Conception et realisation d'un automate de vision temps reel pour la robotique PDF Download
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Author: Ahmed Errami
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Languages : fr
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Author: Ahmed Errami
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Languages : fr
Pages : 0
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Author: Michel JARLES
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Languages : fr
Pages : 290
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Author: Aymeric de Cabrol
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Languages : fr
Pages : 256
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[Résumé en français] Cette thèse a pour objectif la conception et la réalisation d'un système de vision relativement générique pour la robotique, répondant aux exigence actuelles des systèmes embarqués en terme de robustesse, de sûreté de fonctionnement et de coût. Un tel système doit exploiter au mieux les ressources disponiblesL'analyse des tâches et des contraintes robotiques montre que cette généricité nécessite une extraction d'information complémentaires : contours, régions, mouvements. De nouveaux opérateurs adaptés au temps-réel ont donc été développés.Ce socle de traitements bas-niveau réalisé, nous avons élaboré une architecture dynamiquement reconfigurable répondant au problème posé. Nous proposons une méthode d'utilisation de l'applicatif temps-réel Cléopatre, garantissant l'embarquabilité, le non-blocage pour une intégration pensée au plus juste. Nous tirons de l'implantation de cette architecture une méthode d'utilisation efficace des mécanismes de tolérance aux fautes en vision robotique.
Author: ROGER.. PISSARD-GIBOLLET
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Languages : fr
Pages : 159
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LES TECHNIQUES, DESORMAIS CLASSIQUES, D'ASSERVISSEMENT VISUEL, SONT UTILISEES POUR LA COMMANDE DE BRAS MANIPULATEURS OU LA VISION ACTIVE MAIS IL N'EXISTAIT PAS ENCORE D'APPLICATIONS EN ROBOTIQUE MOBILE. LE PROBLEME PRINCIPAL DE L'UTILISATION DE CES TECHNIQUES POUR UN ROBOT MOBILE EST DU A LA PRESENCE DE LIAISONS MECANIQUES NON-HOLONOMES QUI LIMITENT LES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORIGINALE ET GENERALE UTILISANT LA COOPERATION DES MOUVEMENTS D'UNE BASE MOBILE MUNIE D'UN BRAS MANIPULATEUR QUI PORTE UNE CAMERA. LE FAIT DE CONTROLER LES MOUVEMENTS DE LA CAMERA PLUTOT QUE CELUI DE LA BASE PERMET DE CONTOURNER LES LIMITATIONS DES CONTRAINTES NON-HOLONOMES EN CONSIDERANT L'ENSEMBLE MECANIQUE BASE ET BRAS. CETTE MODELISATION PERMET D'UTILISER LE FORMALISME DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION DESTINEE EN PREMIER LIEU AUX BRAS MANIPULATEURS RIGIDES. EN UTILISANT LA NOTION DE LIAISONS VIRTUELLES, NOUS ENUMERONS ET ILLUSTRONS EN SIMULATION UN ENSEMBLE DE TACHES ELEMENTAIRES REFERENCEES VISION DESTINE A GUIDER UN ROBOT MOBILE PLACE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE D'INTERIEUR DE TYPE BUREAU. POUR LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES PLUS COMPLEXES COMPOSEES D'UN ENCHAINEMENT DE TACHES ELEMENTAIRES, NOUS DONNONS UN CADRE FORMEL POUR GERER LES PROBLEMES DE TRANSITION ENTRE TACHES REFERENCEES VISION. NOUS AVONS MENE CES TRAVAUX DES SPECIFICATIONS A L'EXPERIMENTATION (REALISATION D'UN ROBOT MOBILE, ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION). FINALEMENT, POUR VALIDER TOUTE CETTE APPROCHE, NOUS AVONS IMPLEMENTE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT VIS A VIS D'UN CONE
Author: Renaud Barate
Publisher: Omniscriptum
ISBN: 9786131501326
Category :
Languages : fr
Pages : 156
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En robotique mobile, les techniques d'apprentissage qui utilisent la vision artificielle représentent le plus souvent l'image par un ensemble de descripteurs visuels. Ces descripteurs sont extraits en utilisant une méthode fixée à l'avance ce qui compromet les capacités d'adaptation du système à un environnement visuel changeant. La méthode proposée dans ce livre permet de décrire et d'apprendre des algorithmes de vision de manière globale, depuis l'image perçue jusqu'à la décision finale. L'application visée est la fonction d'évitement d'obstacles, indispensable à tout robot mobile. Le système utilise des techniques de programmation génétique pour apprendre automatiquement des contrôleurs adaptés à un contexte visuel donné. Cette approche est testée dans un environnement de simulation puis validée sur un robot réel se déplaçant dans un environnement intérieur. Des pistes sont proposées pour adapter en temps réel le comportement d'un robot en fonction de son environnement visuel.
Author: Christophe Coutelle (auteur d'une thèse de sciences).)
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Languages : fr
Pages : 159
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L'objet de ce travail de thèse est l'étude de quelques facettes de la conception d'un système de vision plausible, au sens «apte à résoudre un ensemble de tâches visuelles variées». Tirant parti d'observations sur des systèmes existants tant dans le domaine biologique avec le système visuel humain, que technologique avec la robotique mobile terrestre, nous suggérons la réalisation d'un ensemble d'opérateurs de vision frustes capables de répondre aux exigences de rapidité, robustesse et compacité qui découlent d'un emploi au sein de scénarios réalistes. Trois opérateurs ont finalement été retenus, respectivement chargés de l'extraction de segments de droites, de la segmentation des images en régions de niveaux de gris homogènes, et de la poursuite d'objets colorés. Les impératifs de rapidité et de compacité liés à la réalisation de nos opérateurs de vision nous ont conduit à envisager leur intégration VLSI. La faisabilité d'une telle intégration a été abordée par le biais d'implantations sur un émulateur dédié au traitement d'images temps-réel, et dont l'architecture permet la dérivation automatique de circuits intégrés à partir de résultats d'émulation. Compte tenu de la spécialisation de nos opérateurs de vision, nous insistons sur la nécessité de développer leur contrôle. Nous nous positionnons par rapport aux travaux menés actuellement en vision active et soulignons l'importance du problème de gestion des ressources de calcul. Nous donnons alors deux exemples de gestion de ressources, dans un cadre stochastique adapté à l'incertitude incluse dans nos scénarios. Nous montrons tout d'abord la difficulté de modélisation de nos opérateurs puis détaillons un exemple câblé de gestion, à base de programmation dynamique, ainsi qu'un exemple dynamique dans un contexte de filtrage de Kalman.
Author: MARCELO.. MEJIA OLVERA
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Languages : fr
Pages : 250
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CONCEPTION D'UN SYSTEME DE COMMUNICATION PERMETTANT DE FAIRE COOPERER, EN TEMPS REEL ET PAR ECHANGE DE MESSAGES, DES ROBOTS ET DES CAPTEURS DANS LES BOUCLES DE COMMANDE REPARTIE
Author: Fadi Dornaika
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ISBN: 9782726109366
Category :
Languages : fr
Pages : 193
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Author: Chokri Ben Amar
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 173
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Simuler les procédés de production, dès leur conception, présente des avantages qui apparaissent chaque jour plus intéressants, du fait des économies engendrées: gain de temps, non immobilisation de l'outil de production, optimisation de l'investissement, etc... Les logiciels disponibles, tout performants qu'ils soient, pêchent cependant par un manque notable concernant la simulation réaliste de capteurs évolués. Cette lacune est encore plus manifeste vis-à-vis des systèmes de vision industriels, pourtant de plus en plus utilisés sur les chaînes de production pour le contrôle-qualité et/ou pour l'identification des pièces en cours d'approvisionnement ou de fabrication. C'est pour pallier cette insuffisance que nous proposons un simulateur de capteurs complexes, tels que les caméras CCD, qui permet d'obtenir des images d'objets ou de scènes virtuels. Ces images, très proches de la réalité, peuvent être alors utilisées pour simuler, par exemple, une tâche de reconnaissance de formes ou une tâche de contrôle dimensionnel ; la fonction de ce nouvel outil est absolument nécessaire pour la simulation d'un poste de contrôle-Vision et autorise la programmation hors-ligne de celui-ci. Ce résultat acquis, on constate que pour parfaire cet outil il convient de se préoccuper également du choix de la position de la caméra dans le poste de travail ; choix qui n'est pas évident, car devant tenir compte des problèmes de champ de vision, de résolution, de mise au point, d'éclairage, de collision, etc... C'est pour cette raison que notre proposition associe à la simulation une méthode de placement automatique de caméra. L'ensemble de modélisation et de placement automatique de capteurs-Vision constitue un poste virtuel de Vision, qui peut valablement être intégré à un système de CAO-Robotique, afin de disposer d'un outil complet de simulation de tâches faisant appel à des robots et à des systèmes de vision. Ce module-Vision est validé par la description de deux applications, l'une dans l'optique contrôle, l'autre dans un processus d'assemblage robotisé.
Author: TAHAR.. LIMANE
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Languages : fr
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LES TRAVAUX PRESENTES DANS CE MEMOIRE CONCERNENT LA CONCEPTION ET LA REALISATION D'UN OUTIL DE SURVEILLANCE EN TEMPS REEL, DE DEBATTEMENTS DE ROBOTS INDUSTRIELS DANS LE BUT D'AMELIORER LA SECURITE DES OPERATEURS ET DES MACHINES. CE MEMOIRE PRESENTE D'ABORD UNE ANALYSE GLOBALE DES CONDITIONS DE RISQUES EN ROBOTIQUE ET LA MISE EN EVIDENCE DES DIFFERENTS FACTEURS DE DEPENDANCE LIES A LA SPECIFICATION D'UN SYSTEME DE PROTECTION. LES DIFFERENTS MOYENS ET DISPOSITIFS DE PROTECTION AINSI QUE LES PARAMETRES CARACTERISANT L'ARRET D'UN ROBOT SONT ENSUITE PRESENTES. LES CONTRAINTES LIEES A LA REALISATION D'UN NOUVEAU SYSTEME DE SECURITE, ELABORANT DES CONTROLES D'APPARTENANCE A DES ESPACES DE SURVEILLANCE EN INTEGRANT LA DYNAMIQUE DU ROBOT SURVEILLE SONT ETUDIEES. SONT EXPOSEES ENSUITE, LES SPECIFICATIONS FONCTIONNELLES ET STRUCTURELLES AINSI QUE LES MODELES CONCEPTUELS DU SYSTEME DE PROTECTION A REALISER. DES APPROCHES METHODOLOGIQUES ISSUES DU DOMAINE DU GENIE LOGICIEL SONT UTILISEES, PERMETTANT AINSI DE VALIDER L'ENSEMBLE DU CYCLE DE VIE DU PRODUIT DEVELOPPE ET D'EN GARANTIR LE NIVEAU DE QUALITE ET DE FIABILITE RECHERCHE. CES TRAVAUX SONT CONCRETISES PAR LA REALISATION DE L'OUTIL SAFE (SURVEILLANCE D'ATELIERS FLEXIBLES ET DE LEUR ENVIRONNEMENT). ENFIN, DES PERSPECTIVES D'INTEGRATION DE FONCTIONNALITES COMPLEMENTAIRES SONT PROPOSEES, CONCERNANT NOTAMMENT LA GESTION DE LA COMMANDE ET DES ESPACES DE SURVEILLANCE AUTOUR DES SITES ROBOTISES SECURISES
