Author: Gilles Guyot
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ISBN: 9782726109090
Category :
Languages : fr
Pages : 164
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LES TRAVAUX EXPOSES DANS CETTE THESE CONCERNENT PRINCIPALEMENT LA MODELISATION GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS, L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE ET L'ETUDE D'UN SYSTEME DE METROLOGIE ADAPTE A L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DE CE TYPE DE ROBOTS. APRES AVOIR INTRODUIT LE PROBLEME DE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE, NOUS PRESENTONS LA METHODE UTILISEE POUR OBTENIR LE MODELE GEOMETRIQUE DU ROBOT MANIPULATEUR A ETALONNER. LE PROBLEME DE L'IDENTIFIABILITE DES PARAMETRES EST ENSUITE RESOLU A L'AIDE D'UNE METHODE FORMELLE QUI PERMET DE DEFINIR A PRIORI UN ENSEMBLE DE PARAMETRES IDENTIFIABLES EN FONCTION DU TYPE DE MESURES DISPONIBLES. CETTE PREMIERE PARTIE DE L'ETUDE A DEBOUCHE SUR LE DEVELOPPEMENT D'UN LOGICIEL D'ETALONNAGE GEOMETRIQUE VALIDE AUX COURS DE DIFFERENTS TESTS EXPERIMENTAUX. DANS LA SECONDE PARTIE DE CETTE ETUDE NOUS PROPOSONS UNE NOUVELLE METHODE D'ETALONNAGE QUI NE NECESSITE PAS DE MESURES DE LA SITUATION D'UN REPERE LIE A L'ORGANE TERMINAL DU ROBOT. BASE SUR CE PRINCIPE D'ETALONNAGE NOUS PRESENTONS DANS LA DERNIERE PARTIE UN SYSTEME DE METROLOGIE ORIGINAL QUI PERMET D'OBTENIR LES DONNEES DE MESURE NECESSAIRES A L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DU MODELE GEOMETRIQUE
Author: MAURINE Patrick
Publisher: Lavoisier
ISBN: 2746295245
Category : Robotics
Languages : en
Pages : 354
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Fruit d’une étroite collaboration entre la recherche universitaire et le monde de l’industrie, cet ouvrage traite de la robotique industrielle, et tout particulièrement de l’étalonnage des robots manipulateurs. Il développe les aspects suivants : la représentation des structures des robots manipulateurs sériels et parallèles ; les principes généraux de l’étalonnage ; les méthodes d’étalonnage spécifiques aux robots sériels et parallèles ; l’innovation en robotique, ses réussites et ses échecs. Théorique et pragmatique, il s’adresse aux étudiants et aux chercheurs, aux techniciens et aux ingénieurs et à tous ceux qui désirent appréhender la robotique industrielle. Patrick Maurine est maître de conférences à l’INSA de Rennes. Ses travaux portent sur la précision et l’étalonnage des robots manipulateurs industriels. Jean-François Quinet est consultant en robotique appliquée à l’ensemble de l’industrie internationale depuis 1973. Ses activités portent aussi sur la mesure tridimensionnelle statique et dynamique.
Author: W. Khalil
Publisher: Butterworth-Heinemann
ISBN: 0080536611
Category : Computers
Languages : en
Pages : 503
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Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Author: Ovidiu Dragos Murareci
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Author: DAVID.. DANEY
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 180
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LES TOLERANCES DE FABRICATION ET D'ASSEMBLAGE D'UN ROBOT PARALLELE SONT, EN GRANDE PARTIE, RESPONSABLES DE LA MAUVAISE ESTIMATION DES PARAMETRES GEOMETRIQUES QUI DEFINISSENT LA MODELISATION DU MANIPULATEUR. CES ERREURS AFFECTENT LA COMMANDE ET DETERIORENT LA PRECISION DE POSITIONNEMENT DU ROBOT. AFIN DE REMEDIER A CE PROBLEME, IL EST NECESSAIRE DE PROCEDER A L'ETALONNAGE DU MANIPULATEUR ; C'EST A DIRE IDENTIFIER LES PARAMETRES GEOMETRIQUES A L'AIDE D'INFORMATIONS FOURNIES PAR DES MESURES INTERNES (OBTENUES GRACE AUX CAPTEURS PROPRIOCEPTIFS) ET EVENTUELLEMENT EXTERNES (OBTENUES A TRAVERS UNE MACHINE A MESURER). APRES AVOIR PRESENTE LES METHODES COURANTES DE L'ETALONNAGE DES ROBOTS PARALLELES ET LES MOYENS DE RENDRE LES RESULTATS PLUS ROBUSTES PAR RAPPORT AUX ERREURS DE MESURES, CETTE THESE PRESENTE PLUSIEURS CONTRIBUTIONS ORIGINALES. TOUT D'ABORD, DEUX SOLUTIONS ALGEBRIQUES SONT PROPOSEES POUR RESOUDRE LE SYSTEME D'EQUATION DE BASE DE L'ETALONNAGE. PUIS, UNE ETUDE SUR L'AJOUT DE CONTRAINTE SUR L'ORGANE TERMINAL OU SUR LES SEGMENTS DU ROBOT MONTRE QUE NOUS POUVONS UTILISER CES CONTRAINTES, SOIT POUR AMELIORER LES RESULTATS, SOIT POUR SIMPLIFIER LA MISE EN UVRE EXPERIMENTALE (SUPPRESSION TOTALE OU PARTIELLE DES MESURES EXTERNES). UNE DERNIERE METHODE EST ENFIN PRESENTEE AFIN D'AUTO-ETALONNER LE MANIPULATEUR PARALLELE DANS UN CADRE INDUSTRIEL, CECI DANS LE CAS OU DES CAPTEURS SUPPLEMENTAIRES SONT INSTALLES SUR LA STRUCTURE DU ROBOT. LES METHODES SONT VALIDEES PAR SIMULATION ET DISCUTEES.
Author: David Corbel
Publisher: Omniscriptum
ISBN: 9786131500480
Category :
Languages : fr
Pages : 156
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Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots paralleles est de concilier grandes capacites dynamiques et bonne precision. Les travaux presentes dans cette these contribuent a la resolution de cette problematique. Trois approches ont ete considerees: l'etalonnage geometrique a partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance metrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociee. Ces approches ont ete mises au point, testees et validees sur des robots paralleles bien connus de type Delta ou hexapode mais egalement sur un robot a redondance d'actionnement, le robot ARCHI."
Author: Saïd M. Megahed
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 203
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Author: Sai͏̈d Mohamed Megahed
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 3
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Author: Patrick Maurine
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 163
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L'ETUDE PRESENTEE DANS CETTE THESE CONCERNE L'ETALONNAGE GEOMETRIQUE DES ROBOTS MANIPULATEURS INDUSTRIELS. SONT TOUT D'ABORD PRESENTES, AUX REGARDS DES NOMBREUX TRAVAUX DEJA REALISES DANS LE DOMAINE, LES PRINCIPES ET LES METHODES RELATIFS A LA MISE EN UVRE D'UNE PROCEDURE D'ETALONNAGE DANS UN CONTEXTE INDUSTRIEL. LE PROBLEME LIE A LA PHASE D'ACQUISITION DES MESURES EST MIS EN EVIDENCE. SON ANALYSE A ABOUTI A LA SYNTHESE DE DEUX METHODOLOGIES D'ETALONNAGE DONT LES FINALITES SONT D'UNE PART, L'INDEXATION DU ROBOT DANS SA CELLULE ET L'IDENTIFICATION DES OFFSETS DU PORTEUR ET D'AUTRE PART, L'IDENTIFICATION SOUS CONTRAINTE AUTOMATIQUE ET SANS CONTACT DES PARAMETRES GEOMETRIQUES DE LA CELLULE. AU TRAVERS DE CES METHODOLOGIES, L'OBJECTIF CHERCHE EST DE MINIMISER LE COUT, LA DUREE ET LA COMPLEXITE DE LA PHASE DE MESURE. CECI S'EST TRADUIT PAR L'UTILISATION D'UN MEME CAPTEUR DE DISTANCE PLACE SUR L'OUTIL PERMETTANT POUR LA PREMIERE METHODOLOGIE DE DETECTER DES CIBLES LOCALISEES DANS LE VOLUME DE TRAVAIL DU ROBOT ET POUR LA DEUXIEME METHODE D'IMPOSER A UN POINT DONNE DE L'OUTIL UNE CONTRAINTE DE POSITIONNEMENT DE MANIERE AUTOMATIQUE ET SANS CONTACT. POUR CHACUNE DES METHODES, LE MODELE D'ERREURS EST DEDUIT SOIT, DE LA GEOMETRIE DES CIBLES UTILISEES SOIT, DE L'EQUATION DE LA CONTRAINTE REALISEE. L'OBSERVABILITE DES PARAMETRES DU MODELE EST ETUDIEE ET LES PREMIERS RESULTATS EXPERIMENTAUX SONT PRESENTES ET INTERPRETES
Author: David Corbel
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 128
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Un des enjeux actuels de la recherche sur les robots parallèles est de concilier grandes capacités dynamiques et bonne précision. Les travaux présentés dans cette thèse contribuent à la résolution de cette problématique. Trois approches ont été considérées : l'étalonnage géométrique à partir de mesures externes, l'utilisation de la redondance métrologique et enfin l'application du principe de mesure dissociée. Tout d'abord, l'étalonnage géométrique classique d'un robot Delta linéaire puis du premier prototype du robot Par4 sont présentés. Cette méthode, bien qu'efficace dans le cas de problèmes quasi-statiques, s'avère insuffisante lorsque des efforts appliqués sur la structure du robot entraînent des déformations de celui-ci. Le cas des robots parallèles à redondance d'actionnement présente ainsi la particularité d'être difficile à étalonner car des contraintes internes peuvent apparaître dans ces mécanismes et déformer leur structure. C'est pourquoi une méthode pour transformer la redondance d'actionnement en redondance cinématique a été proposée. La redondance métrologique a également été étudiées et plusieurs méthodes tirant profit de cette redondance ont été analysées et testées. Enfin, le concept de dissociation entre l'actionnement et la mesure est introduit. Ce concept, novateur en robotique parallèle, repose sur la séparation entre la transmission du mouvement et des efforts et la mesure de l'état du robot. Ce concept a été appliqué sur une machine-outil à structure parallèle et un prototype a été réalisé. Des lois de commande ont été testées et les résultats en termes d'amélioration de la précision sont présentés
