Scientific and Technical Aerospace Reports PDF Download
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Category : Aeronautics
Languages : en
Pages : 956
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Category : Aeronautics
Languages : en
Pages : 956
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Author: NORA.. SI AHMED
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Category :
Languages : fr
Pages : 137
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LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE S'INSERE DANS LE CADRE DES RECHERCHES MENEES AU SEIN DE L'EQUIPE DE ROBOTIQUE DU LAAS SUR LE ROBOT MOBILE HILARE. IL CONCERNE LA VISION TRIDIMENSIONNELLE POUR CE ROBOT ET CONSISTE PARTICULIEREMENT EN L'INTEGRATION DE LA VISION DYNAMIQUE DANS LE SYSTEME DE PERCEPTION 3D GLOBAL DEJA EXISTANT. UNE SEQUENCE D'IMAGES ACQUISES PENDANT QUE LE ROBOT NAVIGUE TRANSPORTE UNE INFORMATION RICHE SUR LE MOUVEMENT ET SUR LA STRUCTURE DE L'ENVIRONNEMENT. LE SYSTEME DE VISION DYNAMIQUE EXPLOITE CES INFORMATIONS AFIN D'ENRICHIR LA PERCEPTION DU ROBOT. SON INTEGRATION S'EST DEROULEE EN TROIS PHASES: 1) MODELISATION DU FONCTIONNEMENT DE CE NOUVEAU MODULE DANS UN ENSEMBLE MULTIPLICATEUR. UNE NOUVELLE APPROCHE PAR DECOMPOSITION DU FLOT OPTIQUE EST PROPOSEE AFIN DE REALISER AISEMENT LA DETECTION DES OBJETS NOUVEAUX ET DE FACILITER LA PHASE DE LOCALISATION ET DE RECALAGE PAR RAPPORT A L'ENVIRONNEMENT; 2) CALIBRAGE DU DISPOSITIF DE VISION EN MOUVEMENT; 3) VALIDATION DE PROCEDURES D'IDENTIFICATION DE PARAMETRES DE MOUVEMENT ET DE STRUCTURE CONCERNANT DES MOUVEMENTS SIMPLES ET COMPOSES
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ISBN:
Category : Automation
Languages : en
Pages : 588
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Category : Government reports announcements & index
Languages : en
Pages : 1026
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ISBN:
Category : Government reports announcements & index
Languages : en
Pages : 1028
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Author:
Publisher:
ISBN:
Category : Science
Languages : en
Pages : 1170
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ISBN:
Category : Government reports announcements & index
Languages : en
Pages : 1060
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Author: Natalia Lyubova
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Category :
Languages : en
Pages : 170
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Les robots de service ou d'assistance doivent évoluer dans un environnent humain en constant changement, souvent imprévisible. Ils doivent donc être capables de s'adapter à ces changements, idéalement de manière autonome, afin de ne pas dépendre de la présence constante d'une supervision. Une telle adaptation en environnements non structurés nécessite notamment une détection et un apprentissage continu des nouveaux objets présents, que l'on peut imaginer inspirés des enfants, basés sur l'interaction avec leur parents et la manipulation motivée par la curiosité. Notre travail vise donc à concevoir une approche développementale permettant à un robot humanoïde de percevoir son environnement. Nous nous inspirons à la fois de la perception humaine en termes de fonctionnalités et du développements cognitifs observé chez les infants. Nous proposons une approche qui permet à un robot humanoïde d'ex- plorer son environnement de manière progressive, comme un enfant, grâce à des interactions physiques et sociales. Suivant les principes de la robotique développementale, nous nous concentrons sur l'apprentissage progressif, continu et autonome qui ne nécessite pas de connaissances a priori des objets. Notre système de perception débute par la segmentation de l'espace visuel en proto-objets, qui serviront d'unités d'attention. Chaque proto-objet est représenté par des caractéristiques bas-niveaux (la couleur et la texture) et sont eux-mêmes intégrés au sein de caractéristiques de plus haut niveau pour ensuite former un modèle multi-vues. Cet apprentissage s'effectue de manière incrémentale et chaque proto-objet est associé à une ou plusieurs entités physiques distinctes. Les entités physiques sont ensuite classés en trois catégories : parties du robot, parties des humains et objets. La caractérisation est basée sur l'analyse de mouvements des entités physiques provenant de la vision ainsi que sur l'information mutuelle entre la vison et proprioception. Une fois que le robot est capable de catégoriser les entités, il se concentre sur l'interaction active avec les objets permettant ainsi d'acquérir de nouvelles informations sur leur apparence qui sont intégrés dans leurs modèles de représentation. Ainsi, l'interaction améliore les connaissances sur les objets et augmente la quantité d'information dans leurs modèles. Notre système de perception actif est évalué avec le robot humanoïde iCub en utilisant une base expérimentale de 20 objets. Le robot apprend par interaction avec un partenaire humain ainsi que par ses propres actions sur les objets. Notre système est capable de créer de manière non supervisée des modèles cohérents des différentes entités et d'améliorer les modèles des objets par apprentissage interactif et au final de reconnaître des objets avec 88.5% de réussite.
Author: Matthieu Herrb
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 129
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CETTE THESE TRAITE LE PROBLEME DE L'UTILISATION DE LA VISION ARTIFICIELLE EN ROBOTIQUE MOBILE. LA CONTRIBUTION PRESENTEE EST ORIENTEE SELON QUATRE AXES: TOUT D'ABORD, LES STRUCTURES MATERIELLES ADAPTEES A L'EXECUTION D'ALGORITHMES DE VISION BAS-NIVEAU ONT ETE ETUDIEES: CARTES SPECIALISEES DATACUBE ET MACHINE PARALLELES A RESEAU DE TRANSPUTERS. LE SECOND AXE TRAITE DU SUIVI ET DE LA LOCALISATION D'OBJETS 3D DANS UNE SEQUENCE D'IMAGES, BASE SUR UNE PREDICTION AU PREMIER ORDRE DU MOUVEMENT DANS LE PLAN DES IMAGES ET UNE VERIFICATION PAR RECHERCHE DE CLIQUES MAXIMALES DANS LE GRAPHE DES APPARIEMENTS COMPATIBLES. LA LOCALISATION REPOSE SUR LES SOMMETS DE L'OBJET ET NECESSITE AU MOINS CINQ SOMMETS. UN MODULE DE MODELISATION DYNAMIQUE DE L'ENVIRONNEMENT UTILISANT LA FUSION NUMERIQUE ENTRE UN MODULE DE STEREOVISION TRINOCULAIRE ET UN MODULE DE SUIVI DES PRIMITIVES APPARIEES EST PRESENTE ENSUITE. IL PERMET D'ACQUERIR DES DONNEES TRIDIMENSIONNELLES ROBUSTES EN FUSIONNANT LES OBSERVATIONS 2D SUCCESSIVES D'UN SEGMENT 3D ISSU DE LA STEREOVISION. ENFIN, LE DERNIER AXE CONCERNE L'INTEGRATION D'UN TEL SYSTEME DE PERCEPTION DANS L'ARCHITECTURE DE CONTROLE D'UN ROBOT MOBILE POUR REALISER DIFFERENTES FONCTIONS: MOUVEMENTS ASSERVIS SUR LA VISION, MODELISATION DE L'ENVIRONNEMENT. LES MODULES FONCTIONNELS IMPLEMENTANT LA VISION, AINSI QUE LES INFORMATIONS QU'ILS ECHANGENT AVEC LES AUTRES MODULES SONT MIS EN EVIDENCE, DE MEME QUE LA MANIERE DONT CES MODULES INTERAGISSENT AVEC LA STRUCTURE DE CONTROLE DU ROBOT. DIFFERENTES EXPERIMENTATIONS REALISEES SUR LE ROBOT HILARE 1.5 ONT PERMIS DE VALIDER LES ALGORITHMES ET LES CONCEPTS PROPOSES
Author: MICHEL.. FERRER
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 196
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L'ETUDE PRESENTEE S'INSERE DANS LE VASTE DOMAINE DE LA VISION ARTIFICIELLE. ELLE CONCERNE PLUS PARTICULIEREMENT L'INTEGRATION DU SYSTEME DE PERCEPTION TROIS DIMENSIONS (3D) DU ROBOT MOBILE AUTONOME HILARE. CE SYSTEME EST COMPOSE D'UNE CAMERA MATRICIELLE A SEMICONDUCTEURS, D'UN TELEMETRE LASER ET D'UNE STRUCTURE MECANIQUE ASSURANT LA DEFLEXION DU FAISCEAU LASER. DANS CE MEMOIRE SONT DECRITS: LA CONCEPTION DE LA STRUCTURE DEFLECTRICE; LE LOGICIEL DE TRAITEMENT DES IMAGES VIDEO MULTINIVEAUX BASE SUR L'UTILISATION D'UN OPERATEUR TOPOLOGIQUE; LE LOGICIEL D'ANALYSE DES DONNEES TELEMETRIQUES. CES LOGICIELS PERMETTENT RESPECTIVEMENT DE LOCALISER LE ROBOT PAR DETECTION DE BALISES LUMINEUSES, ET DE DETERMINER LA PROJECTION AU SOL DES OBSTACLES PRESENTS DANS LE SECTEUR EXPLORE. CES INFORMATIONS SONT TRANSMISES AU NIVEAU SUPERIEUR PAR VOIE HERTZIENNE
