Contributions a la modelisation et a la commande en asservissement visuel PDF Download
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Author: Ezio Malis
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Languages : fr
Pages : 0
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Author: Ezio Malis
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Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Author: Peter I. Corke
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 9781852332105
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 556
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This book presents the proceedings of the 6th International Symposium on Experimental Robotics held in Sydney in March 1999. The editors and contributors represent the leading robotics research efforts from around the world. Micro-machines, interplanetary exploration, minimally invasive surgery and emerging humanoid robots are among the most obvious attainments of leading robotics research teams reported in this volume. Less obvious but equally significant are the fundamental advances in robot map-building and methods of communication between humans and machines that are demonstrated through experimental results. This collection of papers will provide the reader with a concise report on the current achievements and future trends in robotics research across the world.
Author: Aman Behal
Publisher: CRC Press
ISBN: 1000654435
Category : Computers
Languages : en
Pages : 392
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Lyapunov-Based Control of Robotic Systems describes nonlinear control design solutions for problems that arise from robots required to interact with and manipulate their environments. Since most practical scenarios require the design of nonlinear controllers to work around uncertainty and measurement-related issues, the authors use Lyapunov's direc
Author: Christophe Collewet
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 210
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CE DOCUMENT TRAITE DE LA REALISATION DE TACHES DE POSITIONNEMENT PAR ASSERVISSEMENT VISUEL 2D. ON CONSIDERE TOUT D'ABORD, LE CAS OU L'IMAGE DESIREE EST COMPLEXE, PUIS LE CAS OU ELLE EST INCONNUE. DANS UN PREMIER TEMPS, NOUS NOUS INTERESSONS AU CALCUL DE LA MATRICE D'INTERACTION RELATIVE A DES INFORMATIONS VISUELLES ISSUES DU CONTOUR D'UN OBJET OBSERVE DANS L'IMAGE ET MONTRONS COMMENT IL EST POSSIBLE D'EN OBTENIR UNE APPROXIMATION. POUR CE FAIRE, NOUS REFORMULONS L'APPROCHE HABITUELLE EN UN PROBLEME DE MINIMISATION D'UNE ERREUR DE MODELISATION DU CONTOUR. NOUS ILLUSTRONS CETTE NOUVELLE FACON DE PROCEDER SUR DEUX EXEMPLES EN REALISANT DIFFERENTES TACHES DE POSITIONNEMENT. LE PREMIER EST BASE SUR LE CALCUL DE LA SIGNATURE POLAIRE DU CONTOUR DE L'IMAGE DE L'OBJET, LE SECOND SUR UNE DESCRIPTION PARAMETRIQUE DE CE CONTOUR. DES RESULTATS DE SIMULATION ET D'EXPERIMENTATION VALIDENT LES DEVELOPPEMENTS THEORIQUES. EN PARTICULIER, LA ROBUSTESSE DE LA LOI DE COMMANDE EST TESTEE VIS-A-VIS D'UNE MAUVAISE CALIBRATION DU DISPOSITIF EXPERIMENTAL, DES PARAMETRES INTERVENANTS DANS LA COMMANDE, OU ENCORE D'UNE OCCLUSION PARTIELLE DE L'OBJET. D'UN TOUT AUTRE POINT DE VUE, NOUS NOUS INTERESSONS ENSUITE AU CAS DE FIGURE OU LA CONSIGNE VISUELLE EST INCONNUE - C'EST-A-DIRE LE CAS OU L'IMAGE FINALE SOUHAITEE N'EST PAS CONNUE PRECISEMENT - ET CE DANS LE CONTEXTE D'UNE TACHE PARTICULIERE DE POSITIONNEMENT CONSISTANT A AMENER LE CAPTEUR EN FACE DE L'OBJET CONSIDERE. PAR CONTRE, NOUS SUPPOSONS CET OBJET PLAN ET IMMOBILE. POUR SIMPLIFIER LE PROBLEME, NOUS TRAITONS TOUT D'ABORD LE CAS D'UN OBJET FILIFORME ET MONTRONS COMMENT CETTE APPROCHE SE GENERALISE A UN OBJET PLAN DE FORME QUELCONQUE DES QUE TROIS POINTS CARACTERISTIQUES EXISTENT. UNE APPROCHE, NE FAISANT CETTE FOIS AUCUNE HYPOTHESE, EST PROPOSEE A LA FIN DU DOCUMENT. DES RESULTATS DE SIMULATIONS ET D'EXPERIMENTATIONS VALIDENT LES LOIS DE COMMANDE PROPOSEES.
Author:
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Category : Robotics
Languages : en
Pages : 666
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ISBN:
Category : Robotics
Languages : en
Pages : 564
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Author: Florian Schramm
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 138
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Les manipulateurs doivent de plus en plus interagir avec leur environnement. Par conséquent, L’asservissement visuel s'intéresse à exploiter des informations visuelles pour la commande des manipulateurs. Dans ce cadre, nous avons choisi d'étudier un vecteur de primitives particuliers, basé sur les coordonnées 2D étendues (2Dé). Nous démontrons la stabilité asymptotique pour le système bouclé, un travail original pour la classe d'asservissements visuel étudiés et caractérisés par un traitement d'image simple, car qui ne requière pas de pose de caméra. De suite, la visibilité de la cible est étudiée. En effet, il faut restreindre les déplacements du manipulateur afin que la caméra embarquée sur l'effecteur garde l'objet à l'intérieur du champ visuel. Cette exigence est atteinte par une planification de chemin de points images, basée sur les coordonnées 2Dé. Les deux algorithmes originaux planifient un déplacement garantissant la visibilité et ne requièrent pas de calibrage. Les résultats ont été validés sur site d'essai.
Author:
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Category : Artificial intelligence
Languages : en
Pages : 1132
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Author: David J. Kriegman
Publisher: Springer
ISBN: 1846285283
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 0
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The collection of articles presented here, emerged from the Block Island Workshop on Vision and Control that brought together pioneering researchers from around the world. Discussions of new theoretical developments and the empirical validation of techniques and applications, are recorded in this book. Over recent years, robotics, computer vision and control theory researchers have addressed theoretical issues of: real-time vision, visual tracking, the active focus of attention and vision-based control of motion. At the same time, these theoretical insights have been used in applications such as: vision-based autonomous driving, vision-based grasping, human-computer interfaces, control of MEMS systems and medical image processing. From this book the reader will gain an overview of the latest thinking in vision and control, as well as an introduction to many of the techniques used in this area.
Author: César Benavente-Peces
Publisher: Springer
ISBN: 9783030229665
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 438
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This book addresses a range of real-world issues including industrial activity, energy management, education, business and health. Today, technology is a part of virtually every human activity, and is used to support, monitor and manage equipment, facilities, commodities, industry, business, and individuals’ health, among others. As technology evolves, new applications, methods and techniques arise, while at the same time citizens’ expectations from technology continue to grow. In order to meet the nearly insatiable demand for new applications, better performance and higher reliability, trustworthiness, security, and power consumption efficiency, engineers must deliver smart innovations, i.e., must develop the best techniques, technologies and services in a way that respects human beings and the environment. With that goal in mind, the key topics addressed in this book are: smart technologies and artificial intelligence, green energy systems, aerospace engineering/robotics and IT, information security and mobile engineering, IT in bio-medical engineering and smart agronomy, smart marketing, management and tourism policy, technology and education, and hydrogen and fuel-cell energy technologies.
