Synthèse et réglage de lois de commandes adaptées aux axes souples en translation PDF Download

Author: Frédéric Colas
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 142

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Book Description
Les robots cartésiens sont utilisés dans de nombreux processus industriels et notamment dans l’industrie plastique pour des opérations de décharge de presses à injection. Augmenter les performances de ces machines passe par l’utilisation de structures allégées. En effet, la réduction des masses en mouvement permet de réduire sensiblement les coûts de fabrication et d’accroître les caractéristiques dynamiques générales. Cependant, l’augmentation de la souplesse mécanique qui en résulte dégrade fortement le comportement vibratoire de ces robots. Cette étude vise à améliorer le temps de cycle d’un axe souple de robot cartésien par une action sur la commande tout en maîtrisant son comportement vibratoire. La démarche adoptée tout au long de cette étude relève d’un enchaînement modélisation/commande/autoréglage pouvant s’intégrer dès la phase de conception. La méthodologie de modélisation permet d’obtenir les caractéristiques modales de la structure à partir d’un modèle continu dérivé d’un modèle éléments-finis. L’application de principes d’inversion sur les modèles de commande obtenus permet d’élaborer une méthode de synthèse de commandes adaptées aux axes souples. Les nombreux algorithmes proposés permettent d’atténuer les vibrations en gardant des performances acceptables. La robustesse de l’architecture de commande par rapport aux erreurs de modélisation et aux perturbations extérieures est assurée par des asservissements dont la synthèse prend en compte la flexibilité du robot. Les stratégies de commande ont été validées sur deux robots cartésiens SEPRO-Robotique. Enfin, des méthodes d’autoréglage des principaux algorithmes proposés sont présentées.