Etude et realisation d'un robot bipede : commande dynamique et observateur d'efforts PDF Download
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Author: Nicolas Chaillet
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Languages : fr
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Author: Nicolas Chaillet
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Author: Nicolas Chaillet
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Pages : 293
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Author: Christian FERVEUR
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Pages : 122
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Author: Vincent Lebastard
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Pages : 122
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Ce travail traite de l'estimation de l'orientation absolue d'un robot bipède évoluant dans le plan sagittal, en ne considérant que les mesures des variables relatives. Ce problème est abordé en quatre étapes: l'étude de l'observabilité, la construction d'un observateur, la preuve de la stabilité de l'ensemble observateur-commande-robot bipède, la validation expérimentale. L'étude du critère d'observabilité a permis de vérifier que la reconstruction de l'orientation absolue est possible. Ce critère fait toutefois apparaître une perte d'observabilité sur un pas. Deux stratégies sont alors mises en place pour passer cette perte d'observabilité: la première consiste en l'utilisation d'un estimateur au voisinage du domaine de perte d'observabilité; la seconde revient à calculer deux structures d'observateur sur un pas, chaque structure ne présentant pas de perte d'observabilité lors de son utilisation. La reconstruction de l'orientation absolue étant donc possible, la construction d'observateurs a pu être réalisée. Deux types d'observateurs ont été mis en place, à savoir les observateurs à grands gains et les observateurs par modes glissants. Les premiers permettent en particulier de valider les différentes stratégies pour le passage de la perte d'observabilité. Les seconds, quant à eux, grâce à leurs propriétés de convergence en temps fini et de robustesse, ont permis de simplifier la preuve de la stabilité de l'ensemble observateur-commande-robot bipède. L'étude de la stabilité de cet ensemble est établie, sur deux pas, par une approche basée sur les sections de Poincaré, en considérant les observateurs et une commande à convergence en temps fini. Une étude expérimentale sur le robot RABBIT validé l'utilisation d'observateurs pour estimer l'orientation absolue du robot bipède.
Author: Sébastien Bédard (M.Sc.)
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Languages : fr
Pages : 362
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