Commande adaptative non-linéaire PDF Download
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Author: Fayçal Ikhouane
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 135
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Book Description
Cette thèse porte sur l'étude de robustesse et l'analyse transitoire en commande adaptative non-linéaire, développée par l'approche du backstepping. Il s'agit d'une technique récursive pour élaborer la loi de commande et développer une fonction de Lyapunov pour l'analyse de la boucle fermée. Les travaux antérieurs dans ce domaine ont focalisé sur les procédés sujets uniquement à l'incertitude paramétrique. Nous nous pencherons sur les procédés linéaires qui, en plus des incertitudes paramétriques, sont soumis à des dynamiques négligées et des perturbations externes. Pour commander ces systèmes nous profiterons d'outils de synthèse déjà utilisés avec succès en commande adaptative classique, dite linéaire. Ainsi, nous proposerons deux lois de commande robustes, l'une utilisant la modification dite 'switching sigma' et l'autre comprenant une projection des paramètres estimé sur un convexe borné contenant les vrais paramètres. Nous montrerons que ces deux outils qui sont interchangeables en commande adaptative linéaire, ne le sont plus en commande adaptative non-linéaire. Dans le cas général où les dynamiques négligées n'affectent pas le degré relatif du modèle, le résultat de stabilité est global. Autrement, la stabilité est régionale avec une région d'attraction inversement proportionnelle à la taille des incertitudes.
Author: Fayçal Ikhouane
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Category :
Languages : fr
Pages : 135
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Book Description
Cette thèse porte sur l'étude de robustesse et l'analyse transitoire en commande adaptative non-linéaire, développée par l'approche du backstepping. Il s'agit d'une technique récursive pour élaborer la loi de commande et développer une fonction de Lyapunov pour l'analyse de la boucle fermée. Les travaux antérieurs dans ce domaine ont focalisé sur les procédés sujets uniquement à l'incertitude paramétrique. Nous nous pencherons sur les procédés linéaires qui, en plus des incertitudes paramétriques, sont soumis à des dynamiques négligées et des perturbations externes. Pour commander ces systèmes nous profiterons d'outils de synthèse déjà utilisés avec succès en commande adaptative classique, dite linéaire. Ainsi, nous proposerons deux lois de commande robustes, l'une utilisant la modification dite 'switching sigma' et l'autre comprenant une projection des paramètres estimé sur un convexe borné contenant les vrais paramètres. Nous montrerons que ces deux outils qui sont interchangeables en commande adaptative linéaire, ne le sont plus en commande adaptative non-linéaire. Dans le cas général où les dynamiques négligées n'affectent pas le degré relatif du modèle, le résultat de stabilité est global. Autrement, la stabilité est régionale avec une région d'attraction inversement proportionnelle à la taille des incertitudes.
Author: Georges Georgiou
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 223
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Book Description
Les techniques classiques de linéarisation reposant sur la compensation des non-linearites, ne sont plus exactes des lors que le modèle de connaisance, des techniques de commande non linéaire adaptative ont été proposées en temps continu. Nous en faisons une étude comparative dans le premier chapitre. Dans le deuxième chapitre nous considérons le problème de la réorientation d'un satellite comportant des parties flexibles, en présence d'incertitudes paramétriques sur le tenseur d'inertie et les paramètres modaux. Nous associons a la loi de commande continue qui linearise et découple le comportement entrée-sortie, des adaptations paramétriques adéquates, afin d'assurer asymptotiquement les objectifs de commande. Dans le troisième chapitre nous proposons une solution numérique au problème de la commande des systèmes non linéaires continus comportant des incertitudes paramétriques. Plus précisément, nous associons a un schéma de commande a échelles de temps multiples des lois d'adaptation paramétriques issues du principe de l'hyperstabilite ou d'une conception de type liapounoff. La stabilité du système complet est assurée et les sorties poursuivent asymptotiquement des trajectoires de référence désirées. Cette méthode de commande peut aussi être utilisée pour la stabilisation d'un point d'équilibre. Dans le quatrième chapitre, un certain nombre de travaux concernant la commande non linéaire des moteurs sont présentes. Dans le cas d'un servomoteur synchrone, avec incertitudes sur la résistance statorique et le couple de la charge, l'algorithme de commande a échelles de temps multiples adaptative est compare a l'algorithme propose dans la littérature pour les systèmes se mettant sous la forme appelée normal-strict-feedback. Des solutions aux problèmes de la robustesse de la commande qui linearise et découple le comportement entrée-sortie du moteur synchrone sot aussi analysées. Finalement, une méthode de commande non linéaire adaptative en temps continu est présentée dans le cas de la commande en couple d'un moteur a induction avec inductances inconnues
Author: Paloma Moya Arranz
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : en
Pages : 144
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La présente thèse réalise une analyse des nouvelles techniques de commande adaptative non linéaire pour éliminer les principales restrictions des actuelles synthèses. Dans ce cadre théorique le travail est abordé à travers trois problématiques de première importance: les paramétrisations non linéaires, la commande adaptative des systèmes port-controlled Hamiltonian et le problème de détectabilité.Dû aux complexités des systèmes paramètrisés non-linéairement, la recherche des lois de commande adaptative pour plantes non--linéaires générales est difficile, et normalement aboutit à des schémas conservatifs. De ce fait, le travail présent considère la classe de systèmes de réaction ou les non-linéarities apparaissent sous la forme de quotients des polynômes à la sortie du procès avec des paramètres inconnus. Le concept de système de réactions fait référence a une ample classe de systèmes dynamiques non--linéaires qui on été utilisés longtemps en tant qu'outils pratiques pour une meilleure compréhension des problèmes de génie en divers champs tels que le génie chimique, biomédical, biotechnologie, écologie, etc.Contributions de la Thèse1.Analyse et contrôle non linéaire robuste des systèmes de réaction.2.Commande adaptative d'une classe de systèmes non-linéaires avec paramétrisations non linéaires3.Au delà du problème de détectabilité dans la commande adaptative4.Commande adaptative non--linéaire des systèmes hamiltoniens.
Author: Salim Labiod
Publisher: Editions Universitaires Europeennes
ISBN: 9783841794864
Category :
Languages : de
Pages : 112
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Le theme principal de ce travail porte sur l'utilisation des systemes flous comme outils d'approximation des fonctions pour la commande en poursuite des systemes non lineaires incertains, et en particulier les systemes dynamiques non lineaires affines en la commande. On presente principalement des methodes de commande adaptatives floues directes et indirectes pour les systemes non lineaires monovariables et multivariables, et pour une classe de systemes non lineaires interconnectes avec des interconnexions inconnues. Le point commun entre les approches proposees est l'utilisation des systemes flous pour approcher en ligne les dynamiques incertaines des systemes dans le cas de approches indirectes, et pour approcher des lois de commande stabilisatrices inconnues dans le cas des approches directes. L'analyse de la stabilite et de la robustesse des structures de commande proposees est effectuee par l'approche directe de Lyapunov. Pour chaque structure de commande proposee, des resultats de simulation sont presentes pour montrer ses performances.
Author: Georges Georgiou
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Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Author: Hongbing Zhang
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 145
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CE TRAVAIL SE SITUE DANS LE CADRE DE L'APPLICATION DE LA COMMANDE ADAPTATIVE A CERTAINS SYSTEMES NON LINEAIRES, PLUS PARTICULIEREMENT AUX SYSTEMES ROBOTIQUES ET AUX ALTERNATEURS. NOUS NOUS SOMMES INTERESSES A DES METHODES DE LA COMMANDE ADAPTATIVE QUI PEUVENT ETRE REELLEMENT EXPLOITEES POUR LES PROCESSUS INDUSTRIELS TOUT EN PRESERVANT LA STABILITE DU SYSTEME. NOUS PRESENTONS LA PARAMETRISATION MINIMALE POUR LE SYSTEME ROBOTIQUE. CECI NOUS PERMET DE REDUIRE LE NOMBRE DE CALCUL A LA METHODE DU REGROUPEMENT DES PARAMETRES QUI ELIMINE CEUX N'AFFECTANT PAS LA DYNAMIQUE DU ROBOT. SUITE A UNE ANALYSE COMPLETE DE LA MATRICE QUI DETERMINE LA RICHESSE DE LA TRAJECTOIRE DU ROBOT, NOUS AVONS PROUVE QUE LA CONVERGENCE DES PARAMETRES MINIMAUX EST PLUS FACILEMENT OBTENUE QUE CELLE DES PARAMETRES NON MINIMAUX. ENFIN, LA DERNIERE PARTIE DE CE TRAVAIL DONNE UNE APPLICATION REELLE DE LA COMMANDE ADAPTATIVE EFFECTUEE DANS UNE USINE DE FABRICATION DES CONTROLEURS D'ALTERNATEUR. EN EFFET, APRES LA COMPARAISON DES PLUSIEURS METHODES, NOUS EN AVONS RETENU UNE QUI GARDE AUSSI BIEN LA STABILITE DU SYSTEME QUE LA QUANTITE DU CALCUL PERMETTANT D'IMPLANTER CETTE METHODE. DES TESTS REALISES SUR SITE NOUS MONTRENT UNE NETTE AMELIORATION DE LA PERFORMANCE DU SYSTEME
Author: XIAO HUI.. ZHAO
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 162
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LA COMMANDE ADAPTATIVE DES SYSTEMES A DEPHASAGE NON-MINIMAL QUI UTILISE LA TECHNIQUE DE PLACEMENT DES POLES EST UNE APPROCHE PERMETTANT D'ATTAQUER LE PROBLEME DE COMPENSATION DES POLES ET ZEROS DANS LE CAS D'UN SYSTEME A PARAMETRES INCONNUS. ON PEUT RENCONTRER DES PROBLEMES DES SINGULARITES DANS LA LOI DE COMMANDE, PLUS PRECISEMENT LE MODELE ESTIME DU SYSTEME PEUT DEVENIR NON COMMANDABLE, LORSQUE L'EXCITATION SUR LE SYSTEME N'EST PAS SUFFISAMMENT RICHE, ET EN CONSEQUENCE L'ENTREE DE COMMANDE NE PEUT PAS ETRE CALCULEE. ON SAIT QUE CES PROBLEMES SONT TRES IMPORTANTS, SIGNIFICATIFS, ET INTERESSANTS DANS LE DEVELOPPEMENT DE LA THEORIE DE LA COMMANDE ADAPTATIVE. CETTE THESE PRESENTE UN SCHEMA DE COMMANDE ADAPTATIVE DE PLACEMENT DES POLES POUR LES SYSTEMES LINEAIRES, NON NECESSAIREMENT A MINIMUM DE PHASE. LE SCHEMA DE COMMANDE REALISE ASYMPTOTIQUEMENT LE PLACEMENT DES POLES ADAPTATIFS SANS INTRODUIRE LES SIGNAUX D'EXCITATION PERSISTANTE DANS LES SYSTEMES ET SANS SUPPOSER AUCUNE CONNAISSANCE A PRIORI SUR LES PARAMETRES DU SYSTEME. L'ORDRE DU SYSTEME EST LA SEULE CONNAISSANCE A PRIORI NECESSAIRE POUR CONSTRUIRE LA LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE. NOTRE LOI DE COMMANDE ADAPTATIVE ELIMINE LES SINGULARITES DANS LE SENS QUE LE MODELE DU SYSTEME ESTIME EST TOUJOURS COMMANDABLE. LES SINGULARITES SONT SURMONTEES PAR UNE MODIFICATION CONVENABLE DES PARAMETRES ESTIMES QUI EST BASEE SUR LES PROPRIETES DE LA MATRICE DE COVARIANCE DE L'ALGORITHME DES MOINDRES CARRES. L'ANALYSE DE LA STABILITE ET DE LA CONVERGENCE GLOBALE DES SYSTEMES EN BOUCLE FERMEE SONT DONNEES EN DETAIL POUR LES SYSTEMES DISCRETS ET LES SYSTEMES CONTINUS. NOUS AVONS MONTRE L'UTILITE ET L'EFFICACITE DE CETTE TECHNIQUE POUR RESOUDRE LES PROBLEMES DES SINGULARITES. NEANMOINS, NOTRE APPROCHE RESTE NON OPTIMALE DANS LE SENS DE LA LOURDEUR DU CALCUL QU'ELLE NECESSITE
Author: Alejandro Julian Montano Duran
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : en
Pages : 164
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Pour les systèmes à phase minimale, on propose une stratégie de commande linéarisante par retour de sortie qui permet la prise en compte d'un retard du procédé ainsi que la spécification des performances désirées en boucle fermée Des lois de commande pour les systèmes à phase non minimale sont aussi développées. Les systèmes étudiés admettent une description entrée-sortie et une modélisation dans les grands domaines de fonctionnement.
Author: Dionisio Antonio Suarez-Cerda
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 150
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Dans cette thèse, nous avons exploite les propriétés de l'inverse de la matrice de covariance de la méthode d'estimation des moindres carrés pour résoudre certains problèmes de commande adaptative. Ces propriétés sont une alternative plus pratique que celle de l'application d'excitation permanente dans les schémas de commande adaptative. Le mécanisme consiste à trouver une projection des estimes de façon à ce que les paramètres utilisés, lors de la synthèse de la loi de commande, respectent la structure du procédé. Dans le premier des algorithmes, nous traitons le problème de relaxation de la connaissance a priori de la borne supérieure de la perturbation qui agit sur un système linéaire qui peut être à déphasage non minimal. La projection nous permet de garantir la stabilité et la convergence de tous les signaux de la boucle fermée, et d'assurer que le comportement du système adaptatif est à la limite celui d'un système qui a ses pôles placés à des positions choisies librement par l'utilisateur. Dans le second algorithme présenté, le mécanisme d'adaptation a comme fonction celle d'améliorer la performance transitoire des systèmes positifs réels. Le schéma employé est un schéma qui possède des excellentes propriétés de robustesse même dans sa version non adaptative. Il s'agit d'un régulateur LQG-dissipatif en boucle fermée avec le système positif réel. Ce schéma est toujours stable. Ainsi la fonction de l'adaptation n'est pas celle de stabiliser la boucle fermée mais d'améliorer la performance transitoire. A cet effet, nous utilisons la projection de paramètres afin de garantir à chaque instant l'existence d'un régulateur LQG-dissipatif.
Author: CORRIOU Jean-Pierre
Publisher: Lavoisier
ISBN: 2743064714
Category :
Languages : en
Pages : 786
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Cette troisième édition a été enrichie par l'introduction de nouveaux exemples et de méthodes récentes. En un volume unique, le livre propose une synthèse progressive et approfondie des principales méthodes de commande exposées sous forme théorique et illustrées sur des exemples variés de procédés : réacteurs chimiques, biologiques, de polymérisation, craqueur catalytique, colonne de distillation. Les six parties couvrent la modélisation et la commande continue monovariable, la commande multivariable par fonction de transfert, l'identification et la commande en temps discret, la commande optimale et prédictive multivariable, la commande non linéaire et les observateurs d'état. Cet ouvrage s'adresse aussi bien aux étudiants de 2e et 3e cycle qu'aux chercheurs, enseignants et ingénieurs.
