CONTRIBUTION A LA COMMANDE DU CENTRE DE MASSE DES ROBOTS BIPEDES PDF Download
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Author: BILAL.. EL ALI
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ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 120
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Book Description
LES ROBOTS BIPEDES CONSTITUENT UNE CLASSE PARTICULIEREMENT INTERESSANTE DE ROBOTS MOBILES, EN RAISON DE LEUR CAPACITE D'ADAPTATION A DES TERRAINS OU DES SOLS VARIES. CEPENDANT, LA SYNTHESE ET LE CONTROLE DE LA MARCHE DES ROBOTS BIPEDES POSENT DES PROBLEMES TRES COMPLIQUES TELS QUE LE CONTROLE DE LA STABILITE STATIQUE ET DYNAMIQUE DU ROBOT PENDANT LA MARCHE. CETTE THESE S'INTERESSE A LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE D'UN MODELE PLAN DE ROBOT BIPEDE A 7 SEGMENTS. CE MODE DE MARCHE EST CARACTERISE PAR LE MAINTIEN DE LA PROJECTION VERTICALE DU CENTRE DE MASSE (CM) TOTAL DU CORPS A L'INTERIEUR DE LA SURFACE DE SUSTENTATION. LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PEUT ETRE AINSI ASSIMILEE A UNE SUCCESSION DE POSTURES STABLES. GENERALEMENT CETTE ALLURE DE MARCHE S'EFFECTUE A FAIBLE VITESSE AFIN DE REDUIRE LES EFFETS DE L'INERTIE. LA MARCHE HUMAINE EST, EN GENERAL, UNE MARCHE DYNAMIQUE OU L'ETRE HUMAIN PROFITE DE L'INERTIE ET DE LA FORCE DE GRAVITE POUR EFFECTUER DES MOUVEMENTS BALISTIQUES. TOUTEFOIS, ON OBSERVE LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PENDANT LA MARCHE SUR UNE SURFACE ACCIDENTEE OU PENDANT LA MONTEE D'ESCALIERS. LE CALCUL DU CM EST PRESENTE A TRAVERS UNE RELATION D'EQUIVALENCE CINEMATIQUE COMPLETE ENTRE LES COORDONNEES TRIDIMENSIONNELLES DU CM D'UNE STRUCTURE ARBORESCENTE QUELCONQUE ET LA POSITION DU POINT TERMINAL D'UNE CHAINE SIMPLE DONT LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DEPENDENT DE LA DISTRIBUTION MASSIQUE DU SYSTEME ORIGINAL ET DONT LES VARIABLES DE CONFIGURATION SONT UNE FONCTION INVARIANTE SIMPLE DES VARIABLES DE LA CHAINE ORIGINALE. LES SCHEMAS DE COMMANDE SONT BASES SUR L'APPROCHE DU CONTROLE PAR FONCTION DE TACHE, OU LE PROBLEME DE CONTROLE EST ASSIMILE A UN PROBLEME DE MINIMISATION D'UNE FONCTION DE COUT. L'OBJECTIF GLOBAL DE LA COMMANDE EST DECOMPOSE EN TROIS SOUS-TACHES DONT LA REALISATION SE FAIT PAR UN ORDRE DE PRIORITE DEFINIE PAR LA FONCTION DE TACHE GLOBALE. CES APPROCHES SONT APPLIQUEES POUR LA MARCHE SUR UNE SURFACE PLANE, LA MONTEE ET LA DESCENTE D'ESCALIERS.
Author: BILAL.. EL ALI
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Languages : fr
Pages : 120
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LES ROBOTS BIPEDES CONSTITUENT UNE CLASSE PARTICULIEREMENT INTERESSANTE DE ROBOTS MOBILES, EN RAISON DE LEUR CAPACITE D'ADAPTATION A DES TERRAINS OU DES SOLS VARIES. CEPENDANT, LA SYNTHESE ET LE CONTROLE DE LA MARCHE DES ROBOTS BIPEDES POSENT DES PROBLEMES TRES COMPLIQUES TELS QUE LE CONTROLE DE LA STABILITE STATIQUE ET DYNAMIQUE DU ROBOT PENDANT LA MARCHE. CETTE THESE S'INTERESSE A LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE D'UN MODELE PLAN DE ROBOT BIPEDE A 7 SEGMENTS. CE MODE DE MARCHE EST CARACTERISE PAR LE MAINTIEN DE LA PROJECTION VERTICALE DU CENTRE DE MASSE (CM) TOTAL DU CORPS A L'INTERIEUR DE LA SURFACE DE SUSTENTATION. LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PEUT ETRE AINSI ASSIMILEE A UNE SUCCESSION DE POSTURES STABLES. GENERALEMENT CETTE ALLURE DE MARCHE S'EFFECTUE A FAIBLE VITESSE AFIN DE REDUIRE LES EFFETS DE L'INERTIE. LA MARCHE HUMAINE EST, EN GENERAL, UNE MARCHE DYNAMIQUE OU L'ETRE HUMAIN PROFITE DE L'INERTIE ET DE LA FORCE DE GRAVITE POUR EFFECTUER DES MOUVEMENTS BALISTIQUES. TOUTEFOIS, ON OBSERVE LA MARCHE STATIQUEMENT STABLE PENDANT LA MARCHE SUR UNE SURFACE ACCIDENTEE OU PENDANT LA MONTEE D'ESCALIERS. LE CALCUL DU CM EST PRESENTE A TRAVERS UNE RELATION D'EQUIVALENCE CINEMATIQUE COMPLETE ENTRE LES COORDONNEES TRIDIMENSIONNELLES DU CM D'UNE STRUCTURE ARBORESCENTE QUELCONQUE ET LA POSITION DU POINT TERMINAL D'UNE CHAINE SIMPLE DONT LES PARAMETRES GEOMETRIQUES DEPENDENT DE LA DISTRIBUTION MASSIQUE DU SYSTEME ORIGINAL ET DONT LES VARIABLES DE CONFIGURATION SONT UNE FONCTION INVARIANTE SIMPLE DES VARIABLES DE LA CHAINE ORIGINALE. LES SCHEMAS DE COMMANDE SONT BASES SUR L'APPROCHE DU CONTROLE PAR FONCTION DE TACHE, OU LE PROBLEME DE CONTROLE EST ASSIMILE A UN PROBLEME DE MINIMISATION D'UNE FONCTION DE COUT. L'OBJECTIF GLOBAL DE LA COMMANDE EST DECOMPOSE EN TROIS SOUS-TACHES DONT LA REALISATION SE FAIT PAR UN ORDRE DE PRIORITE DEFINIE PAR LA FONCTION DE TACHE GLOBALE. CES APPROCHES SONT APPLIQUEES POUR LA MARCHE SUR UNE SURFACE PLANE, LA MONTEE ET LA DESCENTE D'ESCALIERS.
Author: Ahmed Chemori
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Languages : fr
Pages : 0
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Cette thèse traite le problème de la commande de la marche dynamique des robots bipèdes sous-actionnés. Deux nouvelles approches de commande sont proposées. La première est une commande prédictive non linéaire de faible dimension. Elle consiste à trouver un retour d'état partiellement linéarisant et des trajectoires de référence sur les coordonnées linearisées. Ces trajectoires sont paramétrées par un scalaire calculé par optimisation afin de stabiliser la dynamique des zéros. L'analyse de la stabilité en boucle fermée est effectuée en utilisant un outil graphique basé sur la section de Poincaré. La deuxième approche de commande fait partie des approches dites de Lyapunov. Elle est basée sur des lois de commande non linéaires inspirées des commandes dites hybrides position/force. Principalement, elle consiste à commander le robot bipède dans les différentes phases du cycle de marche, tout en assurant une stabilité du système sur le cycle complet de marché.
Author: Ahmed Chemori
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Languages : fr
Pages : 187
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Cette thèse traite le problème de la commande de la marche dynamique des robots bipèdes sous-actionnés. Deux nouvelles approches de commande sont proposées. La première est une commande prédictive non linéaire de faible dimension. Elle consiste à trouver un retour d'état partiellement linéarisant et des trajectoires de référence sur les coordonnées linearisées. Ces trajectoires sont paramétrées par un scalaire calculé par optimisation afin de stabiliser la dynamique des zéros. L'analyse de la stabilité en boucle fermée est effectuée en utilisant un outil graphique basé sur la section de Poincaré. La deuxième approche de commande fait partie des approches dites de Lyapunov. Elle est basée sur des lois de commande non linéaires inspirées des commandes dites hybrides position/force. Principalement, elle consiste à commander le robot bipède dans les différentes phases du cycle de marche, tout en assurant une stabilité du système sur le cycle complet de marché.
Author: Dalila Djoudi
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Languages : fr
Pages : 232
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Author: ABDELLAH.. BOUANANI
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ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 183
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LE TRAVAIL QUE NOUS PRESENTONS APPORTE UNE CONTRIBUTION NOUVELLE DANS LE DOMAINE DES ROBOTS MARCHEURS. OUTRE LA BIBLIOGRAPHIE EXHAUSTIVE, REALISEE CONCERNANT CE TYPE DE ROBOTS ET EN PARTICULIER LES BIPEDES, NOUS AVONS REALISE LES MODELISATIONS GEOMETRIQUES, CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE D'UN ROBOT MARCHEUR BIPEDE A 5 CORPS DANS L'ESPACE QUI CONSTITUE UNE NOUVELLE ETAPE DANS LA COMPREHENSION DE LA MARCHE. LA MODELISATION DYNAMIQUE DE CE BIPEDE, S'APPUIE SUR LE FORMALISME DE NEWTON-EULER DANS LEQUEL, GRACE A UN PROCEDE MATHEMATIQUE, EST REALISE L'ELIMINATION DES EFFORTS INTERIEURS. POUR DECRIRE LA CHAINE CINEMATIQUE DU BIPEDE, ON UTILISE LES COORDONNEES CARTESIENNES INERTIELLES DU CENTRE DE MASSE, LES ANGLES D'EULER INERTIELS DE CHAQUE SOLIDE ET LES EQUATIONS DE LIAISONS ENTRE LES SOLIDES. ON DISTINGUE PARMI CES LIAISONS CELLES QUI SONT HOLONOMES ET CELLES QUI SONT NON HOLONOMES. NOUS AVONS DEVELOPPE DEUX LOGICIELS DE CALCUL SYMBOLIQUE, L'UN PERMETTANT L'OBTENTION AUTOMATIQUE DES EQUATIONS DE LIAISONS HOLONOMES POUR UNE CHAINE CINEMATIQUE ARTICULEE GENERALE ET EN PARTICULIER POUR LE BIPEDE, ET L'AUTRE PERMETTANT LE CALCUL AUTOMATIQUE D'UNE PARTIE DES EQUATIONS DYNAMIQUES. ENFIN, AUX MODELISATIONS GEOMETRIQUES ET CINEMATIQUES OBTENUES, EST ACCOMPAGNEE UNE SELECTION DE TRAJECTOIRES PLAUSIBLES DU BIPEDE SELON UN CRITERE DIT DANS LA LITTERATURE CRITERE DU ZMP, ET UNE ANIMATION DE CERTAINS MOUVEMENTS DE LA MARCHE
Author: Vincent Hugel
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Languages : fr
Pages : 172
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CE MEMOIRE TRAITE DE LA CONCEPTION D'UNE COMMANDE STABLE EN BOUCLE OUVERTE QUE L'ON PEUT IMPLANTER SUR DES ROBOTS HEXAPODE ET QUADRUPEDE. L'OBJECTIF CONSISTE A DEFINIR UNE LOCOMOTION PERMETTANT A UN ROBOT A PATTES DE MARCHER AUSSI VITE QUE POSSIBLE SUR TERRAIN PLAT, TOUT EN MAINTENANT TROIS PATTES AU SOL. L'ETUDE EST BASEE SUR LES ALLURES BIEN CONNUES DE TYPE CRAWL, UTILISEES PAR BEAUCOUP DE MAMMIFERES LORSQU'ILS GARDENT TROIS PATTES EN CONTACT AVEC LE SOL. LE CRAWL EN MARCHE AVANT EST AMELIORE GRACE A LA SUPERPOSITION D'UN MOUVEMENT OSCILLATOIRE LATERAL DU CENTRE DE MASSE DE LA PLATE-FORME. CECI PERMET DE GARANTIR L'EQUILIBRE QUAND L'ALLURE SE RAPPROCHE DE LA LIMITE DU CRAWL. AU-DELA DE CETTE LIMITE, L'ALLURE EST CARACTERISEE PAR DES PHASES A DEUX PATTES AU SOL ET CONVERGE VERS LE TROT. DES VIRAGES ET DES ROTATIONS SUR PLACE SONT AUSSI DEFINIS SUIVANT LE MEME PRINCIPE QUE LE CRAWL EN MARCHE AVANT. DE PLUS, LES TRANSITIONS ENTRE LES DIFFERENTS TYPES DE MARCHE - MARCHE AVANT, ARRIERE, VIRAGES ET ROTATIONS - SONT PARTICULIEREMENT DETAILLEES. LES ALGORITHMES DE LOCOMOTION ONT ETE IMPLANTES SUR DEUX TYPES DE ROBOTS QUADRUPEDES DE LA FIRME SONY.
Author: Kaisa Kaukiainen
Publisher: BoD - Books on Demand
ISBN: 9523590154
Category : Literary Criticism
Languages : en
Pages : 546
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Book Description
The essays in this edited volume, written in English and French, tackle the intriguing problems of fear and safety by analysing their various meanings and manifestations in literature and other narrative media. The articles bring forth new, cross-cultural interpretations on fear and safety through examining what kinds of genre-specific means of world-making narratives use to express these two affectivities. The articles also show how important it is to study these themes in order to understand challenges in times of global threats, such as the climate crisis. The main themes of the book are approached from various theoretical perspectives as related to their literary and cultural representations. Recent trends in research, such as affect and risk theory, serve as the basis for the discussion. The articles in the volume also draw from disciplines such as gender studies and trauma studies to examine the threats posed by collective fears and aggression on individuals' lives and propose ways of coping with fear. These themes are addressed also in articles analysing new adaptations of old myths that retell stories of the past. Many of the articles in the volume discuss apocalyptic and dystopian narratives that currently permeate the entire cultural landscape. Dystopian narratives do not only deal with future threats, such as totalitarianism, technocracy, or environmental disasters, but also suggest alternative ways of being and new hopes in the form of political resistance.
Author: Stephen J. Thomas
Publisher: John Wiley & Sons
ISBN: 1119827027
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 389
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Book Description
An In-Depth Resource for Understanding the Foundational Concepts and Clinical Applications in the Field of Biomechanics Winter’s Biomechanics and Motor Control of Human Movement is highly suitable as a textbook for today’s biomechanics students who may come from many diverse academic programs and professional sectors. The work covers foundational theoretical and mathematical concepts in biomechanics, as well as up-to-date data collection, interpretation, and storage techniques. It also highlights the contemporary clinical applications of biomechanical research. New case studies related to cerebral palsy, patellar femoral pain syndrome, knee osteoarthritis, and ulnar collateral ligament reconstruction are also included. The work appeals to a broad audience within the field of biomechanics, an interdisciplinary field with applications in mechanical engineering, medicine, physical therapy, sports and exercise, and product development. Authors at leading universities guide the reader through the latest advancements in the field while also imparting critical foundational knowledge to allow for subject matter mastery and more precise practical application. Concepts covered in the book include: Biomechanical signal processing, anthropometry, kinematics and kinetics, muscle mechanics, and kinesiological electromyography Forward simulations and muscle-actuated simulations, static and dynamic balance, and the role of the central nervous system in biomechanics Movement sequencing and the kinetic chain concept, electromagnetic systems, inertial sensors, clinical measures of kinematics, and the advantages and disadvantages of different types of force plates Markerset design and event detection for gait and athletic motions like jumping, landing, and pitching Guidance on setting up a motion lab and access to online Excel spreadsheets with kinematic and kinetic marker data By providing a combination of theoretical and practical knowledge, Winter’s Biomechanics and Motor Control of Human Movement will appeal to biomedical engineers working in the field of biomechanics and allied professionals in the medical, rehabilitation, and sports industries. Its comprehensive overall insight into the field of biomechanics also makes the work a highly useful resource for students and teachers of biomechanics at all levels of experience and expertise.
Author: Chitra Banerjee Divakaruni
Publisher: Simon and Schuster
ISBN: 1476792011
Category : Fiction
Languages : en
Pages : 240
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"A new novel from the author of Oleander Girl, a novel in stories, built around crucial moments in the lives of 3 generations of women in an Indian/Indian-American Family"--
Author:
Publisher:
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Category :
Languages : en
Pages : 376
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