Conception en vue d'une réalisation d'un système de vision tridimensionnel PDF Download
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Author: Mahmoud Meribout
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Languages : fr
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Author: Mahmoud Meribout
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Author: Bruno Ayral
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Category :
Languages : fr
Pages : 250
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Book Description
Un système d'analyse de scènes est conçu, permettant de réaliser un contrôle du contenu de l'intérieur d'une cuve de réacteur nucléaire, à partir d'une image acquise par un dispositif de type sonar et d'un ensemble de connaissances de natures diverses relatives à la cartographie et l'historique de l'environnement observé. Le problème posé est identifié comme un problème d'inspection visuelle de scène. Il s'agit d'une classe particulière de problèmes de vision par ordinateur, qui se distingue du cas général par une absence de dimension exploratoire. Les systèmes classiques de vision sont destinés à créer un modèle complet de la scène observée, sur la base d'une image, et d'éléments connus à priori de ce modèle. Dans le cas de l'inspection de scènes, le système dispose d'un modèle complet avant l'analyse. Sa tâche n'est donc pas de générer, mais de valider ce modèle, en le comparant aux informations fournies par l'image. Il s'agit donc principalement d'une tâche de détection et de diagnostic des incohérences pouvant exister entre deux représentations de natures différentes d'une même scène. Une architecture de système d'inspection de scènes doit intégrer l'interprétation comme une entité directement manipulable. Le nombre et la complexité des connaissances à prendre en compte ainsi que l'absence de processus de vision unanimement reconnu, tendent à faire prévaloir des stratégies d'analyse de type opportuniste. En conséquence, le système présenté est construit sur une architecture à base de tableau noir intégrant trois niveaux principaux de représentation des informations : image (primitives extraites), modèle (éléments constituants) et interprétation (mise en correspondance entre primitives et modèle).
Author: Anthony Kolar
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Category :
Languages : fr
Pages : 194
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La nécessité d'avoir des systèmes capables de percevoir le relief est apparue dès le début de la photographie. Cette nécessité a conduit à la réalisation des dispositifs macroscopiques qui avaient tous comme point commun la perception du relief de l'environnement humain. Ces systèmes utilisent diverses méthodes de reconstruction: stéréoscopie passive ou active, temps de vols, etc. Les avancées technologiques laissent entrevoir la possibilité de réaliser des systèmes intégrés de vision en trois dimensions sur puce. Cela ouvre de nouveaux champs applicatifs, comme la vision précise en trois dimensions in vivo dans le corps humain lors d'examen de type endoscopique. A ce jour peu de travaux tendent à concevoir un capteur intégré polyvalent malgré les avantages évidents pour ces nouvelles applications. Jusque là, la principale restriction était due à la taille, à la vitesse de fonctionnement ou à la consommation des appareils. Pour répondre aux besoins d'applications émergentes telles que l'endoscopie 3D, le projet Cyclope a été lancé. Il s'agit d'une action de recherche au sein de laquelle est étudiée la conception d’un capteur de vision 3D intégré temps-réel avec des capacités de communication sans fil basées sur la stéréoscopie active. Ce capteur est alors capable de fournir une représentation texturée en trois dimensions d'une scène. Cette thèse traite de l'analyse des solutions envisageables pour la réalisation d'une instrumentation d'acquisition et de projection du motif et de sa mise en oeuvre. La principale contrainte de notre application consiste en l'acquisition quasi simultanée de la texture de l'image dans le spectre du visible et du motif projeté. Ayant opté pour un laser pulsé dont sa longueur d'onde est dans le proche infrarouge, pour ne pas dénaturer la scène, plusieurs solutions étaient possibles. Malheureusement, aucune d'entre elles n'étaient pleinement satisfaisante. Dans ce contexte, j'ai opté pour une approche d'acquisition énergétique et temporelle basée sur l'existence d'un gap énergétique entre la scène et le motif projeté à cette longueur d'onde. Un démonstrateur macroscopique a été réalisé afin de valider notre approche et d'estimer ces performances. L'ensemble est composé d'une caméra CMOS dotée de CAN 8 bits externe, d'un projecteur de motif infrarouge générant une matrice de 49 points, d'une carte FPGA Xilinx Virtex2Pro et d'un module de communication sans fil ZIGBEE. Sur le FPGA est mis en oeuvre les architectures de contrôle et de synchronisation, de pré-traitements, de reconstruction et de communication. Les performances du systèmes ont été évaluées selon trois axes distincts: les performances de la séparation motif/arrière plan pour différentes conditions d'utilisation, l'impact de la méthode sur la précision de la reconstruction et enfin l'estimation de la consommation énergétique globale du système pour plusieurs cibles.
Author: Françoise Seguy
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Languages : fr
Pages : 396
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Author: Christophe Coutelle (auteur d'une thèse de sciences).)
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Languages : fr
Pages : 159
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L'objet de ce travail de thèse est l'étude de quelques facettes de la conception d'un système de vision plausible, au sens «apte à résoudre un ensemble de tâches visuelles variées». Tirant parti d'observations sur des systèmes existants tant dans le domaine biologique avec le système visuel humain, que technologique avec la robotique mobile terrestre, nous suggérons la réalisation d'un ensemble d'opérateurs de vision frustes capables de répondre aux exigences de rapidité, robustesse et compacité qui découlent d'un emploi au sein de scénarios réalistes. Trois opérateurs ont finalement été retenus, respectivement chargés de l'extraction de segments de droites, de la segmentation des images en régions de niveaux de gris homogènes, et de la poursuite d'objets colorés. Les impératifs de rapidité et de compacité liés à la réalisation de nos opérateurs de vision nous ont conduit à envisager leur intégration VLSI. La faisabilité d'une telle intégration a été abordée par le biais d'implantations sur un émulateur dédié au traitement d'images temps-réel, et dont l'architecture permet la dérivation automatique de circuits intégrés à partir de résultats d'émulation. Compte tenu de la spécialisation de nos opérateurs de vision, nous insistons sur la nécessité de développer leur contrôle. Nous nous positionnons par rapport aux travaux menés actuellement en vision active et soulignons l'importance du problème de gestion des ressources de calcul. Nous donnons alors deux exemples de gestion de ressources, dans un cadre stochastique adapté à l'incertitude incluse dans nos scénarios. Nous montrons tout d'abord la difficulté de modélisation de nos opérateurs puis détaillons un exemple câblé de gestion, à base de programmation dynamique, ainsi qu'un exemple dynamique dans un contexte de filtrage de Kalman.
Author: THIERRY.. MANIERE
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ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 167
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NOUS PROPOSONS UN SYSTEME DE VISION PANORAMIQUE BINOCULAIRE A L'ARCHITECTURE NOUVELLE, DEDIE A LA RECONSTRUCTION 3D DE SCENES. DANS CE MANUSCRIT NOUS EFFECTUONS UN RAPPEL DES TECHNIQUES DE VISION 3D ET NOUS FAISONS UN ETAT DE L'ART DANS LE CAS PARTICULIER DE LA VISION PANORAMIQUE. APRES AVOIR POSE LES BASES DE L'ARCHITECTURE QUE NOUS PROPOSONS, NOUS EFFECTUONS UNE ETUDE DETAILLEE DE CELLE-CI. L'ETUDE THEORIQUE TERMINEE, NOUS DECRIVONS LES DIFFERENTES ETAPES DE LA REALISATION D'UN PROTOTYPE, PUIS NOUS CARACTERISONS CELUI-CI. NOUS TEMINONS PAR LA PRESENTATION DES PREMIERS RESULTATS OBTENUS GRACE A NOTRE SYSTEME, PUIS NOUS CONCLUONS SUR LES PERSPECTIVES DE DEVELOPPEMENTS FUTURS DE NOTRE PROTOTYPE.
Author:
Publisher:
ISBN:
Category : Automation
Languages : en
Pages : 266
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Author: Alain Faisandier
Publisher: Lulu.com
ISBN:
Category :
Languages : en
Pages : 310
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Author: International Association of Science and Technology for Development
Publisher: Anaheim [Calif.] ; Calgary : Acta Press
ISBN:
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 146
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Author:
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ISBN:
Category : Automatic control
Languages : fr
Pages : 790
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