Systèmes d'aide à la conduite et fonctions de véhicules automatisés essentiels et non essentiels PDF Download
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ISBN: 9781989766859
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Languages : fr
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Author: Nolwenn Monot
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Languages : fr
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Cette thèse s'inscrit dans le développement et la conception de fonctions d'aide à la conduite pour les véhicules autonomes de niveau 3 et plus en milieu urbain ou péri urbain. Du fait d'un environnement plus complexe et de trajectoires possibles plus nombreuses et sinueuses, les algorithmes des véhicules autonomes développés pour l'autoroute ne sont pas adaptés pour le milieu urbain. L'objectif de la thèse est de mettre à disposition des méthodes et des réalisations pour permettre au véhicule autonome d'évoluer en milieu urbain. Cette thèse se focalise sur la proposition de solutions pour améliorer le guidage latéral des véhicules autonomes en milieu urbain à travers l'étude de la planification de trajectoire en situation complexe, l'analyse du comportement des usagers et l'amélioration du suivi de ces trajectoires complexes à faibles vitesses. Les solutions proposées doivent fonctionner en temps réel dans les calculateurs des prototypes pour pouvoir ensuite être appliquées sur route ouverte. L'apport de cette thèse est donc autant théorique que pratique.Après une synthèse des fonctions d'aide à la conduite présentes à bord des véhicules et une présentation des moyens d'essais mis à disposition pour la validation des algorithmes proposés, une analyse complète de la dynamique latérale est effectuée dans les domaines temporel et fréquentiel. Cette analyse permet alors la mise en place d'observateurs de la dynamique latérale pour estimer des signaux nécessaires aux fonctions de guidage latéral et dont les grandeurs ne sont pas toujours mesurables, fortement dégradées ou bruitées. La régulation latérale du véhicule autonome se base sur les conclusions apportées par l'analyse de cette dynamique pour proposer une solution de type multirégulateur capable de générer une consigne en angle volant pour suivre une trajectoire latérale quelle que soit la vitesse. La solution est validée tant en simulation que sur prototype pour plusieurs vitesses sur des trajectoires de changement de voie. La suite de la thèse s'intéresse à la génération d'une trajectoire en milieu urbain tenant compte non seulement de l'infrastructure complexe (intersection/rond-point) mais également des comportements des véhicules autour. C'est pourquoi, une analyse des véhicules de l'environnement est menée afin de déterminer leur comportement et leur trajectoire. Cette analyse est essentielle pour la méthode de génération de trajectoire développée dans cette thèse. Cette méthode, basée sur l'algorithme A* et enrichie pour respecter les contraintes géométriques et dynamiques du véhicule, se focalise d'abord dans un environnement statique complexe de type parking ou rond-point. Des points de passage sont intégrés à la méthode afin de générer des trajectoires conformes au code de la route et d'améliorer le temps de calcul. La méthode est ensuite adaptée pour un environnement dynamique où le véhicule est alors capable, sur une route à double sens de circulation, de dépasser un véhicule avec un véhicule arrivant en sens inverse.
Author: Jehangir Khan
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Languages : fr
Pages : 153
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Les accidents de véhicules automobiles sont responsables du plus grand nombre de décès dans le monde. Les chercheurs, les constructeurs automobiles et les autorités gouvernementales internationales sont continuellement à la recherche de solutions pour résoudre ce problème. La recherche a montré que la moitié des accidents peut être évitée si le conducteur est alerté d'une collision imminente une fraction de seconde à l'avance. Un mécanisme d'alerte d'un danger proche est appelé Driver Assistance Systems (DAS). Les statistiques montrent qu'une grande majorité des accidents de véhicules se passent à la suite d'une collision frontale. Minimiser les collisions frontales devrait donc diminuer considérablement les accidents de la route. Pour prévoir une collision frontale suffisamment à l'avance, l'obstacle doit être détecté à distance. En outre, pour que le système d’aide à la conduite soit réellement efficace, une collision imminente doit être prévue en tenant compte de toutes les circonstances : par exemple plus il fait mauvais, plus ce système est nécessaire. Un capteur radar remplit les conditions préalables de détection d'obstacles à longue portée en tenant compte des conditions météorologiques. Pour déterminer si un obstacle se trouve sur une trajectoire de collision avec le véhicule équipé, sa trajectoire doit être prévue avant qu'il n’arrive près du véhicule concerné. La détermination de la trajectoire d'un objet en mouvement exige que son comportement dynamique soit suivi sur une période de temps. Dans un scénario de trafic réel, plus d'un obstacle peut être considéré comme un danger, c’est pourquoi les trajectoires d'objets multiples doivent être surveillées simultanément. Un appareil capable d'assurer de telles fonctions est appelé un système de suivi d’obstacles multiples (Multiple Target Tracking : MTT). Dans cette thèse nous proposons un système d’aide à la conduite original utilisant les principes du MTT pour suivre la dynamique d’obstacles situés à plus d’une centaine de mètres et pour éviter une collision avec le véhicule équipé. En théorie, un tel système offre une des meilleures réponses au problème des accidents de la route, mais sa mise en œuvre reste difficile à réaliser. Elle implique des calculs complexes et, par conséquent, les besoins de traitement prennent du temps. Cependant, pour aviser le conducteur d'un danger imminent en temps réel, les calculs doivent être effectués très rapidement. Nous avons alors opté pour une solution optimale utilisant des processeurs afin de partager la charge de calcul et de réduire ainsi le temps de traitement. Les processeurs multiples fonctionnant en parallèle permettent non seulement d'accélérer le calcul, mais aussi d’optimiser la consommation d’énergie du système embarqué. Nous utilisons des FPGA (Field Programmable Gate Array) comme plateforme de mise en œuvre de notre système multiprocesseur. Les FPGA offrent la souplesse nécessaire pour les systèmes embarqués en constante évolution et sont très rentables. Un système multiprocesseur réalisé dans un FPGA rend son architecture flexible et reconfigurable et les processeurs peuvent être reprogrammés si nécessaire. Ainsi les systèmes multiprocesseurs à base de FPGA garantissent une souplesse du matériel ainsi que des logiciels, et par conséquent ces systèmes deviennent facilement évolutifs (scalables). Nous optimisons l'architecture du système afin de minimiser la taille du matériel tout en respectant les délais en temps réel de l’application. La minimisation du matériel ne conduit pas seulement à réduire la consommation d'énergie du système, mais nous permet aussi d'adapter le système dans un FPGA plus réduit, ce qui joue un rôle important dans la réduction du coût du système.
Author: Canada
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Category : Canada
Languages : fr
Pages : 930
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Author: European Conference of Ministers of Transport
Publisher: OECD Publishing
ISBN: 9282103781
Category :
Languages : en
Pages : 286
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Speeding is the number one road safety problem in a large number of OECD/ECMT countries. It is responsible for around one third of the current, unacceptably high levels of road fatalities. Speeding has an impact not only on accidents but also on the ...
Author: International Union of Public Transport
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Category : Railroads, Local and light
Languages : en
Pages : 486
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Category : Local transit
Languages : fr
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Author: Steffen Böhm
Publisher: Fastprint Publishing
ISBN: 9781906948061
Category : Science
Languages : en
Pages : 363
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Upsetting the Offset engages critically with the political economy of carbon markets. It presents a range of case studies and critiques from around the world, showing how the scam of carbon markets affects the lives of communities. But the book doesn't stop there. It also presents a number of alternatives to carbon markets which enable communities to live in real low-carbon futures.
Author: Joseph R. Gusfield
Publisher: University of Chicago Press
ISBN: 0226310949
Category : Language Arts & Disciplines
Languages : en
Pages : 278
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"Everyone knows 'drunk driving' is a 'serious' offense. And yet, everyone knows lots of 'drunk drivers' who don't get involved in accidents, don't get caught by the police, and manage to compensate adequately for their 'drunken disability.' Everyone also knows of 'drunk drivers' who have been arrested and gotten off easy. Gusfield's book dissects the conventional wisdom about 'drinking-driving' and examines the paradox of a 'serious' offense that is usually treated lightly by the judiciary and rarely carries social stigma."—Mac Marshall, Social Science and Medicine "A sophisticated and thoughtful critic. . . . Gusfield argues that the 'myth of the killer drunk' is a creation of the 'public culture of law.' . . . Through its dramatic development and condemnation of the anti-social character of the drinking-driver, the public law strengthens the illusion of moral consensus in American society and celebrates the virtues of a sober and orderly world."—James D. Orcutt, Sociology and Social Research "Joseph Gusfield denies neither the role of alcohol in highway accidents nor the need to do something about it. His point is that the research we conduct on drinking-driving and the laws we make to inhibit it tells us more about our moral order than about the effects of drinking-driving itself. Many will object to this conclusion, but none can ignore it. Indeed, the book will put many scientific and legal experts on the defensive as they face Gusfield's massive erudition, pointed analysis and criticism, and powerful argumentation. In The Culture of Public Problems, Gusfield presents the experts, and us, with a masterpiece of sociological reasoning."—Barry Schwartz, American Journal of Sociology This book is truly an outstanding achievement. . . . It is sociology of science, sociology of law, sociology of deviance, and sociology of knowledge. Sociologists generally should find the book of great theoretical interest, and it should stimulate personal reflection on their assumptions about science and the kind of consciousness it creates. They will also find that the book is a delight to read."—William B. Bankston, Social Forces
Author: Annikki Liimatainen
Publisher: Frank & Timme GmbH
ISBN: 3732902951
Category : Language Arts & Disciplines
Languages : en
Pages : 398
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This multidisciplinary volume offers a systematic analysis of translation and interpreting as a means of guaranteeing equality under the law as well as global perspectives in legal translation and interpreting contexts. It offers insights into new research on • language policies and linguistic rights in multilingual communities • the role of the interpreter • accreditation of legal translators and interpreters • translator and interpreter education in multiple countries and • approaches to terms and tools for legal settings. The authors explore familiar problems with a view to developing new approaches to language justice by learning from researchers, trainers, practitioners and policy makers. By offering multiple methods and perspectives covering diverse contexts (e.g. in Austria, Belgium, England, Estonia, Finland, France, Germany, Hong Kong, Ireland, Norway, Poland), this volume is a welcome contribution to legal translation and interpreting studies scholars and practitioners alike, highlighting settings that have received limited attention, such as the linguistic rights of vulnerable populations, as well as practical solutions to methodological and terminological problems.
