CONTRIBUTION A LA COMMANDE PREDICTIVE DE SYSTEMES DECRITS PAR UNE REPRESENTATION D'ETAT PDF Download
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Author: CARLOS EMANUEL.. DE SOUZA
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Languages : fr
Pages : 157
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Book Description
DEFINITIONS GENERALES ET DESCRIPTION DE LA METHODE DE COMMANDE IDCOM. ELABORATION DU MODELE, ALGORITHME D'IDENTIFICATION EN TEMPS REEL. SYNTHESE D'UNE STRUCTURE DE COMMANDE ET DETERMINATION DE SA LOI D'ACTION DANS LE CAS LINEAIRE ET DANS LE CAS NON LINEAIRE. OBTENTION DE TRAJECTOIRES DE REFERENCE EN ETAT POUR LES SYSTEMES LINEAIRES. APPLICATION DES TECHNIQUES PROPOSEES A UN SYSTEME AERONAUTIQUE LINEAIRE: PILOTAGE AUTOMATIQUE D'UN AVION EN SUIVI DE SOL
Author: CARLOS EMANUEL.. DE SOUZA
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Category :
Languages : fr
Pages : 157
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Book Description
DEFINITIONS GENERALES ET DESCRIPTION DE LA METHODE DE COMMANDE IDCOM. ELABORATION DU MODELE, ALGORITHME D'IDENTIFICATION EN TEMPS REEL. SYNTHESE D'UNE STRUCTURE DE COMMANDE ET DETERMINATION DE SA LOI D'ACTION DANS LE CAS LINEAIRE ET DANS LE CAS NON LINEAIRE. OBTENTION DE TRAJECTOIRES DE REFERENCE EN ETAT POUR LES SYSTEMES LINEAIRES. APPLICATION DES TECHNIQUES PROPOSEES A UN SYSTEME AERONAUTIQUE LINEAIRE: PILOTAGE AUTOMATIQUE D'UN AVION EN SUIVI DE SOL
Author: Tahar Slama
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 135
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Book Description
Ce travail de thèse a permis de développer une approche originale de commande pour les systèmes de télé-opération bilatérale maître-esclave. Cette stratégie de commande bilatérale est basée sur une combinaison judicieuse de l’ingénierie de la commande prédictive et du concept de platitude. Une telle approche est principalement caractérisée par sa capacité de prendre en compte explicitement le retour d’effort pour garantir un meilleur compromis entre la stabilité du système de commande et sa transparence. Deux problèmes de commande ont été traités pour mieux appréhender les performances en poursuite de la commande prédictive bilatérale proposée et sa capacité de recouvrir les bonnes propriétés de robustesse de la régulation prédictive. Le premier problème concerne le cas des systèmes linéaires. Des résultats fondamentaux de robustesse par rapport aux retards de transmission ont été obtenus et une attention particulière est réservée à la spécification des paramètres de synthèse, en l’occurrence les dynamiques de prédiction, et à l’étude du dilemme stabilité-transparence du système de commande global. Le second problème concerne le cas d’un système esclave opérant dans un environnement non linéaire. La conception du système de commande est faite en deux étapes. La première étape est une synthèse d’un système de commande en boucle ouverte effectuée conformément au concept de platitude. Ce système de commande en boucle ouverte permet au système esclave de suivre la trajectoire du système maître en réalisant une compensation adéquate des forces de contact entre le robot esclave et son environnement extérieur. La seconde étape est une synthèse d’un système de commande prédictive bilatérale dans le but de réaliser une stabilisation robuste du système esclave autour de sa trajectoire désirée. Ceci requiert une extension adéquate de la commande prédictive via une sortie plate au cas où la trajectoire de référence n’est pas connue a priori. En effet, la trajectoire de référence est affectée par la présence du retour d’effort. Quant au problème de minimisation, il est résolu par une prise en compte explicite de l’aspect bilatérale dans la loi de commande. Des validations expérimentales de l’approche de commande prédictive bilatérale ont été réalisées sur des plates-formes de télé-opération bilatérale avec un réseau de communication local d’une part, et un réseau de communication entre deux stations maître et esclave respectivement situées à Bourges et Vicenza d’autre part. L’utilisation de l’Internet comme réseau de communication a particulièrement permis de mettre en évidence la problématique des retards variables et aléatoires. Les résultats de robustesse en stabilité, de performances en poursuite et de transparence obtenus en simulation ont été validés en temps réel aussi bien dans le cas linéaire que dans le cas d’un environnement extérieur non linéaire. Plusieurs configurations de facteurs d’échelle ont été considérées pour montrer que les conditions de stabilité dépendent fortement de l’environnement extérieur et que la stabilité du système de commande et sa transparence constituent des propriétés antagonistes. Les résultats d’une méthode commande PID ont été données pour mieux apprécier ses limitations pour la télé-opération bilatérale.
Author: Laid Kefsi
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Languages : fr
Pages : 169
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Le travail présenté dans ce mémoire est principalement consacré à l’étude de la commande prédictive généralisée à temps continu (CGPC) appliquée à des systèmes mécatroniques. Il s’agit d’une contribution à l’analyse et la synthèse d’une loi de commande basée sur la minimisation d’un critère quadratique à horizon fini et fuyant. Cette loi de commande s’est révélée comme une stratégie bien adaptée, capable de contrôler une large classe de systèmes. En effet, elle s’applique aussi bien aux systèmes instables, qu’aux systèmes à non minimum de phase. Une connaissance exacte du retard n’est pas indispensable. Un autre schéma de commande prédictive a été proposé, il consiste à utiliser la structure de commande par modèle interne basée sur la minimisation du critère quadratique de la CGPC. Cette méthode permet, d’une part, d’incorporer une capacité de poursuite explicite dans la commande CGPC, et d’autre part, de tirer profit de la robustesse qu’offre la structure IMC. L’analyse de la robustesse des algorithmes CGPC et IMC/CGPC a permis d’établir quelques règles concernant le choix des paramètres de réglages. De plus, nous avons examiné le moyen d’accroître la stabilité robuste des deux algorithmes, en utilisant le concept de la LTR pour la CGPC avec observateur, et en introduisant un filtre de robustesse dans la structure IMC/CGPC. En vue d’étendre la commande prédictive aux systèmes non linéaires, une version à temps continu de l’approche « Local Model Networks », basée sur une représentation d’état a été proposée. Enfin, une autre approche basée sur la combinaison de la commande prédictive et la commande à mode glissant est développée. Cette méthode a montré son efficacité et ses performances en termes d’erreur statique quasiment nulle et sa rapidité de régulation en présence de perturbations extérieures. Une validation expérimentale des différents algorithmes a été faite sur un système à trois cuves. Les avantages ainsi que les limitations des lois de commandes proposées ont été soulignés
Author: Pascal Dufour
Publisher:
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Languages : fr
Pages : 230
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Author: Marwa Taleb
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Languages : fr
Pages : 165
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Cette thèse concerne l'élaboration de stratégies de commande prédictive pour certaines classes de systèmes dynamiques continus, discrets et hybrides modélisés par des extensions de réseaux de Petri ad hoc. Pour les systèmes continus et en vue de limiter la complexité de calcul inhérente à la forme standard de la commande prédictive, plusieurs améliorations sont proposées. Celles-ci permettent de surmonter le problème de "hill climbing" caractéristique des trajectoires obtenues avec certains réseaux de Petri. Elles assurent également la possibilité d'implémenter la commande en temps réel en adaptant l'horizon de prédiction pour réduire la complexité algorithmique. Enfin, elles permettent de limiter la sollicitation des actionneurs tout en garantissant la stabilité asymptotique du système commandé. Pour les systèmes discrets temporisés et pour éviter l'exploration exhaustive du graphe d'atteignabilité, une méthode de commande est proposée, basée sur la commande prédictive appliquée à une approximation continue du système discret. Enfin pour les systèmes hybrides, une commande prédictive hybride est développée, inspirée de la commande prédictive continue. Les performances de ces différentes stratégies de commande sont évaluées et comparées avec différentes simulations numériques
Author: Van Thang Pham
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Languages : fr
Pages : 153
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La Commande prédictive ou Commande Optimale à Horizon Glissant (COHG) devient de plus en plus populaire dans de nombreuses applications pratiques en raison de ses avantages importants tels que la stabilisation et la prise en compte des contraintes. Elle a été bien étudiée pour des systèmes en dimension finie même dans le cas non linéaire. Cependant, son extension aux systèmes en dimension infinie n'a pas retenu beaucoup d'attention de la part des chercheurs. Ce travail de thèse apporte des contributions à l'application de cette approche aux systèmes de lois de conservation. Nous présentons tout d'abord une preuve de stabilité complète de la COHG pour certaines classes de systèmes en dimension infinie. Ce résultat est ensuite utilisé pour les systèmes hyperboliques 2x2 commandés aux frontières et appliqué à un problème de contrôle de canal d'irrigation. Nous proposons aussi l'extension de cette stratégie au cas de réseaux de systèmes hyperboliques 2x2 en cascade avec une application à un ensemble de canaux d'irrigation connectés. Nous étudions également les avantages de la COHG dans le contexte des systèmes non linéaires et semi-linéaires notamment vis-à-vis des chocs. Toutes les analyses théoriques sont validées par simulation afin d'illustrer l'efficacité de l'approche proposée.
Author: Marius Tucsnak
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 3764389931
Category : Mathematics
Languages : en
Pages : 488
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This book studies observation and control operators for linear systems where the free evolution of the state can be described by an operator semigroup on a Hilbert space. It includes a large number of examples coming mostly from partial differential equations.
Author: Yury A. Kutoyants
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 144713866X
Category : Mathematics
Languages : en
Pages : 493
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The first book in inference for stochastic processes from a statistical, rather than a probabilistic, perspective. It provides a systematic exposition of theoretical results from over ten years of mathematical literature and presents, for the first time in book form, many new techniques and approaches.
Author: Anastasios Tsiatis
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 0387373454
Category : Mathematics
Languages : en
Pages : 392
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This book summarizes current knowledge regarding the theory of estimation for semiparametric models with missing data, in an organized and comprehensive manner. It starts with the study of semiparametric methods when there are no missing data. The description of the theory of estimation for semiparametric models is both rigorous and intuitive, relying on geometric ideas to reinforce the intuition and understanding of the theory. These methods are then applied to problems with missing, censored, and coarsened data with the goal of deriving estimators that are as robust and efficient as possible.
Author: Başak Başoğlu
Publisher: Springer
ISBN: 331927256X
Category : Law
Languages : en
Pages : 340
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This book is about one of the most controversial dilemmas of contract law: whether or not the unexpected change of circumstances due to the effects of financial crises may under certain conditions be taken into account. Growing interconnectedness of global economies facilitates the spread of the effects of the financial crises. Financial crises cause severe difficulties for persons to fulfill their contractual obligations. During the financial crises, performance of contractual obligations may become excessively onerous or may cause an excessive loss for one of the contracting parties and consequently destroy the contractual equilibrium and legitimate the governmental interventions. Uncomfortable economic climate leads to one of the most controversial dilemmas of the contract law: whether the binding force of the contract is absolute or not. In other words, unstable economic circumstances impose the need to devote special attention to review and perhaps to narrow the binding nature of a contract. Principle of good faith and fair dealing motivate a variety of theoretical bases in order to overcome the legal consequences of financial crises. In this book, all these theoretical bases are analyzed with special focus on the available remedies, namely renegotiation, rescission or revision and the circumstances which enables the revocation of these remedies. The book collects the 19 national reports and the general report originally presented in the session regarding the Effects of Financial Crises on the Binding Force of Contracts: Renegotiation, Rescission or Revision during the XIXth congress of the International Academy of Comparative Law, held in Vienna, July 2014.
