Système de déploiement d'un robot mobile autonome basé sur des balises PDF Download
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Author: Lionel Génevé
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Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Cette thèse s'inscrit dans le cadre d'un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l'utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s'effectue en deux phases, une première d'apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation et de localisation et cartographie simultanées pour lesquels différentes solutions sont proposées et testées en simulation et sur des jeux de données réelles. De plus, afin de faciliter l'installation et d'améliorer les performances du système, un algorithme de placement des balises est présenté puis testé en simulation afin de valider notamment l'amélioration des performances de localisation.
Author: Lionel Génevé
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Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Cette thèse s'inscrit dans le cadre d'un projet visant à développer un robot mobile autonome capable de réaliser des tâches spécifiques dans une zone préalablement définie par l'utilisateur. Afin de faciliter la mise en œuvre du système, des balises radiofréquences fournissant des mesures de distance par rapport au robot sont disposées au préalable autour du terrain. Le déploiement du robot s'effectue en deux phases, une première d'apprentissage du terrain, puis une seconde, où le robot effectue ses tâches de façon autonome. Ces deux étapes nécessitent de résoudre les problèmes de localisation et de localisation et cartographie simultanées pour lesquels différentes solutions sont proposées et testées en simulation et sur des jeux de données réelles. De plus, afin de faciliter l'installation et d'améliorer les performances du système, un algorithme de placement des balises est présenté puis testé en simulation afin de valider notamment l'amélioration des performances de localisation.
Author: Éric Brassart
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Languages : fr
Pages : 137
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Book Description
CE TRAVAIL PROPOSE UNE METHODE ORIGINALE POUR LOCALISER UN ROBOT MOBILE AUTONOME DANS UN ENVIRONNEMENT D'INTERIEUR. LA TECHNIQUE DEVELOPPEE EST BASEE SUR L'UTILISATION CONJOINTE DE BALISES ACTIVES AVEC UN SYSTEME DE VISION MONOCULAIRE CE QUI NOUS PERMET DE RECUPERER DEUX TYPES DE DONNEES: - LE CODE IDENTIFICATEUR REPRESENTATIF D'UNE BALISE, - LES POINTS SINGULIERS CARACTERISANT UNE BALISE DANS L'IMAGE. A PARTIR DE CES DEUX INFORMATIONS, PAR TRIANGULATION, NOUS LOCALISONS LE ROBOT MOBILE DANS SON ENVIRONNEMENT D'EVOLUTION. PARALLELEMENT A CE TRAVAIL, NOUS AVONS MENE UNE ETUDE SUR L'ERREUR DE LOCALISATION COMMISE EN FONCTIONS DES DIVERS ELEMENTS CARACTERISANT LA CHAINE DE MESURE. L'ARCHITECTURE ET LES METHODES RETENUES POUR L'EXPERIMENTATION ONT ETE CONDITIONNEES PAR DES OBJECTIFS D'APPLICATIONS INDUSTRIELS.
Author: Éric Brassart
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Languages : fr
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Author: Haman-Djalo
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Category :
Languages : fr
Pages : 350
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Book Description
L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST LA CONDUITE D'UN ROBOT MOBILE AUTONOME POUR UNE MISSION QUELCONQUE. SI NOUS CONSIDERONS QU'EN ROBOTIQUE FIXE UN CERTAIN NOMBRE DE DIFFICULTES SONT RESOLUES, CELLES DE LA ROBOTIQUE MOBILE RESTENT ENTIERES AU VU DE SES PREUVES. CES DIFFICULTES PROVIENNENT ESSENTIELLEMENT DU DEPLACEMENT (LIBRE) ET DE L'AUTONOMIE SOUHAITEE. EN DEHORS DE CES DEUX POINTS, NOUS RETOMBONS SOIT DANS LA ROBOTIQUE CLASSIQUE (FIXE), SOIT DANS LA ROBOTIQUE MOBILE FIGEE (FILOGUIDAGE). UN EFFORT A ETE MIS SUR LA CONCILIATION DE LA NOTION DE DEPLACEMENT PAR RAPPORT A DES REPERES DANS L'ENVIRONNEMENT (MOINS D'AUTONOMIE) ET CE QUI POURRAIT DEFINIR LE MIEUX LE DEGRE D'AUTONOMIE, PAR EXEMPLE LE DEPORT PAR RAPPORT A UNE TRAJECTOIRE DEFINIE (OBSTACLE INCONNU) A L'AIDE DES REPERES REPERTORIES. UN SUPERVISEUR COORDONNE UN CERTAIN NOMBRE DE MODULES A LA BONNE REALISATION DES MISSIONS: CONSTRUCTION D'ENVIRONNEMENTS, SPECIFICATION DE MISSIONS, RECHERCHE ET OPTIMISATION DE TRAJECTOIRES PAR LISSAGES CLOTHOIDAUX ET ENFIN LA GENERATION DE CODES POUR LA COMMANDE DU ROBOT. AFIN DE PALLIER A DES SITUATIONS IMPREVUES (OBSTACLES INCONNUS), UN MODULE DE RECHERCHE DYNAMIQUE DE TRAJECTOIRES EST INCORPORE. ELLE SE BASE SUR LA CONNAISSANCE DE L'ENVIRONNEMENT ET/OU LA DISPOSITION DES OBSTACLES FIXES
Author: Elkébir Badi
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Languages : fr
Pages : 162
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Cette thèse présente deux systèmes importants pour les robots mobiles. Un premier système de commande est d'abord détaillé L’étude et la réalisation de l'architecture matérielle en constitue une première partie. Une étude des trajectoires et des mouvements correspondants en constitue une seconde partie. Une étude de l'asservissement optimise ensuite le suivi par le robot des trajectoires imposées. Cette étude est effectuée dans le cas discret. Le lissage des trajectoires pour obtenir un mouvement continu est effectué par l'utilisation de clothoïdes. Ce système de commande est organisé autour d'un noyau de primitives de déplacements, d'informations et de sécurité. Les performances du système sont testées sur un robot mobile réel mithra de type a (projedt MITHRA/EUREKA). Le second système traite de la programmation du robot mobile autonome. Trois modes de programmation sont mises au point: 1) l'apprentissage, relevé direct de la trajectoire suivi par le robot (moteurs débrayés) poussé par un opérateur; 2) la modélisation topologique, transformation du domaine d’évolution du robot mobile en un graphe de points d'emplacements stratégiques, le suivi d'une trajectoire par le robot revient à la recherche du chemin correspondant dans un graphe; 3) la méthode mixte, coopération des deux modes précédents pour accomplir une mission donnée Les sorties de ces trois modes sont transformées par un générateur de mouvements en primitives exécutables par le système de commande.
Author: Jean-Jacques Montois
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Languages : fr
Pages : 342
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L'OBJET DE CE TRAVAIL CONCERNE L'ETUDE ET LA MISE EN UVRE D'UNE COMMANDE HIERARCHISEE DE ROBOT MOBILE AUTONOME QUI DOIT EVOLUER DANS UN ENVIRONNEMENT QUASI STATIQUE. IL S'AGIT D'UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE A TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATEUR, NAVIGATEUR, PILOTE. LE ROLE DU PLANIFICATEUR CONSISTE A PARTIR D'UNE CARTOGRAPHIE DE L'ENVIRONNEMENT, DE DEFINIR TOUS LES CHEMINS POSSIBLES POUR SE RENDRE D'UN POINT DE DEPART A UN POINT OBJECTIF. L'ALGORITHME UTILISE EST BASE SUR LE CONCEPT DU VECTEUR DE TRAVERSABILITE AVEC DES OBSTACLES DE FORME CONCAVE, EN MODE STATIQUE. AINSI, LE NIVEAU PLANIFICATEUR OPERE EN MODE HORS LIGNE. LE ROLE DU NAVIGATEUR CONSISTE, D'UNE PART, A PARTIR DES INFORMATIONS FOURNIES PAR LE PLANIFICATEUR, A DEFINIR UNE TRAJECTOIRE OPTIMALE SANS CONTRAINTES, D'AUTRE PART A ELABORER UNE TRAJECTOIRE DE CONTOURNEMENT EN CAS D'OBSTACLE IMPREVU SUR LA TRAJECTOIRE PRE-DEFINIE. AINSI, LE NAVIGATEUR OPERE EN TEMPS REEL ET EN MODE MULTITACHES. LE NIVEAU PILOTE GERE LES CAPTEURS (ODOMETRIE, TELEMETRIE...) AINSI QUE LES ASSERVISSEMENTS DES ACTIONNEURS DU ROBOT. CES FONCTIONNALITES EN TACHES SONT DECOUPLEES DE CELLES QUI SONT REALISEES PAR LE PROCESSEUR CENTRAL. LA CONCEPTION DES TROIS NIVEAUX HIERARCHIQUES EST BASEE SUR L'UTILISATION D'OUTILS LOGICIELS SPECIFIQUES, SOIT: UN EXECUTIF MULTITACHES TEMPS REEL ET UN SYSTEME EXPERT. CES OUTILS CONFERENT A LA COMMANDE LES AVANTAGES ET CARACTERISTIQUES SUIVANTES: MODULARITE, OUVERTURE, RECONFIGURABILITE, INTELLIGENCE, TEMPS REEL
Author: Cédric Tessier
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Languages : fr
Pages : 165
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Cette thèse concerne le guidage automatique de véhicule agricole en milieu ouvert. Les systèmes de navigation autonome présentés dans la littérature sont issus de la mise en commun d'un algorithme et d'un algorithme de commande. Malheureusement, la juxtaposition de ces deux modules ne permet pas de garantir la stabilité ni la justesse du guidage. Aussi, ce mémoire présente la réalisation d'un système de localisation dédié à la navigation autonome de robots. Les algorithmes développés reposent sur une approche radicalement différente des méthodes de localisation classiques. Le système intègre une statégie de perception cognitive qui pilote et sollicite les capteurs pour rechercher les informations dont il a besoin, quand il en a besoin. Les résultats, issus d'expérimentations réelles de suivi automatique de trajectoires ont montré la pertinence de notre approche pour le guidage en temps réel d'un véhicule tout-terrain évoluant à environ 12km/h
Author: Haman-Djalo
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Languages : fr
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Author: Zhu Han
Publisher: Cambridge University Press
ISBN: 1108417337
Category : Computers
Languages : en
Pages : 509
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A unified treatment of the latest game theoretic approaches for designing, modeling, and optimizing emerging wireless communication networks. Covering theory, analytical tools, and applications, it is ideal for researchers and graduate students in academia and industry designing efficient, scalable and robust protocols for future wireless networks.
Author: Xin-Jun Liu
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ISBN: 9783030890964
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Languages : en
Pages : 0
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The 4-volume set LNAI 13013 - 13016 constitutes the proceedings of the 14th International Conference on Intelligent Robotics and Applications, ICIRA 2021, which took place in Yantai, China, during October 22-25, 2021. The 299 papers included in these proceedings were carefully reviewed and selected from 386 submissions. They were organized in topical sections as follows: Robotics dexterous manipulation; sensors, actuators, and controllers for soft and hybrid robots; cable-driven parallel robot; human-centered wearable robotics; hybrid system modeling and human-machine interface; robot manipulation skills learning; micro_nano materials, devices, and systems for biomedical applications; actuating, sensing, control, and instrumentation for ultra-precision engineering; human-robot collaboration; robotic machining; medical robot; machine intelligence for human motion analytics; human-robot interaction for service robots; novel mechanisms, robots and applications; space robot and on-orbit service; neural learning enhanced motion planning and control for human robot interaction; medical engineering.
