Une approche multi-agent de la conception de sites robotisés PDF Download
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Author: Didier Lemaire (docteur en productique)
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 302
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Book Description
Dans la discipline qu'est la conception de sites robotisés, les questions avancées par les chercheurs sont le plus souvent issues de problèmes posés par le monde industriel. La problématique que nous abordons concerne la conception de sites robotisés comportant un robot manipulateur particulier à six articulations rotoïdes de marque romer. Les spécificités morphologiques de ce manipulateur posent un certain nombre de difficultés quant à l'utilisation des méthodes classiques de conception de sites robotisés. Pour résoudre le problème posé, nous proposons une nouvelle approche tirant profit de l'intelligence artificielle distribuée et plus particulièrement des systèmes multi-agents. Exploitée en robotique mobile et collective ou chaque robot est considéré comme un agent, nous appliquons cette approche à la robotique cellulaire en associant un agent à chaque paramètre du problème posé. Bien plus qu'une simple distribution du problème, nous adaptons la terminologie et les abstractions conceptuelles propres aux systèmes multi-agents au problème posé. Nous affectons ainsi à chaque agent des fonctions de perception, de communication et d'action ainsi que des connaissances et un rôle. L'organisation de coopérations synchrones et asynchrones entre agents permet alors l'obtention de solutions au problème posé. Pour mettre en oeuvre cette approche, nous utilisons les moyens modernes de simulation que sont les logiciels de conception assistée par ordinateur dédiés à la robotique. L'application de cette approche au manipulateur romer permet d'apporter des solutions nouvelles notamment pour déterminer son placement en tenant compte des obstacles fixes de l'espace cartésien et en vue de l'accessibilité à des tâches (des points à mesurer) pour lesquelles le manipulateur présente une redondance. La généralisation possible de l'approche à d'autres applications est aussi démontrée.
Author: Didier Lemaire (docteur en productique)
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Category :
Languages : fr
Pages : 302
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Book Description
Dans la discipline qu'est la conception de sites robotisés, les questions avancées par les chercheurs sont le plus souvent issues de problèmes posés par le monde industriel. La problématique que nous abordons concerne la conception de sites robotisés comportant un robot manipulateur particulier à six articulations rotoïdes de marque romer. Les spécificités morphologiques de ce manipulateur posent un certain nombre de difficultés quant à l'utilisation des méthodes classiques de conception de sites robotisés. Pour résoudre le problème posé, nous proposons une nouvelle approche tirant profit de l'intelligence artificielle distribuée et plus particulièrement des systèmes multi-agents. Exploitée en robotique mobile et collective ou chaque robot est considéré comme un agent, nous appliquons cette approche à la robotique cellulaire en associant un agent à chaque paramètre du problème posé. Bien plus qu'une simple distribution du problème, nous adaptons la terminologie et les abstractions conceptuelles propres aux systèmes multi-agents au problème posé. Nous affectons ainsi à chaque agent des fonctions de perception, de communication et d'action ainsi que des connaissances et un rôle. L'organisation de coopérations synchrones et asynchrones entre agents permet alors l'obtention de solutions au problème posé. Pour mettre en oeuvre cette approche, nous utilisons les moyens modernes de simulation que sont les logiciels de conception assistée par ordinateur dédiés à la robotique. L'application de cette approche au manipulateur romer permet d'apporter des solutions nouvelles notamment pour déterminer son placement en tenant compte des obstacles fixes de l'espace cartésien et en vue de l'accessibilité à des tâches (des points à mesurer) pour lesquelles le manipulateur présente une redondance. La généralisation possible de l'approche à d'autres applications est aussi démontrée.
Author: Stéphane Galland
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 278
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Book Description
Nous nous situons dans le contexte de la simulation de systèmes industriels complexes et distribués en termes opérationnel, informationnel et décisionnel. Nous considérons plus particulièrement les problèmes de formalisation, de modularité, de centralisation et de mise en évidence des flux et sous-systèmes. En effet, l'évolution du contexte industriel pousse les entreprises à évoluer vers des systèmes de plus en plus décentralisés (entreprises virtuelles, groupement d'entreprises, décentralisation,...). Les méthodes et les outils de simulation existants ne supportent pas de manière optimale ces nouveaux systèmes. En effet, il reste aujourd'hui très difficile de modéliser et simuler le comportement de systèmes tels que les groupements d'entreprises. Après avoir mis en évidence cette problématique, nous proposons dans le cadre de nos travaux de recherche une apporche méthodologique adaptée aux systèmes industriels fortement distribués. Cette approche est basée sur les systèmes multi-agents et reste indépendante de toute plateforme ou outil informatique. Nous proposons un cycle de vie et une première définition des phases les plus importantes : spécification d'un modèle de simumation, conception d'un modèle multi-agents et implantation d'un modèle informatique. Les concepts que nous mettons en oeuvre (systèmes multi-agents, systémique, ...) nous permettent de répondre aux différents problèmes posés par les systèmes de production complexes et distribués.
Author: Patrick Abriat
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Author: Jean-Christophe Routier
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : en
Pages : 137
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Le domaine du multi-agent occupe une position au confluent de plusieurs thématiques de l'informatique. Les Systèmes Multi-Agents offrent par exemple un paradigme de programmation pour des applications physiquement distribuées. Dans ce cadre les problèmes qui se posent concernent notamment la définition de la structure organisationnelle du système ainsi que la formalisation des interactions entre les entités qui le composent. En s'appuyant davantage sur des travaux issus de l'Intelligence Artificielle, les Systèmes Multi-Agents apportent également un nouveau regard sur certains domaines comme celui de la simulation à travers les simulations centrées individus. Mon travail au sein de l'équipe SMAC du LIFL s'est essentiellement réparti sur ces deux thématiques : le développement d'applications multi-agents physiquement distribués, avec le projet Magique, et la simulation de comportements rationnels à base d'agents cognitifs situés, avec le projet CoCoA. Dans chacun des cas, l'approche que nous défendons c'est que les capacités des agents sont plus importantes que les agents eux-mêmes. Notre principe de base est donc de construire ces agents en leur affectant des compétences à partir d'une base commune. Dans le cadre de Magique, il s'agit de partir d'un noyau minimal élémentaire et de l'enrichir dynamiquement. Dans CoCoA, le modèle comportemental fourni est alimenté par l'attribution des interactions que l'agent peut effectuer. Dans le premier cas, les agents évoluent au sein d'une organisation multi-agent à la base hiérarchique permettant de construire des applications distribuées. Dans le second, les agents sont situés dans un environnement et permettent la conception de simulations centrées individus où des comportements complexes peuvent être mis en oeuvre.
Author: Patrick Abriat
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Languages : fr
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LE BUT PRINCIPAL DU PROJET MARS EST D'AUGMENTER LA FLEXIBILITE DES CELLULES FLEXIBLES EN FACILITANT LA RECONFIGURATION DE LA CELLULE POUR DE NOUVELLES PRODUCTIONS ET EN RECUPERANT AUTOMATIQUEMENT LES ERREURS. LES ERREURS CONDUISENT GENERALEMENT A UN ARRET DE LA CELLULE NECESSITANT, POUR LA REPRISE DE FONCTIONNEMENT, UNE INTERVENTION HUMAINE TOUJOURS DELICATE EN MILIEU ROBOTIQUE. NOTRE BUT EST DE CONCEVOIR ET D'IMPLANTER DES MECANISMES DE RECUPERATION AUTOMATIQUE. LE PROJET MARS UTILISE UNE REPRESENTATION DE HAUT NIVEAU POUR L'ENVIRONNEMENT ROBOTIQUE BASE SUR LE MODELE SEMANTIQUE PDM. NOTRE IMPLANTATION S'INSPIRE DES TRAVAUX REALISES SUR LE COMPORTEMENT DES ORGANISATIONS HUMAINES. NOUS UTILISONS DES CONCEPTS COMME LA COOPERATION OU LA NEGOCIATION PARMI UNE POPULATION D'AGENTS INDEPENDANTS QUI CONTROLENT LA CELLULE FLEXIBLE. CHAQUE AGENT AYANT SON PROPRE PROCESSEUR, COMMUNIQUE AVEC LES AUTRES AGENTS PAR ENVOI DE MESSAGES A TRAVERS UN RESEAU ETHERNET. DEUX AGENTS PARTICULIERS ONT SOLLICITE UN APPROFONDISSEMENT DE LEUR ETUDE, IL S'AGIT DE L'AGENT SPECIALISTE DANS L'EXECUTION DES TACHES D'ASSEMBLAGE ET DE L'AGENT COORDINATEUR DES RECUPERATIONS D'ERREURS. NOTRE APPROCHE INNOVE EN RECUPERANT L'ERREUR PAR UN RAISONNEMENT SUR UNE REPRESENTATION HAUT NIVEAU DE L'ENVIRONNEMENT ROBOTIQUE. IL FAUT NOTER QUE CHAQUE AGENT POSSEDE SA PROPRE REPRESENTATION DE LA SCENE ROBOT ET LA FAIT EVOLUER A LA FOIS PAR SA PERCEPTION PROPRE (CAPTEUR) ET PAR OBSERVATION DES MESSAGES CIRCULANT SUR LE RESEAU ETHERNET. LA SOLUTION MULTI-AGENT PERMET, DE PLUS, DE RECUPERER DES ERREURS DONT ON N'A PAS REUSSI A EN CONNAITRE L'ORIGINE. CE POINT EST IMPORTANT CAR IL EST IMPOSSIBLE DE REALISER UNE ENUMERATION EXHAUSTIVE DES PROBLEMES SUSCEPTIBLES D'APPARAITRE DANS UNE CELLULE FLEXIBLE
Author: Franck Joseph Aimé Gechter
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 241
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Ce travail s'inscrit dans un mouvement récent, les Systèmes Multi-Agents, dont l'un des buts est de montrer que des systèmes intelligents complexes peuvent être élaborés à partir d'éléments simples en interaction. L'objectif de cette thèse est de mettre en oeuvre ce principe de conception à un cadre applicatif réel. En ce qui concerne le cadre applicatif, nous avons choisi de traiter le problème de la localisation et du suivi d'une population de robots mobiles à partir de percepts fournis par des capteurs dont la nature et le nombre ne sont pas définis. L'enjeu d'une telle approche est la conception d'un dispositif globalement intelligent à partir d'agents aux comportements simples. Le point clef de ce type d'approches est la conception et la mise au point des comportements élémentaires afin d'obtenir un résultat émergent adapté au problème à résoudre. Notre travail porte à la fois sur la conception d'un modèle de résolution et sur son évaluation en simulation et dans un cadre réel.
Author: Sven Boermeester
Publisher:
ISBN: 9781949677072
Category :
Languages : en
Pages :
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Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Author: Norbert Streitz
Publisher: Springer
ISBN: 3540727272
Category : Computers
Languages : en
Pages : 314
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Book Description
This book examines how the computer, as we currently know it, will be replaced by a new generation of technologies, moving computing off the desktop and ultimately integrating it with real world objects and everyday environments. It provides a unique combination of concepts, methods and prototypes of ubiquitous and pervasive computing reflecting the current interest in smart environments and ambient intelligence.
Author: John E. Laird
Publisher: MIT Press
ISBN: 0262538539
Category : Computers
Languages : en
Pages : 391
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Book Description
The definitive presentation of Soar, one AI's most enduring architectures, offering comprehensive descriptions of fundamental aspects and new components. In development for thirty years, Soar is a general cognitive architecture that integrates knowledge-intensive reasoning, reactive execution, hierarchical reasoning, planning, and learning from experience, with the goal of creating a general computational system that has the same cognitive abilities as humans. In contrast, most AI systems are designed to solve only one type of problem, such as playing chess, searching the Internet, or scheduling aircraft departures. Soar is both a software system for agent development and a theory of what computational structures are necessary to support human-level agents. Over the years, both software system and theory have evolved. This book offers the definitive presentation of Soar from theoretical and practical perspectives, providing comprehensive descriptions of fundamental aspects and new components. The current version of Soar features major extensions, adding reinforcement learning, semantic memory, episodic memory, mental imagery, and an appraisal-based model of emotion. This book describes details of Soar's component memories and processes and offers demonstrations of individual components, components working in combination, and real-world applications. Beyond these functional considerations, the book also proposes requirements for general cognitive architectures and explicitly evaluates how well Soar meets those requirements.
Author: Kevin A. Gluck
Publisher: MIT Press
ISBN: 0262349434
Category : Computers
Languages : en
Pages : 355
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Book Description
Experts from a range of disciplines explore how humans and artificial agents can quickly learn completely new tasks through natural interactions with each other. Humans are not limited to a fixed set of innate or preprogrammed tasks. We learn quickly through language and other forms of natural interaction, and we improve our performance and teach others what we have learned. Understanding the mechanisms that underlie the acquisition of new tasks through natural interaction is an ongoing challenge. Advances in artificial intelligence, cognitive science, and robotics are leading us to future systems with human-like capabilities. A huge gap exists, however, between the highly specialized niche capabilities of current machine learning systems and the generality, flexibility, and in situ robustness of human instruction and learning. Drawing on expertise from multiple disciplines, this Strüngmann Forum Report explores how humans and artificial agents can quickly learn completely new tasks through natural interactions with each other. The contributors consider functional knowledge requirements, the ontology of interactive task learning, and the representation of task knowledge at multiple levels of abstraction. They explore natural forms of interactions among humans as well as the use of interaction to teach robots and software agents new tasks in complex, dynamic environments. They discuss research challenges and opportunities, including ethical considerations, and make proposals to further understanding of interactive task learning and create new capabilities in assistive robotics, healthcare, education, training, and gaming. Contributors Tony Belpaeme, Katrien Beuls, Maya Cakmak, Joyce Y. Chai, Franklin Chang, Ropafadzo Denga, Marc Destefano, Mark d'Inverno, Kenneth D. Forbus, Simon Garrod, Kevin A. Gluck, Wayne D. Gray, James Kirk, Kenneth R. Koedinger, Parisa Kordjamshidi, John E. Laird, Christian Lebiere, Stephen C. Levinson, Elena Lieven, John K. Lindstedt, Aaron Mininger, Tom Mitchell, Shiwali Mohan, Ana Paiva, Katerina Pastra, Peter Pirolli, Roussell Rahman, Charles Rich, Katharina J. Rohlfing, Paul S. Rosenbloom, Nele Russwinkel, Dario D. Salvucci, Matthew-Donald D. Sangster, Matthias Scheutz, Julie A. Shah, Candace L. Sidner, Catherine Sibert, Michael Spranger, Luc Steels, Suzanne Stevenson, Terrence C. Stewart, Arthur Still, Andrea Stocco, Niels Taatgen, Andrea L. Thomaz, J. Gregory Trafton, Han L. J. van der Maas, Paul Van Eecke, Kurt VanLehn, Anna-Lisa Vollmer, Janet Wiles, Robert E. Wray III, Matthew Yee-King
