Modélisation et identification élastodynamiques des robots manipulateurs PDF Download
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Author: Mathieu Rognant
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 197
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Book Description
Le transstockeur TGD50, robot manipulateur industriel développé par les sociétés SYDEL et SEDEP, est utilisé dans le domaine du stockage automatisé. L’objectif premier de cette thèse est d’étudier le comportement élastodynamique de ce manipulateur, afin de définir les modifications à lui apporter pour améliorer ses performances. Dans un premier temps, un diagnostic expérimental de ce transstockeur a été réalisé : celui-ci a permis d’identifier les limites de ce manipulateur et de valider les hypothèses de modélisation. Une méthodologie de modélisation capable de décrire le comportement élasto-dynamique du transstockeur TGD50 est ensuite développée, permettant d’intégrer les différentes hypothèses retenues lors de la phase de diagnostic. Cette méthodologie est validée expérimentalement, puis mise en oeuvre dans une démarche de conception, conduisant à l’élaboration d’une nouvelle structure dont le volume de travail est accru pour un encombrement au sol inchangé. Enfin, la démarche de diagnostic expérimental ainsi que la méthodologie de modélisation sont appliquées avec succès sur un manipulateur à structure parallèle de type Delta à des fins d’identification. Les résultats alors obtenus montrent la pertinence et la généricité des procédures proposées dans cette thèse. Celles-ci constituent des outils adaptés aussi bien à la conception mécanique qu’à l’identification en vue de la commande.
Author: Mathieu Rognant
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 197
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Book Description
Le transstockeur TGD50, robot manipulateur industriel développé par les sociétés SYDEL et SEDEP, est utilisé dans le domaine du stockage automatisé. L’objectif premier de cette thèse est d’étudier le comportement élastodynamique de ce manipulateur, afin de définir les modifications à lui apporter pour améliorer ses performances. Dans un premier temps, un diagnostic expérimental de ce transstockeur a été réalisé : celui-ci a permis d’identifier les limites de ce manipulateur et de valider les hypothèses de modélisation. Une méthodologie de modélisation capable de décrire le comportement élasto-dynamique du transstockeur TGD50 est ensuite développée, permettant d’intégrer les différentes hypothèses retenues lors de la phase de diagnostic. Cette méthodologie est validée expérimentalement, puis mise en oeuvre dans une démarche de conception, conduisant à l’élaboration d’une nouvelle structure dont le volume de travail est accru pour un encombrement au sol inchangé. Enfin, la démarche de diagnostic expérimental ainsi que la méthodologie de modélisation sont appliquées avec succès sur un manipulateur à structure parallèle de type Delta à des fins d’identification. Les résultats alors obtenus montrent la pertinence et la généricité des procédures proposées dans cette thèse. Celles-ci constituent des outils adaptés aussi bien à la conception mécanique qu’à l’identification en vue de la commande.
Author: Wisama Khalil
Publisher:
ISBN: 9782746200036
Category :
Languages : fr
Pages : 503
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Book Description
Modélisation, identification et commande des robots fournit les bases nécessaires pour comprendre le principe des méthodes utilisées en robotique. Il s'adresse aux ingénieurs, chercheurs et étudiants confrontés à de multiples problèmes lors de la conception, de la mise en œuvre on de l'exploitation d'un robot. Après Modélisation et commande des robots paru en 1988, ce nouvel ouvrage offre un aperçu des directions de recherche actuelles et présente la synthèse des travaux de ces dernières années dans ce domaine et celui de l'identification des robots-manipulateurs. Les méthodes les plus pertinentes, les techniques les plus récentes sont exposées de façon claire avec des notations unifiées.
Author: Felix Beauchaints
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 181
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Book Description
POUR AMELIORER LES PERFORMANCES DE LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS MANIPULATEURS A PARTIR D'UN SYSTEME DE C.F.A.O, IL EST NECESSAIRE D'UTILISER DES MODELES SUFFISAMMENT COMPLETS. POUR CELA, NOUS AVONS DEVELOPPE UN SIMULATEUR CONSTITUE D'UN CONTROLEUR PARAMETRABLE ET D'UN ROBOT VIRTUEL. CE SIMULATEUR PERMET DE PRENDRE EN COMPTE LES CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES ET TECHNIQUES DE CONTROLEURS AINSI QUE LES PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DYNAMIQUES DE DIFFERENTES CLASSES DE ROBOTS, AFIN D'ENGENDRER LES MOUVEMENTS DE CEUX-CI. DANS CETTE THESE NOUS DONNONS LES METHODOLOGIES D'OBTENTION DU MODELE DE SIMULATION (ROBOT VIRTUEL) D'UN ROBOT MANIPULATEUR A ARCHITECTURE SIMPLE OU COMPLEXE, ET D'IDENTIFICATION DE SES PARAMETRES INERTIELS. D'ABORD, NOUS PRESENTONS LA PHASE DE MODELISATION DU ROBOT. NOUS UTILISONS LE MODELE DYNAMIQUE DIRECT ETABLI A PARTIR DU JEU DES PARAMETRES INERTIELS, IDENTIFIABLES. ENSUITE, NOUS DECRIVONS LES MODELES ET LES METHODES D'IDENTIFICATION MIS EN UVRE POUR OBTENIR CES PARAMETRES. NOUS CONSIDERONS SOIT LE MODELE DYNAMIQUE INVERSE, SOIT LE MODELE ENERGETIQUE, EXPRIMES SOUS FORME LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES INERTIELS. PUIS, NOUS APPLIQUONS CES TRAVAUX THEORIQUES A L'IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES INERTIELS D'UN PUMA 560, APRES AVOIR DEVELOPPE UN SYSTEME D'ACQUISITION ET DE TRAITEMENT DES DONNEES NECESSAIRES A CETTE IDENTIFICATION
Author: Felix Beauchaints
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Author: Etienne Dombre
Publisher: Hermes Science Publications
ISBN: 9782746203006
Category : Manipulators (Mechanism)
Languages : fr
Pages : 281
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Book Description
Traite des constituants technologiques du système robotique, de la modélisation numérique et cinématique inverse, des techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques, de l'évaluation des performances et de la programmation des robots manipulateurs.
Author: Ke Wang
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
