Author: Woihida Aggoune
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Languages : fr
Pages : 252
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Ce mémoire est consacré à la stabilisation de systèmes non linéaires. L'étude se décompose en deux parties. La première partie est consacrée au problème de la stabilisation des systèmes non linéaires non réguliers. Nous nous sommes intéressés à des résultats classiques de stabilisation des systèmes non linéaires. Nous avons considéré un problème de stabilisation par retour d'état et un problème de stabilisation par ajout d'intégrateurs qui nécessitent la régularité des champs de vecteurs des systèmes considérés. Nous avons affaibli ces hypothèses de régularité en développant des résultats applicables aux systèmes non réguliers. La deuxième partie du mémoire concerne la stabilisation des systèmes différentiels fonctionnels de type retardé. Nous avons tout d'abord considéré un problème de stabilisation par retour d'état sans mémoire. Des conditions simples de stabilité asymptotique du système en boucle fermée ont été établies et une classe de lois de commandes stabilisantes a été proposée en utilisant la théorie de Lyapunov-Krasovskii. Des résultats de la théorie de la commande H[infini] nous ont permis de formuler des conditions de stabilité sous forme fréquentielle, ou en terme de spectre d'une matrice hamiltonienne. Nous avons ensuite traité le problème de la stabilisation par commande basée observateur pour ces systèmes. Une classe d'observateurs non linéaires à retards a été définie et l'analyse de la stabilité asymptotique du système en boucle fermée a été réalisée. Enfin, nous avons abordé le problème de la commande par mode de glissement pour une classe de systèmes présentant des perturbations additives bornées. Nous avons présenté une méthode de synthèse de lois de commandes par mode de glissement, bien adaptée à ce type de problème. Des conditions suffisantes pour générer le mode de glissement ont été proposées et la stabilité de la dynamique en mode de glissement a été analysée
Author: Hamid Jghima
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ISBN: 9782726111093
Category :
Languages : fr
Pages : 94
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CETTE THESE EST UNE CONTRIBUTION AUX PROBLEMES DE LA STABILITE AU SENS DE LAGRANGE ET DE LA STABILISATION PAR RETOUR D'ETAT DES SYSTEMES NON LINEAIRES. ELLE CONCERNE ESSENTIELLEMENT LES SYSTEMES HOMOGENES. UN PREMIER RESULTAT CONCERNE LA STABILITE AU SENS DE LAGRANGE D'UNE CLASSE DE SYSTEMES QUADRATIQUE TRIDIMENSIONNELS. PLUS PRECISEMENT, ON ETUDIE LES CHAMPS DEFINIS SUR LES CYLINDRES. DANS LA DEUXIEME PARTIE DE CE TRAVAIL, NOUS PRESENTONS UNE CONDITION NECESSAIRE ET SUFFISANTE POUR LA STABILISATION, PAR UNE LOI DE COMMANDE AU MOINS CONTINUE, DES SYSTEMES POLYNOMIAUX HOMOGENES PAR RAPPORT A UNE DILATATION. DANS LE CAS D'UNE DILATATION STANDARD, NOUS PROPOSONS EXPLICITEMENT UN FEEDBACK STABILISANT POLYNOMIAL. FINALEMENT, LES DERNIERS TYPES DE RESULTATS CONCERNENT LE PROBLEME DE LA STABILISATION PAR FEEDBACK DYNAMIQUE. NOUS DONNONS UNE NOUVELLE DEMONSTRATION D'UN RESULTAT BIEN CONNU DANS LA THEORIE DE LA STABILISATION DIT LEMME DES INTEGRATEURS. CETTE NOUVELLE APPROCHE PERMET DE DONNER EXPLICITEMENT LE FEEDBACK STABILISANT POUR LE SYSTEME AUGMENTE, DANS DES SITUATIONS OU L'ANCIENNE METHODE MONTRE SEULEMENT L'EXISTENCE. DE PLUS, LE FEEDBACK PROPOSE EST PLUS REGULIER
Author: Samuel Bowong Tsakou
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Languages : fr
Pages : 103
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Les travaux présentés dans cette thèse portent sur la stabilisation et la stabilité globale des systèmes dynamiques non linéaires. Elle comporte deux parties relativement indépendantes. La première partie (chapitre 2 à 4) traite du problème de la stabilisation asympotique globale de points d'équilibres ou de trajectoires par les méthodes de Lyapunov de certaines classes de systèmes non linéaires commandés. Le chapitre 2 est consacré à la stabilisation d'un pendule en rotation et d'un système de lévitation magnétique par les techniques du type Lyapunov et du principe de séparation. Le chapitre 3 propose une extension de la technique d'ajout d'intégrateur ou Backstepping pour la stabilisation globale d'une classe de systèmes non autonomes par des commandes bornées. Le chapitre 4 présente un résultat théorique portant sur la technique d'ajout d'intégration ou forwarding pour la stabilisation de trajectoires des systèmes non linéaires ayant la structure feedforward et un résultat sur la stabilisation uniforme asymptotique d'une trajectoire périodique du système mécanique dit pendule-chariot.
Author: Hamid Jghima
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Languages : fr
Pages : 0
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Cette thèse est une contribution aux problèmes de la stabilité au sens de Lagrange et de la stabilisation par retour d'état des systèmes non linéaires. Elle concerne essentiellement les systèmes homogènes. Un premier résultat concerne la stabilité au sens de Lagrange d'une classe de systèmes quadratique tridimensionnels. Plus précisément, on étudie les champs définis sur les cylindres. Dans la deuxième partie de ce travail, nous présentons une condition nécessaire et suffisante pour la stabilisation, par une loi de commande au moins continue, des systèmes polynomiaux homogènes par rapport à une dilatation. Dans le cas d'une dilatation standard, nous proposons explicitement un feedback stabilisant polynomial. Finalement, les derniers types de résultats concernent le problème de la stabilisation par feedback dynamique. Nous donnons une nouvelle démonstration d'un résultat bien connu dans la théorie de la stabilisation dit "lemme des intégrateurs". Cette nouvelle approche permet de donner explicitement le feedback stabilisant pour le système augmenté, dans des situations où l'ancienne méthode montre seulement l'existence. De plus, le feedback proposé est plus régulier.
Author: Emmanuel Moulay
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Languages : fr
Pages : 124
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Ce mémoire concerne l'étude de la stabilité en temps fini et de la stabilisation de systèmes dynamiques non linéaires, décrits par des équations différentielles ordinaires ou des inclusions différentielles ordinaires ou des équations fonctionnelles retardées. Après un chapitre d'introduction avec quelques rappels sur la stabilité et la stabilisation des systèmes dynamiques, la première partie est consacrée à l'étude de la stabilitè en temps fini qui est un cas particulier de la stabilité asymptotique où les solutions d'un système atteignent en temps fini l'équilibre de ce système. Le travail prèsenté utilise les fonctions de Lyapunov pour obtenir des conditions de stabilité en temps fini. La deuxième partie de ce mémoire est consacrée à la stabilisation en utilisant les fonctions de Lyapunov contrôlées. Une large part est dédiée à la stabilisation en temps fini.
Author: MOHAMED.. OUMOUN
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Languages : fr
Pages : 68
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DANS CETTE THESE ON S'INTERESSE AU PROBLEME DE LA STABILISATION, PAR RETOUR D'ETAT, DE CERTAINS SYSTEMES NON LINEAIRES. DANS LA PREMIERE PARTIE, ON EFFECTUE UNE CLASSIFICATION DE STABILISATION PAR FEEDBACK CONTINU ET PAR FEEDBACK HOMOGENE DE DEGRE ZERO D'UNE CLASSE DE SYSTEMES BILINEAIRES EN DIMENSION TROIS. LA SECONDE PARTIE EST CONSACREE A L'ETUDE DES SYSTEMES HOMOGENES DE DEGRE IMPAIR: UNE CONDITION NECESSAIRE ET SUFFISANTE EST DEMONTREE POUR LE PROBLEME DE STABILISATION PAR FEEDBACK CONTINU ET HOMOGENE DE MEME DEGRE D'HOMOGENEITE QUE LE CHAMP DE VECTEURS. PAR AILLEURS ON PROPOSE UN OBSERVATEUR POUR CES SYSTEMES LORSQUE LA SORTIE EST LINEAIRE. DANS LA DERNIERE PARTIE, ON DONNE UNE VERSION STOCHASTIQUE DU THEOREME DE JURDJEVIC-QUINN ET DU THEOREME D'ARSTEIN
Author: David Brethe
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Languages : fr
Pages : 0
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Author: Bruno Siciliano
Publisher: Springer
ISBN: 3319325523
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 2259
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The second edition of this handbook provides a state-of-the-art overview on the various aspects in the rapidly developing field of robotics. Reaching for the human frontier, robotics is vigorously engaged in the growing challenges of new emerging domains. Interacting, exploring, and working with humans, the new generation of robots will increasingly touch people and their lives. The credible prospect of practical robots among humans is the result of the scientific endeavour of a half a century of robotic developments that established robotics as a modern scientific discipline. The ongoing vibrant expansion and strong growth of the field during the last decade has fueled this second edition of the Springer Handbook of Robotics. The first edition of the handbook soon became a landmark in robotics publishing and won the American Association of Publishers PROSE Award for Excellence in Physical Sciences & Mathematics as well as the organization’s Award for Engineering & Technology. The second edition of the handbook, edited by two internationally renowned scientists with the support of an outstanding team of seven part editors and more than 200 authors, continues to be an authoritative reference for robotics researchers, newcomers to the field, and scholars from related disciplines. The contents have been restructured to achieve four main objectives: the enlargement of foundational topics for robotics, the enlightenment of design of various types of robotic systems, the extension of the treatment on robots moving in the environment, and the enrichment of advanced robotics applications. Further to an extensive update, fifteen new chapters have been introduced on emerging topics, and a new generation of authors have joined the handbook’s team. A novel addition to the second edition is a comprehensive collection of multimedia references to more than 700 videos, which bring valuable insight into the contents. The videos can be viewed directly augmented into the text with a smartphone or tablet using a unique and specially designed app. Springer Handbook of Robotics Multimedia Extension Portal: http://handbookofrobotics.org/
Author: DAVID.. BRETHE
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 220
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CE TRAVAIL EST CONSACRE AU PROBLEME DE LA STABILISATION DES SYSTEMES DIFFERENTIELS A RETARDS PONCTUELS ET COMMENSURABLES. NOUS GENERALISONS LA METHODE POLYNOMIALE DEVELOPPEE DANS LE CAS CLASSIQUE (SANS RETARD), METHODE QUI CONSISTE A UTILISER LES PROPRIETES ALGEBRIQUES DES SYSTEMES APRES TRANSFORMATION DE LAPLACE. NOUS INTRODUISONS L'ANNEAU GENERE PAR LES TRANSFORMEES DE LAPLACE DE LA DERIVATION, DES RETARDS PONCTUELS ET COMMENSURABLES, AINSI QUE D'UNE CLASSE DE RETARDS DISTRIBUES. CET ENSEMBLE EST EN PARTICULIER UN DOMAINE DE BEZOUT, CE QUI NOUS PERMET DE GENERALISER AUX SYSTEMES A RETARDS BON NOMBRE DE METHODES CLASSIQUES DE SYNTHESE DE LOIS DE COMMANDE. NOUS REVOYONS LES NOTIONS DE REALISATION, DE TRANSFERT, DE CAUSALITE. NOUS PRESENTONS ENSUITE DES ALGORITHMES CONSTRUCTIFS DE LOIS DE COMMANDE STABILISANTES. NOUS RESOLVONS LA STABILISATION AVEC UNE APPROCHE ESPACE D'ETAT ET AVEC UNE APPROCHE TRANSFERT. D'AUTRES PROBLEMES TELS QUE LA RECONSTRUCTION D'ETAT, LE PLACEMENT DE POLES, LA POURSUITE DE MODELE AVEC STABILITE, SONT AUSSI ABORDES.
Author: Rachid Outbib
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 170
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Cette thèse regroupe certains résultats sur la stabilisation des systèmes non linéaires par retour d'état régulier. Elle se compose de quatre parties. La première partie représente un rappel des résultats classiques sur la stabilité et la stabilisation de systèmes non linéaires. La deuxième partie propose une forme simple et générale d'un résultat concernant les systèmes affinés en contrôles à dérivé dissipative (méthode de Jurdjevic-Quinn). Une série d'exemples théoriques et pratiques est traitée. La troisième partie présente un principe de réduction pour la stabilisation des systèmes non linéaires : le résultat représente une généralisation du lemme classique des intégrateurs. Pour illustrer l'apport de cette technique, plusieurs exemples de la littérature sont traités. La dernière partie est consacrée à l'étude de la stabilisation des équations de la vitesse angulaire d'un corps rigide
