NAVIGATION A COUT MINIMAL D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU PDF Download
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Author: STEPHANE.. DELAPLACE
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Languages : fr
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CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES
Author: STEPHANE.. DELAPLACE
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CETTE THESE PRESENTE UNE ETUDE SUR LA NAVIGATION A LONGUE ET A COURTE DISTANCE D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. CETTE APPROCHE EST ACCOMPAGNEE D'UN COUT MINIMUM. NOUS AVONS DEBUTE CE TRAVAIL PAR UN ETAT DE L'ART, QUI PAR L'ANALYSE QUE NOUS EN TIRONS SUR LES PLANS DE LA LOCOMOTION ET DE LA PERCEPTION, NOUS A CONDUIT A LA REALISATION DU ROBOT MOBILE ROME0. DANS CE CADRE, NOUS PRESENTONS LE SYSTEME DE PERCEPTION MINIMUM BASE SUR DES CAPTEURS A ULTRASONS ET LE SYSTEME ODOMETRIQUE IMPLANTES SUR LE ROBOT. NOUS DECRIVONS ROME0 EN PRECISANT LE FONCTIONNEMENT DE CERTAINS ORGANES PRINCIPAUX. NOUS PRESENTONS ENSUITE UN ALGORITHME DE GENERATION DE TRAJECTOIRES DANS UN ENVIRONNEMENT DONNE. NOUS LE COMPLETONS PAR UN ALGORITHME D'EVITEMENT D'OBSTACLES IMPREVUS UTILISANT DES INFORMATIONS ULTRASONORES. CES PROGRAMMES NE SONT UTILISABLES QUE SI LE ROBOT POSSEDE DES BOUCLES DE COMMANDE EN SON PLUS BAS NIVEAU DE CONTROLE. AUSSI, AVONS NOUS REALISE UN SUIVI DE TRAJECTOIRE ET UN SUIVI D'OBSTACLES. CES DEUX TYPES DE COMMANDE PEUVENT ETRE DEFINIS COMME DES COMMANDE REFLEXES ET PERMETTENT DE LIBERER LES HAUTS NIVEAUX DE CONTROLE. POUR FINIR, NOUS DONNONS UNE METHODE D'ACQUISITION DE L'ENVIRONNEMENT GLOBAL DU ROBOT UTILISANT UN CAPTEUR A ULTRASONS ROTATIF ET NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SA LOCALISATION ABSOLUE A L'AIDE DE BALISES OPTIQUES
Author: A. Morecki
Publisher: Springer
ISBN: 3709126665
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 421
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Book Description
The CISM-IFToMM RoManSy Symposia have played a dynamic role in the development of the theory and practice of robotics. The proceedings of the eleven symposia to date present a world view of the state of the art. The proceedings of this eleventh edition focus mainly on problems of mechanical engineering and control.
Author: Faouzi Skhiri
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 344
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L'OBJECTIF DE CE TRAVAIL CONSISTE A COMMANDER UN ROBOT MOBILE A ROUES AFIN DE SE DEPLACER DANS UN ENVIRONNEMENT CONNU MAIS AVEC DES OBSTACLES IMPREVUS. POUR CE FAIRE, UNE MISE EN UVRE DE L'INSTRUMENTATION DU ROBOT EST ETUDIEE, D'UNE PART D'UN POINT DE VUE MATERIEL, AU NIVEAU DES CAPTEURS EXTEROCEPTIFS, D'AUTRE PART D'UN POINT DE VUE LOGICIEL AU NIVEAU DES ALGORITHMES DE NAVIGATION. CETTE MISE EN UVRE EST EFFECTUEE A TRAVERS UNE ARCHITECTURE DE COMMANDE HIERARCHISEE COMPORTANT TROIS NIVEAUX, SOIT: PLANIFICATION, NAVIGATION ET PILOTAGE. POUR PLANIFIER UNE TRAJECTOIRE, NOUS UTILISONS LA METHODE DES VECTEURS DE TRAVERSABILITE EN APPORTANT DES AMELIORATIONS A L'ALGORITHME CLASSIQUE. LA NAVIGATION LOCALE EST REALISEE PAR LA METHODE DES CHAMPS DE POTENTIEL. NOTRE CONTRIBUTION RESIDE DANS L'AMELIORATION DU COMPORTEMENT DU ROBOT, EN PARTICULIER EN MODIFIANT DYNAMIQUEMENT LES FORCES REPULSIVES AU COURS DE L'EVOLUTION. PAR AILLEURS, NOUS PROPOSONS UNE METHODE PERMETTANT D'EVITER LES MINIMA LOCAUX. AFIN DE PERMETTRE UN RECALAGE EVENTUEL DE LA LOCALISATION RELATIVE FOURNIE PAR L'ODOMETRIE, NOUS UTILISONS UN SYSTEME DE LOCALISATION ABSOLUE PAR GONIOMETRIE. L'ETUDE DE QUELQUES CONFIGURATIONS NOUS A PERMIS DE TROUVER D'UNE PART LA MEILLEURE STRUCTURATION DE L'ENVIRONNEMENT, ET D'AUTRE PART LES POSITIONS DU ROBOT DANS L'ENVIRONNEMENT OFFRANT LES MEILLEURS RESULTATS
Author:
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Category : Cybernetics
Languages : en
Pages : 1034
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Author: Mahieddine Benreguieg
Publisher:
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Languages : fr
Pages : 176
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LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE TRAITE DU PROBLEME DE LA NAVIGATION D'UN ROBOT MOBILE DANS UN ENVIRONNEMENT PARTIELLEMENT CONNU. UNE METHODE HYBRIDE EST UTILISEE POUR EXPLOITER LES AVANTAGES DE STRATEGIES DE NAVIGATION GLOBALE ET LOCALE. LA FUSION DE CES STRATEGIES EST BASEE SUR UN SYSTEME D'INFERENCE FLOUE PAR COMPARAISON EN LIGNE ENTRE LES SCENES: REELLE ET MEMORISEE. LA PLANIFICATION DE L'ITINERAIRE EST EFFECTUEE PAR LA METHODE DU GRAPHE DE VISIBILITE ET L'ALGORITHME A*. UN CONTROLEUR FLOU A ETE REALISE, D'UNE PART, POUR LE SUIVI DU CHEMIN PLANIFIE PAR LE ROBOT VIRTUEL DANS L'ENVIRONNEMENT THEORIQUE ET, D'AUTRE PART, POUR LA NAVIGATION DU ROBOT REEL DANS L'ENVIRONNEMENT REEL IDENTIQUE A CELUI MEMORISE. POUR LA NAVIGATION LOCALE, DEUX TECHNIQUES ONT ETE DEVELOPPEES INDEPENDAMMENT. LA PREMIERE EST CELLE DU CHAMP DE POTENTIEL ARTIFICIEL. UN REGLAGE AUTOMATIQUE EN LIGNE DES COEFFICIENTS, BASE SUR L'EMPLOI DE REGLES FLOUES A ETE REALISE POUR ELIMINER LES MINIMA LOCAUX. UNE DEUXIEME METHODE BASEE SUR LA COMBINAISON DE COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES REALISES, POUR LA PLUPART A L'AIDE DE SYSTEMES D'INFERENCE FLOUE, A ETE DEVELOPPEE. TOUT D'ABORD D'UN COMPORTEMENT DE SUIVI DU MILIEU DE L'ESPACE LIBRE VU PAR LE ROBOT ET UN COMPORTEMENT DE CONVERGENCE VERS LE BUT ONT ETE FUSIONNES. L'EXPERIMENTATION A ETE FAITE SUR LES DEUX ROBOTS MOBILES KHEPERA ET RMI, POUR UN PASSAGE DE PORTE. CELA A PERMIS DE MONTRER LA ROBUSTESSE ET LA PORTABILITE DE LA METHODE. UN TROISIEME COMPORTEMENT ELEMENTAIRE, DE TYPE SUIVI DE MUR A ETE DEVELOPPE. ASSOCIE A UNE CREATION DE BUTS INTERMEDIAIRES DE TRANSITION, IL PERMET AU ROBOT DE CONTOURNER LES OBSTACLES CONCAVES, AVANT DE SE REDIRIGER VERS SON BUT. LE RECOURS A DES SIF POUR GENERER LES COMPORTEMENTS ELEMENTAIRES S'EST REVELE A LA FOIS SIMPLE ET EFFICACE. CEPENDANT ON PEUT TOUJOURS CRAINDRE QUE LES REGLES DEDUITES D'UNE SIMPLE EXPERTISE HUMAINE SOIENT PLUS OU MOINS LARGEMENT SOUS-OPTIMALES. UN RESEAU NEURO-FLOU A ETE UTILISE POUR EFFECTUER L'OPTIMISATION DES PARAMETRES CARACTERISANT LES CONCLUSIONS DES REGLES FLOUES. CE DERNIER POINT EST PARTICULIEREMENT IMPORTANT POUR EXTRAIRE UNE BASE DE REGLES DES DONNEES EXPERIMENTALES SANS AVOIR RECOURS A UNE DEMARCHE EMPIRIQUE
Author: Olivier Causse
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 114
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Book Description
Le travail présenté dans ce mémoire propose une contribution à la planification et au contrôle d'exécution de missions pour un robot mobile autonome, en environnement structuré, dynamique et partiellement connu: il porte sur l'étude et la réalisation d'un système de supervision pour robot mobile. Ce superviseur, qui se trouve au sommet d'une hiérarchie de processus de perception et de commande du robot, a pour rôle de planifier la mission spécifiée par un opérateur et d'en contrôler l'exécution tout en assurant le dialogue entre l'opérateur et le robot. Nous proposons d'abord un langage permettant, à un opérateur non informaticien, de spécifier des missions avec des contraintes pouvant porter soit sur la mission elle même (coûts en durée, énergie, risque, distance, localisation) soit sur l'environnement (accessibilité variable dans le temps, possibilités de recharge ou de relocalisation). La planification s'énonce alors comme un problème de recherche d'un chemin optimal contraint dans un graphe. Pour la résolution de ce problème nous introduisons la notion de chemin efficace appliquée à un nouvel algorithme de recherche heuristique pour résoudre le problème des contraintes multiples. La détermination des chemins efficaces repose sur une représentation d'état adaptée aux contraintes sur l'environnement. Les caractéristiques de complexité de cet algorithme de planification sont comparées à celles de l'algorithme A*. L'exécution de la mission doit assurer l'activation et la supervision des processus chargés d'accomplir les tâches planifiées. L'architecture de contrôle du robot défini une décomposition hiérarchique du contrôle entre le niveau réactif qui réalise les actions et le superviseur qui évalue si le comportement produit satisfait les contraintes. L'évaluation mise en œuvre permet une réponse échelonnée au problème d'échec d'exécution. L'organisation du superviseur en modules asynchrones tient compte de la non prédictibilité des temps de planification, de sorte que le suivi d'exécution et la recherche de plans alternatifs s'exécutent sans pénaliser la réactivité du système. L'ensemble de ces problèmes nous a amené à réaliser d'une part, une interface homme-machine évoluée et d'autre part, un système de supervision en OPS5. Le fonctionnement cyclique, en chaînage avant, de ce système de production assure une bonne réactivité pour le contrôle des processus temps-réel et pour le dialogue avec un opérateur
Author: Faouzi Skhiri
Publisher:
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Category :
Languages : fr
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Author: Sven Boermeester
Publisher:
ISBN: 9781949677072
Category :
Languages : en
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Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Author: Martin Maier
Publisher: Cambridge University Press
ISBN: 1139504665
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 276
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Book Description
The evolution of broadband access networks toward bimodal fiber-wireless (FiWi) access networks, described in this book, may be viewed as the endgame of broadband access. After discussing the economic impact of broadband access and current worldwide deployment statistics, all the major legacy wireline and wireless broadband access technologies are reviewed. State-of-the-art GPON and EPON fiber access networks are described, including their migration to next-generation systems such as OCDMA and OFDMA PONs. The latest developments of wireless access networks are covered, including VHT WLAN, Gigabit WiMAX, LTE and WMN. The advantages of FiWi access networks are demonstrated by applying powerful network coding, heterogeneous optical and wireless protection, hierarchical frame aggregation, hybrid routing and QoS continuity techniques across the optical-wireless interface. The book is an essential reference for anyone working on optical fiber access networks, wireless access networks or converged FiWi systems.
Author: Frédéric Lasserre
Publisher: Routledge
ISBN: 1351037447
Category : Business & Economics
Languages : en
Pages : 217
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Book Description
This book considers both the present state of Arctic shipping and possible future trends with reference to the various sectors of maritime transportation: cruise tourism, container traffic and bulk shipping. Ports are analysed as tools that support the strategies of coastal states to foster the development of resource extraction, enhance the attractiveness of Arctic shipping lanes and enable the control of maritime activities through coast guard deployment. The aim of this book is to draw a picture of the trends of Arctic shipping. How is traffic evolving in Canada’s Arctic, or along the Northern Sea Route? Are there significant differences between bulk and container shipping segments when considering the Arctic market? How are the ports and the hinterland developing and what are the strategies behind those? How is the legal framework shaping the evolution of maritime transportation? The contributors to this book consider all of these questions, and more, as they map out the prospects for Arctic shipping and analyse in detail the development of Arctic shipping as a result of multi-variable interactions. This book will be key reading for industry professionals and post-graduate students alike.
