Analyse de séquences d'images stéréoscopiques pour la détection d'objets dans un environnement routier PDF Download
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Author: Ruihua Ma
Publisher:
ISBN: 9782726108758
Category :
Languages : fr
Pages : 183
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Book Description
LA PRESENTE THESE DECRIT LE TRAVAIL DE L'AUTEUR EFFECTUE DANS LE CADRE DU PROJET EUREKA PROMETHEUS (PROGRAM FOR A EUROPEAN TRAFFIC WITH HIGHEST EFFICIENCY AND UNPRECEDENTED SAFETY). LE BUT FINAL EST LA DETECTION D'OBSTACLES ROUTIERS PAR ANALYSE DE SEQUENCES D'IMAGES STEREOSCOPIQUES OBTENUES PAR DEUX CAMERAS, UN PROBLEME CONNU SOUS LE NOM DE NAVIGATION VISUELLE. NOTRE APPROCHE EST CONFORME A LA THEORIE DE MARR ET COMPREND SIX ETAPES: (I) EXTRACTION DE PRIMITIVES ; (II) RECONSTITUTION 3D ; (III) DETECTION DU MOUVEMENT APPARENT ; (IV) SEGMENTATION DE SCENE ; (V) CALCUL DU MOUVEMENT 3D ; ET ENFIN (VI) DETECTION D'OBSTACLES. LES PRIMITIVES UTILISEES SONT DES CONTOURS. 4 PROBLEMES (DE II A V) ONT ETE ETUDIES. NOUS JUSTIFIONS NOTRE CHOIX AINSI: PRIMO, LES PROBLEMES ETUDIES SONT D'INTERET GENERAL, I.E., FONDAMENTAUX POUR TOUT CADRE THEORIQUE ; ET SECONDO, NOTRE OBSERVATION MONTRE QUE LA PERFORMANCE TRES MOYENNE DES ALGORITHMES EXISTANTS EST DUE LA PLUPART DU TEMPS A UNE EXPLOITATION INEFFICACE DES INFORMATIONS. NOTRE ACCENT PORTE DONC SUR UNE MEILLEURE COMPREHENSION DE CHAQUE PROBLEME TRAITE. AINSI POUR CHACUN DES QUATRE PROBLEMES NOUS COMMENCONS PAR UNE ETUDE CRITIQUE DE L'ETAT DE L'ART ET PUIS PROPOSONS NOTRE SOLUTION. NOUS AVONS CONCU LES ALGORITHMES POUR LA STEREO, LE SUIVI TEMPOREL, LA SEGMENTATION DE SCENE ET L'ESTIMATION OPTIMALE ET ROBUSTE DU MOUVEMENT 3D. CEUX-CI SONT TOUS AUTOMATIQUES ET ONT ETE TESTES SUR DE NOMBREUSES SCENES ROUTIERES REELLES. LES RESULTATS SE SONT AVERES SATISFAISANTS
Author: Ruihua Ma
Publisher:
ISBN: 9782726108758
Category :
Languages : fr
Pages : 183
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LA PRESENTE THESE DECRIT LE TRAVAIL DE L'AUTEUR EFFECTUE DANS LE CADRE DU PROJET EUREKA PROMETHEUS (PROGRAM FOR A EUROPEAN TRAFFIC WITH HIGHEST EFFICIENCY AND UNPRECEDENTED SAFETY). LE BUT FINAL EST LA DETECTION D'OBSTACLES ROUTIERS PAR ANALYSE DE SEQUENCES D'IMAGES STEREOSCOPIQUES OBTENUES PAR DEUX CAMERAS, UN PROBLEME CONNU SOUS LE NOM DE NAVIGATION VISUELLE. NOTRE APPROCHE EST CONFORME A LA THEORIE DE MARR ET COMPREND SIX ETAPES: (I) EXTRACTION DE PRIMITIVES ; (II) RECONSTITUTION 3D ; (III) DETECTION DU MOUVEMENT APPARENT ; (IV) SEGMENTATION DE SCENE ; (V) CALCUL DU MOUVEMENT 3D ; ET ENFIN (VI) DETECTION D'OBSTACLES. LES PRIMITIVES UTILISEES SONT DES CONTOURS. 4 PROBLEMES (DE II A V) ONT ETE ETUDIES. NOUS JUSTIFIONS NOTRE CHOIX AINSI: PRIMO, LES PROBLEMES ETUDIES SONT D'INTERET GENERAL, I.E., FONDAMENTAUX POUR TOUT CADRE THEORIQUE ; ET SECONDO, NOTRE OBSERVATION MONTRE QUE LA PERFORMANCE TRES MOYENNE DES ALGORITHMES EXISTANTS EST DUE LA PLUPART DU TEMPS A UNE EXPLOITATION INEFFICACE DES INFORMATIONS. NOTRE ACCENT PORTE DONC SUR UNE MEILLEURE COMPREHENSION DE CHAQUE PROBLEME TRAITE. AINSI POUR CHACUN DES QUATRE PROBLEMES NOUS COMMENCONS PAR UNE ETUDE CRITIQUE DE L'ETAT DE L'ART ET PUIS PROPOSONS NOTRE SOLUTION. NOUS AVONS CONCU LES ALGORITHMES POUR LA STEREO, LE SUIVI TEMPOREL, LA SEGMENTATION DE SCENE ET L'ESTIMATION OPTIMALE ET ROBUSTE DU MOUVEMENT 3D. CEUX-CI SONT TOUS AUTOMATIQUES ET ONT ETE TESTES SUR DE NOMBREUSES SCENES ROUTIERES REELLES. LES RESULTATS SE SONT AVERES SATISFAISANTS
Author: Capucine Legrand
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 106
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Author: Luc Duvieubourg
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Author: JEAN-MARC.. VEZIEN
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 254
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DANS LE CADRE DE LA RECHERCHE EN VISION PAR ORDINATEUR, LE PROBLEME QUE NOUS RESOLVONS EST CELUI DE LA RECONSTRUCTION ET DE L'IDENTIFICATION DE FACETTES PLANES A PARTIR DE REGIONS EXTRAITES ET MISES EN CORRESPONDANCE DANS DES PAIRES D'IMAGES STEREOSCOPIQUES. LA PREMIERE PARTIE CONSTITUE UNE INTRODUCTION AU SYSTEME GENERAL D'ANALYSE DE SCENE D'INTERIEUR MIS AU POINT DANS LE PROJET SYNTIM, ET INTRODUIT NOTAMMENT LA NOTION DE MODELE SYNTHETISABLE COMME ESPACE DE REPRESENTATION DU CONTENU DE LA SCENE. DANS LA SECONDE PARTIE, NOUS PRESENTONS DES ALGORITHMES DE RECONSTRUCTION 3D DE FACETTES A PARTIR DE REGIONS APPARIEES AU SEIN DE COUPLES D'IMAGES STEREO. L'ORIGINALITE DES DIFFERENTES TECHNIQUES EXPOSEES EST DE PRIVILEGIER L'UTILISATION D'UNE CONNAISSANCE GLOBALE DES REGIONS: MOMENTS D'INERTIE, CARACTERISTIQUES PHOTOMETRIQUES, TEXTURE, EN CHERCHANT SYSTEMATIQUEMENT A EVITER LA RECHERCHE D'APPARIEMENTS LOCAUX DANS LES PAIRES D'IMAGES STEREOSCOPIQUES. NEANMOINS, LES SOLUTIONS FOURNIES PAR LES ALGORITHMES DEVELOPPES PEUVENT ETRE RAFFINEES PAR L'APPORT D'INFORMATION PLUS LOCALISEE. DANS LA TROISIEME ET DERNIERE PARTIE NOUS ABORDONS LE PROBLEME DU RECALAGE DES DONNEES DE RECONSTRUCTION SUR DES MODELES D'OBJETS 3D. CES MODELES D'OBJETS, GENERES INTERACTIVEMENT OU SEMI-AUTOMATIQUEMENT, SONT STOCKES SOUS FORME DE BASES DE DONNEES UTILISABLES DIRECTEMENT PAR DES LOGICIELS DE SYNTHESE D'IMAGE. LA RECONSTRUCTION D'UNE SCENE REELLE EST ENTACHEE D'ERREURS, ET NE DECRIT QUE PARTIELLEMENT LA GEOMETRIE DES OBJETS PRESENTS (PRESENCE D'OCCULTATIONS). DE PLUS, LA RECONSTRUCTION EST EFFECTUEE A UN FACTEUR D'ECHELLE PRES, QUI N'EST CONNU QU'APPROXIMATIVEMENT. L'APPROCHE DEVELOPPEE DECRIT DIFFERENTES MODALITES D'UTILISATION D'UN ALGORITHME GENERAL DE MISE EN CORRESPONDANCE D'ENTITES GEOMETRIQUES TRIDIMENSIONNELLES (APPELE ICP), ET ETUDIE SA ROBUSTESSE AUX PERTURBATIONS DECRITES CI-DESSUS
Author: PATRICK.. PINEAU
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 390
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DANS CE MEMOIRE, NOUS AVONS DEVELOPPE UNE NOUVELLE APPROCHE PERMETTANT LA DETECTION ET LE SUIVI DE REGIONS EN MOUVEMENT DANS UNE SEQUENCE D'IMAGES. ELLE EST BASEE SUR L'ANALYSE DES VARIATIONS SPATIO-TEMPORELLES DE LA DISTRIBUTION DES INTENSITES. LE PRINCIPAL OBJECTIF EST DE CONSTRUIRE LE PLUS FIDELEMENT POSSIBLE LES PROJECTIONS, OU MASQUES COMPLETS, DES OBJETS, AINSI QUE LE MASQUE DE LEUR OMBRE PORTEE, PUIS EN SUIVRE L'EVOLUTION TEMPORELLE. L'APPROCHE ENVISAGEE TRAITE DES SEQUENCES D'IMAGES DE SCENES PROCHES ACQUISES AVEC UNE CAMERA FIXE. LE FONCTIONNEMENT GENERAL DE LA METHODE SE DECOMPOSE EN QUATRE PRINCIPALES ETAPES: A) CONSTRUCTION DES MASQUES DES OBJETS ET DES MASQUES DE LEUR OMBRE, PAR COMPARAISON DE L'IMAGE COURANTE ET DE L'IMAGE DU FOND. CETTE COMPARAISON, BASEE SUR LA LUMINANCE ET LES CONTOURS, CONDUIT A UN ETIQUETAGE DOUBLE. UN PROCESSUS DE RELAXATION, AVEC MODELISATION MARKOVIENNE DU CHAMP DES ETIQUETTES, PERMET D'OPTIMISER LA DETECTION. B) SEPARATION DES OBJETS GRACE A LA PRISE EN COMPTE DE LEUR MOUVEMENT. CETTE TECHNIQUE EST EGALEMENT BASEE SUR UNE RELAXATION AVEC MODELISATION MARKOVIENNE. C) PREDICTION TEMPORELLE DES MASQUES DES OBJETS ET DE LEUR MOUVEMENT AFIN D'AUGMENTER LA ROBUSTESSE DES PRECEDENTES ETAPES. D) ENFIN, UN PROCESSUS DE SUIVI TEMPOREL DES MASQUES DES OBJETS EST MIS EN UVRE AFIN D'OBTENIR LA TRAJECTOIRE DE CHAQUE OBJET
Author: Bilal Chebaro
Publisher:
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Languages : fr
Pages : 197
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NOUS DECRIVONS DANS CETTE THESE UN SYSTEME ANALYSANT ET GERANT UNE SEQUENCE STEREOSCOPIQUE D'IMAGES. LE BUT D'UN TEL SYSTEME EST LA LOCALISATION ET LA CARACTERISATION DES OBJETS MOBILES DANS UNE SCENE AVANT DE PROCEDER DANS UN DEUXIEME TEMPS A L'ESTIMATION DE LEURS PARAMETRES DE MOUVEMENT 3D. NOTRE STRATEGIE PEUT SE RESUMER DE LA MANIERE SUIVANTE: CHAQUE SEQUENCE (DROITE ET GAUCHE) EST ANALYSEE D'UNE FACON INDEPENDANTE, UN ENSEMBLE D'OPERATEURS PERMET DE DETECTER ET DE CARACTERISER LES REGIONS MOBILES DANS UNE IMAGE. L'ENSEMBLE DES DESCRIPTIONS DES REGIONS MOBILES DANS UNE IMAGE CONSTITUE LA BASE DES FAITS DES REGIONS MOBILES DE CETTE IMAGE. CES BASES DE FAITS SONT ENSUITE UTILISEES DANS UN DEUXIEME TEMPS POUR ETABLIR LA PHASE DE L'APPARIEMENT QUI MET EN JEU A CHAQUE PAS DE TRAITEMENT QUATRE IMAGES RELATIVES A DEUX COUPLES STEREOSCOPIQUES SUCCESSIFS. LORS DE CETTE PHASE TOUTES LES MISES EN CORRESPONDANCE TEMPORELLES ET STEREOSCOPIQUES SONT REALISEES D'UNE FACON INDEPENDANTE. LA FUSION EST ASSUREE QUANT A ELLE, PAR UN ALGORITHME ORIGINAL DE VERIFICATION DES COHERENCES ET DE GESTION DES CONFLITS. CE DERNIER TRAITEMENT EST EFFECTUE SELON UNE STRATEGIE PRIVILEGIANT LES ASSOCIATIONS TEMPORELLES. LORS DU CALCUL DE MOUVEMENT, LES REGIONS MOBILES NE SONT PAS CONSIDEREES INDIVIDUELLEMENT, MAIS AU CONTRAIRE, ELLES SONT REGROUPEES ENTRE ELLES EN CLASSES SELON UN CRITERE GARANTISSANT L'IDENTITE DU MOUVEMENT ENTRE LES ELEMENTS D'UNE MEME CLASSE. A CE SUJET, NOUS AVONS PU EN EFFET DEMONTRER QUE LA CONSERVATION AU COURS DE LEUR MOUVEMENT D'UN NOMBRE FINI DE DISTANCES ENTRE DES POINTS APPARTENANT A DEUX REGIONS SOLIDES GARANTIT L'IDENTITE DE MOUVEMENT ENTRE CES DEUX REGIONS. CE CRITERE EST EXPLOITE POUR DEFINIR UN ALGORITHME DE REGROUPEMENT DES REGIONS. ENFIN LE CALCUL DE MOUVEMENT EST EFFECTUE SUR CHACUNE DES CLASSES ISSUES DE LA PHASE DE REGROUPEMENT
Author: Bilal Chebaro
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Author: BILAL.. CHEBARO
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 189
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NOUS DECRIVONS DANS CETTE THESE UN SYSTEME ANALYSANT ET GERANT UNE SEQUENCE STEREOSCOPIQUE D'IMAGES. LE BUT D'UN TEL SYSTEME EST LA LOCALISATION ET LA CARACTERISATION DES OBJETS MOBILES DANS UNE SCENE AVANT DE PROCEDER DANS UN DEUXIEME TEMPS A L'ESTIMATION DE LEURS PARAMETRES DE MOUVEMENT 3D. NOTRE STRATEGIE PEUT SE RESUMER DE LA MANIERE SUIVANTE: CHAQUE SEQUENCE (DROITE ET GAUCHE) EST ANALYSEE D'UNE FACON INDEPENDANTE, UN ENSEMBLE D'OPERATEURS PERMET DE DETECTER ET DE CARACTERISER LES REGIONS MOBILES DANS UNE IMAGE. L'ENSEMBLE DES DESCRIPTIONS DES REGIONS MOBILES DANS UNE IMAGE CONSTITUE LA BASE DES FAITS DES REGIONS MOBILES DE CETTE IMAGE. CES BASES DE FAITS SONT ENSUITE UTILISEES DANS UN DEUXIEME TEMPS POUR ETABLIR LA PHASE DE L'APPARIEMENT QUI MET EN JEU A CHAQUE PAS DE TRAITEMENT QUATRE IMAGES RELATIVES A DEUX COUPLES STEREOSCOPIQUES SUCCESSIFS. LORS DE CETTE PHASE TOUTES LES MISES EN CORRESPONDANCE TEMPORELLES ET STEREOSCOPIQUES SONT REALISEES D'UNE FACON INDEPENDANTE. LA FUSION EST ASSUREE QUANT A ELLE, PAR UN ALGORITHME ORIGINAL DE VERIFICATION DES COHERENCES ET DE GESTION DES CONFLITS. CE DERNIER TRAITEMENT EST EFFECTUE SELON UNE STRATEGIE PRIVILEGIANT LES ASSOCIATIONS TEMPORELLES. LORS DU CALCUL DE MOUVEMENT, LES REGIONS MOBILES NE SONT PAS CONSIDEREES INDIVIDUELLEMENT, MAIS AU CONTRAIRE, ELLES SONT REGROUPEES ENTRE ELLES EN CLASSES SELON UN CRITERE GARANTISSANT L'IDENTITE DU MOUVEMENT ENTRE LES ELEMENTS D'UNE MEME CLASSE. A CE SUJET, NOUS AVONS PU EN EFFET DEMONTRER QUE LA CONSERVATION AU COURS DE LEUR MOUVEMENT D'UN NOMBRE FINI DE DISTANCES ENTRE DES POINTS APPARTENANT A DEUX REGIONS SOLIDES GARANTIT L'IDENTITE DE MOUVEMENT ENTRE CES DEUX REGIONS. CE CRITERE EST EXPLOITE POUR DEFINIR UN ALGORITHME DE REGROUPEMENT DES REGIONS. ENFIN LE CALCUL DE MOUVEMENT EST EFFECTUE SUR CHACUNE DES CLASSES ISSUES DE LA PHASE DE REGROUPEMENT.
Author: PATRICK.. NANNOORENBERGHE
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 195
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LE TRAVAIL PRESENTE DANS CETTE THESE VISE A ESTIMER LE MOUVEMENT D'OBJETS DEFORMABLES A PARTIR DE L'ANALYSE D'UNE SEQUENCE D'IMAGES MONOCULAIRES. DANS UN CONTEXTE OU LA CAMERA EST FIXE, LA DETECTION DE MOUVEMENT PEUT ETRE ENVISAGEE EN COMPARANT CHAQUE IMAGE DE LA SEQUENCE A UNE IMAGE DE REFERENCE. LA MISE A JOUR DE L'IMAGE DE REFERENCE EST CONTROLEE PAR UN FILTRE RECURSIF EN VALIDANT DES CONTRAINTES LIEES AU COMPORTEMENT DES OBJETS DANS LA SCENE. DANS UNE PREMIERE PARTIE, LA NOTION DE STRUCTURE, DEFINIE COMME UN ENSEMBLE DE GRADIENTS DIRECTIONNELS, PERMET DE FIABILISER LA DECISION EN CE QUI CONCERNE LE MOUVEMENT DANS CHACUNE DES IMAGES DE LA SEQUENCE. UNE PROCEDURE DE SUIVI, BASEE SUR LA MISE EN CORRESPONDANCE DE STRUCTURES EXTRAITES DE DEUX IMAGES SUCCESSIVES DE LA SEQUENCE, EST PROPOSEE. DANS LE CADRE DU PROJET CARREFOUR INTELLIGENT, LE CAPTEUR AINSI CREE EST UTILISE POUR MESURER EN TEMPS REEL DES INFORMATIONS CONCERNANT LES PIETONS. L'ACQUISITION DE CERTAINS PARAMETRES TELS QUE LES TEMPS DE TRAVERSEE OU LES FLUX D'ATTENTE PERMET DE GERER DE FACON OPTIMALE LE TRAFIC EN PRIVILEGIANT LES DEPLACEMENTS DES PIETONS PAR RAPPORT AUX VEHICULES. DES RESULTATS PROBANTS DE DETECTION ET DE MESURE ONT ETE OBTENUS SUR DES SEQUENCES D'IMAGES REELLES CORRESPONDANT A DES SITUATIONS COMPLEXES DE SCENES D'EXTERIEUR EN MILIEU URBAIN.
Author: Patrick Vannoorenberghe
Publisher:
ISBN:
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Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Le travail présenté dans cette thèse vise à estimer le mouvement d’objets déformables à partir de l’analyse d’une séquence d’images monoculaires. Dans un contexte où la caméra est fixe, la détection de mouvement peut être envisagée en comparant chaque image de la séquence à une image de référence. La mise à jour de l’image de référence est contrôlée par un filtre récursif en validant des contraintes liées au comportement des objets dans la scène. Dans une première partie, la notion de structure, définie comme un ensemble de gradients directionnels, permet de fiabiliser la décision en ce qui concerne le mouvement dans chacune des images de la séquence analysée. Une procédure de suivi, basée sur mise en correspondance de structures extraites de deux images successives de la séquence, est proposée. Dans le cadre du projet Carrefour Intelligent, le capteur ainsi créé est utilisé pour mesurer en temps réel des informations concernant les piétons. L’acquisition de certains paramètres tels que les temps de traversée ou les flux d’attente permet de gérer de façon optimale le trafic en privilégiant les déplacements des piétons par rapport aux véhicules. Des résultats probants de détection et de mesure ont été obtenus sur des séquences d’images réelles correspondant à des situations complexes de scènes d’extérieur en milieu urbain.
