SEIN D'UN LOGICIEL DE MODELISATION ET D'ANIMATION DE ROBOTS: SMAR. VU LE NOMBRE IMPORTANT DE CALCULS A EFFECTUER LORS DE LA PLANIFICATION DE TRAJECTOIRES NOUS AVONS COMPARE TROIS METHODES DE CALCULS DE DISTANCES ANNOCEES COMME RAPIDE DANS LA LITTERATURE. APRES UNE PRESENTATION DES ALGORITHMES PROPOSES PAR GILBERT, DOBKIN ET CELUI DEVELOPPE PAR LE LABORATOIRE DE MECANIQUE DES SOLIDES, NOUS AVONS, APRES IMPLANTATION, EVALUE LES PERFORMANCES DE CHACUN, OBTENUES PAR DIFFERENTS TESTS NUMERIQUES. EN UTILISANT L'ALGORITHME DE CALCUL DE DISTANCES DEVELOPPE AU LABORATOIRE, NOUS PROPOSONS UNE TECHNIQUE, DU TYPE LOCAL, DE GENERATION DE TRAJECTOIRES POUR ROBOTS. ELLE PERMET D'EVITER CERTAINS BLOCAGES RENCONTRES DANS LES METHODES LOCALES CLASSIQUES. BASEE SUR LE FAIT QUE LORS DE CES BLOCAGES, LES CONTRAINTES S'ETABLISSENT SUR LES MEMES ENTITES GEOMETRIQUES ENTRE DEUX ITERATIONS, NOUS DEFINISSONS, POUR CHAQUE CONTRAINTE, LE DEPLACEMENT A EFFECTUER QUI PERMET DE FAIRE EVOLUER L'ENSEMBLE DES CONTRAINTES VERS D'AUTRES ENTITES. CE DEPLACEMENT EST ISSU D'UNE ANALYSE LOCALE DE L'ENVIRONNEMENT QUI PERMET DE DEFINIR UNE SITUATION ET DE CARACTERISER L'ACTION D'EVITEMENT. POUR CHAQUE CONTRAINTE, ELLE EST PONDEREE PAR UN COEFFICIENT OBTENU PAR UN RAISONNEMENT BASEE SUR LA LOGIQUE FLOUE. CE COEFFICIENT PREND EN COMPTE L'INFLUENCE DE L'ACTION D'EVITEMENT SUR L'ENSEMBLE DES CONTRAINTES. UN GRAND NOMBRE D'ESSAIS ONT ETE MENES EN SIMULATION DANS LE LOGICIEL SMAR DANS DES ENVIRONNEMENTS STATIQUES OU DYNAMIQUES FORTEMENT ENCOMBRES OU NON. ILS ONT MONTRE L'EFFICACITE DE LA METHODE PROPOSEE POUR RESOUDRE CERTAINS PROBLEMES DE PLANIFICATION
Author: Loi͏̈c Urbain
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 14
Get Book Here
Book Description
AFIN DE REPONDRE A UN BESOIN DE ROBOTIQUE DE MANIPULATION FORTEMENT CONTRAINT, LA SOCIETE SINTERS A DU, DANS LES ANNEES 90, ACQUERIR LA MAITRISE DE LA STRUCTURE DE CONTROLE DES BRAS MANIPULATEURS BASEE SUR UNE GENERATION EN LIGNE DES TRAJECTOIRES. CE MEMOIRE PRESENTE LA SYNTHESE DES TRAVAUX EFFECTUES SUR CE SUJET. DEUX ASPECTS SONT NOTAMMENT PRECISEES: UNE ANALYSE DES GENERATEURS DE TRAJECTOIRES MONTRE QUE LA TECHNIQUE DE GENERATION PAR MISE EN SEQUENCE DE MOTIFS ELEMENTAIRES CONSTITUE ACTUELLEMENT LE MOYEN LE PLUS ADAPTE POUR GENERER EN LIGNE LES TRAJECTOIRES DE ROBOTS. LA METHODE SART PRESENTEE ENSUITE ET EMPRUNTEE AU GENIE LOGICIEL CONSTITUE UNE ALTERNATIVE INTERESSANTE POUR SPECIFIER LES SYSTEMES TEMPS REEL TELS QUE LES CONTROLEURS DE ROBOTS. APPLIQUEE A LA STRUCTURE A TROIS NIVEAUX HIERARCHIQUES PROPOSEE (ASSERVISSEMENT DES AXES, GENERATION DE LA TRAJECTOIRE, PLANIFICATION DE LA TRAJECTOIRE), ELLE NOUS PERMET D'OBTENIR UN MODELE COHERENT DIRECTEMENT UTILISABLE POUR CONCEVOIR LE SYSTEME. LES PERFORMANCES DU CONTROLEUR PRESENTEES A LA FIN DU MEMOIRE MONTRE LA REACTIVITE ET L'AMELIORATION DE L'AUTONOMIE DE LA STRUCTURE AINSI REALISEE
Author: Matthieu Verdier
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages :
Get Book Here
Book Description
Le problème de la génération de trajectoires pour les systèmes dynamiques non linéaires sous contraintes non linéaires est considèré en utilisant les techniques de linéarisation par bouclage statique. Après un exposé du formalisme de la linearisation par bouclages statiques, on utilise cette technique pour s'affranchir des problèmes d'intégration numériques pour la génération de trajectoires de grands systèmes non linéaires sous contraintes, l'intégration du système se faisant analytiquement. La technique consiste à optimiser du point de vue local (pas à pas) un critère algébrique (sans contraintes différentielles) par rapport aux contraintes. Les problèmes inhérents à l'approche locale ont été traités pour des recherches de trajectoires de robots manipulateurs. Nous illustrons la méthode par des simulations obtenues avec le modèle du puma 560. Cette méthode peut être utilisée pour la génération de trajectoire en boucle fermée
Author: DEMING.. WANG
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 214
Get Book Here
Book Description
LE PROBLEME DE LA PLANIFICATION OPTIMALE DE TRAJECTOIRES DE ROBOTS MANIPULATEURS AVEC EVITEMENT D'OBSTACLES EN 3 DIMENSIONS SOUS CONTRAINTES DYNAMIQUES DEMEURE UN PROBLEME OUVERT DEPUIS LONGTEMPS A CAUSE DE SA COMPLEXITE ALGORITHMIQUE INHERENTE. CETTE THESE PRESENTE UNE APPROCHE DE TYPE COMMANDE OPTIMALE DEVELOPPEE AVEC DES TECHNIQUES DE LA PROGRAMMATION NON LINEAIRE ET DE LA GEOMETRIE ALGORITHMIQUE. UNE METHODE DE PROJECTION EST D'ABORD PRESENTEE POUR DETERMINER LES CONTRAINTES DE CONFIGURATIONS SINGULIERES, DU VOLUME DE TRAVAIL ET DES MULTICONFIGURATIONS DES ROBOTS. TROIS METHODES DE FORMULATION EXPLICITE DES CONTRAINTES D'ANTI-COLLISION SONT ENSUITE PROPOSEES: LA PREMIERE FONDEE SUR L'APPROXIMATION DES SURFACES D'OBSTACLES CONVEXES PAR DES FONCTIONS DE PENALISATION; LA DEUXIEME BASEE SUR UNE PROCEDURE DE DETECTION DE COLLISION ET LE CALCUL DE FONCTIONS DE DISTANCES TRI-DIMENSIONNELLES ENTRE LES SEGMENTS DE ROBOT ET LES OBSTACLES; ET LA DERNIERE DESTINEE A AMELIORER LES PERFORMANCES DES DEUX METHODES PRECEDENTES PAR DECOMPOSITION DE L'ESPACE DES CONFIGURATIONS. LE PROBLEME EST FORMULE COMME UN PROBLEME DE COMMANDE OPTIMALE FORTEMENT NON LINEAIRE ET NON CONVEXE, ET CONTENANT EVENTUELLEMENT UNE FONCTION DE DISTANCE NON PARTOUT DIFFERENTIABLE. IL EST RESOLU NUMERIQUEMENT PAR UNE METHODE DUALE D'OPTIMISATION NON LINEAIRE UTILISANT UN LAGRANGIEN AUGMENTE
