Modélisation et commande d'un robot volant robuste PDF Download
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Author: David St-Onge
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Category :
Languages : fr
Pages : 114
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Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES
Author: David St-Onge
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Languages : fr
Pages : 114
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Les Tryphons, tout comme leurs prédécesseurs du projet [ VOILES
Author: Ke Wang
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Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
Author: Hervé Linarès
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 258
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LA THESE DEVELOPPE UNE STRATEGIE DE GENERATION DE TRAJECTOIRE AVEC LOI HORAIRE QUI, EN UTILISANT UN POTENTIEL GENERALISE, PERMET DE TENIR COMPTE DU RISQUE QUE PRESENTE CHAQUE OBSTACLE. PUIS, ELLE PRESENTE UNE METHODE POUR OBTENIR DIRECTEMENT UN MOUVEMENT BROWNIEN FRACTIONNAIRE A PARTIR D'UN BRUIT BLANC PAR INTEGRATION NON ENTIERE. L'EXTENSION A DEUX DIMENSIONS MONTRE LA POSSIBILITE D'OBTENTION D'UN TERRAIN FRACTAL. ELLE PROPOSE ENSUITE UN MODELE SIMULANT LE COMPORTEMENT DYNAMIQUE EN TROIS DIMENSIONS D'UN ROBOT QUI TIENT COMPTE DES GLISSEMENTS AINSI QU'UNE METHODE DE LINEARISATION DE CE MODELE AUTOUR DE PLUSIEURS POINTS DE FONCTIONNEMENT CORRESPONDANT A DES VITESSES NON NULLES. ENFIN, LA COMMANDE CRONE DU MODELE SOUMIS AUX PERTURBATIONS D'UN TERRAIN FRACTAL EST SYNTHETISEE ET TESTEE EN SIMULATION
Author: Salah Kermiche
Publisher: Omniscriptum
ISBN: 9783838145891
Category :
Languages : fr
Pages : 124
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Résumé En robotique, la navigation est définie comme une tâche qui consiste, pour le robot, à atteindre un point but dans l'environnement. Le contexte de réalisation de la tâche va conditionner les moyens nécessaires à mettre en oeuvre pour permettre au robot de naviguer. Le robot doit ètre capable de se déplacer de façon sûre à travers l'espace libre de l'environnement, en tenant compte de la présence d'éventuels obstacles. Le problème posé est donc la recherche d'algorithmes de génération automatique dans l'espace libre d'un chemin entre la posture initiale et finale, qui répondent à certaines contraintes imposées telles que le chemin le plus sûr, qui permet au robot de traverser les obstacles en étant toujours le plus éloigné possible des obstacles et le chemin le plus court, etc. Dans cette méthode, le mobile va ètre considéré comme étant placé dans: - Un champ de force attractive dont la source est la cible, - Un champ de force répulsive dont la source est l'obstacle. Deux méthodes ont été proposées pour l'ajustement des paramètres du contrôleur flou utilisé, dans la première on a employé la méthode du gradient, dans la deuxième les algorithmes génétiques
Author: Hala Rifai
Publisher:
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Languages : fr
Pages : 173
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Combinant les avantages des voilures fixes et tournantes, le vol biomimétique présente un avenir prometteur pour les microdrones. Le mouvement de l'engin volant est assuré par les forces aérodynamiques de traction et de portance ainsi que les couples aérodynamiques créés par les ailes battantes. Un modèle simplifié basé sur les relations fondamentales de la dynamique a ainsi été établi. Des commandes non linéaires par retour d'état ou retour de mesure de capteurs d'attitude embarqués sont développées afin de stabiliser l'orientation du corps. La stabilisation de la position est assurée par un couplage entre l'angle de roulis et la force de portance. Les commandes proposées dans cette thèse sont à faible coût de calcul, tiennent compte des saturations induites par les amplitudes maximales des angles des ailes. Elles sont basées sur des techniques de moyennisation couplées à des résultats récents de stabilisation des corps rigides. La robustesse des commandes vis-à-vis d'erreurs de modèle, d'erreurs aérodynamiques, de perturbations externes, etc. a été testée.
Author: Maria Makarov
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Languages : fr
Pages : 0
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La problématique traitée dans cette thèse concerne la commande de robots manipulateurs à articulations flexibles. Les méthodes développées visent à satisfaire les spécifications de performance et de robustesse en suivi de trajectoire, ainsi qu'à assurer un niveau de sécurité compatible avec un scénario de fonctionnement interactif dans lequel l'homme et le robot partagent un même espace de travail. Seules les mesures moteur sont utilisées dans un contexte d'instrumentation réduite. Le premier objectif de performance de la commande de mouvement est atteint grâce à l'identification expérimentale d'un modèle flexible représentatif du système, et l'usage de ce modèle pour la synthèse de lois de commande avancées intégrées au sein d'une structure cascade. Deux approches complémentaires fondées d'une part sur la commande prédictive de type GPC (Generalized Predictive Control), et d'autre part sur la commande Hinfini, sont considérées pour la synthèse de lois de commande à deux degrés de liberté, prédictives et robustes. Les performances de ces deux approches sont analysées et évaluées expérimentalement. Le deuxième objectif de sécurité est abordé à travers un algorithme de détection de collisions du robot avec son environnement, sans capteur d'effort et en présence d'incertitudes de modélisation. Afin de séparer efficacement les effets dynamiques des collisions de ceux des erreurs de modélisation, une stratégie adaptative de filtrage et de décision tenant compte de l'état du système est proposée. La validation expérimentale montre une très bonne sensibilité de détection, compatible avec les normes et les recommandations de sécurité relatives à la robotique collaborative.
Author: EDDIE.. SEYFRIED
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 177
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CE TRAVAIL EST CONSACRE A L'ETUDE ET A LA COMMANDE EN POSITION D'UN ROBOT INDUSTRIEL. NOUS ABORDONS DANS LES DEUX PREMIERS CHAPITRES LES DIFFERENTES METHODES DE SYNTHESE DITES ROBUSTES, PRENANT EN COMPTE LES INCERTITUDES NON STRUCTURELLES ET STRUCTURELLES LIEES AU MODELE DU SYSTEME, TOUT EN GARDANT EN VUE NOTRE APPLICATION. NOUS ETUDIONS AINSI LES COMMANDES H#, PAR MODELE INTERNE ET H#2, LES SYNTHESES PAR LOOP-SHAPING ET PAR PLACEMENT DE POLES ROBUSTE ET LA -SYNTHESE. DANS LE CHAPITRE TROIS NOUS ETABLISSONS UN MODELE DYNAMIQUE COMPLET DE NOTRE ROBOT. NOUS POURSUIVONS NOTRE ETUDE PAR LA PARTIE COMMANDE DE L'ENSEMBLE ROBOT ET MOTEURS. LA MODELISATION DES ASSERVISSEMENTS DU VARIATEUR ET LA VALIDATION DU MODELE ABOUTISSENT A LA PRESENTATION D'UN MODELE LINEARISE DU ROBOT. IL EST LE POINT DE DEPART DES METHODES DE SYNTHESE POUR OBTENIR UN ASSERVISSEMENT ROBUSTE DU ROBOT. LE CHAPITRE QUATRE EST CONSACRE A LA SYNTHESE DES CORRECTEURS NUMERIQUES DE POSITION EN UTILISANT LES DIFFERENTES METHODES DES DEUX PREMIERS CHAPITRES. CELLES-CI NOUS ONT CONDUIT A DEFINIR DES CRITERES PERMETTANT DE COMPARER LA STABILITE ROBUSTE ET LES PERFORMANCES ROBUSTES OBTENUES AVEC LES DIFFERENTS CORRECTEURS SYNTHETISES ET DE CONCLURE QUANT A LEUR EFFICACITE A PARTIR DE SIMULATIONS ET DE L'EXPERIMENTATION PRATIQUE SUR LE SYSTEME REEL.
Author: Pierre Marcotte
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Languages : fr
Pages : 218
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Author: Nathaniel Zoso
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 240
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Un manipulateur parallèle à câbles possède des caractéristiques intéressantes comme sa vitesse de mouvement, sa légèreté et son faible coût. Ces avantages sont renforcés en utilisant le sous-actionnement, qui permet de diminuer le coût et la complexité du mécanisme. En revanche, sa commande est plus complexe car elle doit tenir compte des propriétés dynamiques du manipulateur. Afin de concevoir un robot spatial sous-actionné et entraîné à l'aide de câbles, il faut d'abord arriver à contrôler une version plane du manipulateur. Le mécanisme étudié dans ce mémoire est un robot principalement basé sur un mécanisme à quatre barres, dont deux barres (les câbles) sont de longueur variable, et dont toutes les liaisons rotoïdes sont libres. En fait, ce robot peut rejoindre une position et une orientation (trois degrés de liberté) prescrite en contrôlant uniquement la longueur des deux câbles et en exploitant les équations dynamiques. La première étape est de compléter des analyses géométrique, cinématique et dynamique. Les équations ainsi obtenues sont vérifiées à l'aide d'un simulateur permettant de prédire le comportement du robot. Ensuite, un algorithme de planification de trajectoire est basé sur la nature oscillatoire du mécanisme, en optimisant les trajectoires des câbles pour que la variable libre rejoigne l'objectif à la fin de chaque oscillation. La stratégie de commande est finalement élaborée et testée sur un robot virtuel, avant d'être utilisée sur un prototype. Les résultats en simulation ainsi qu'expérimentaux sont présentés pour diverses trajectoires, démontrant ainsi les capacités du manipulateur étudié. La commande ainsi développée s'est révélée très précise, rapide et robuste à des erreurs de diverses natures.
Author: Bruno Bluteau
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Languages : fr
Pages : 219
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CETTE THESE TRAITE DE LA MODELISATION ET DE LA COMMANDE ROBUSTE DE STRUCTURE POLYARTICULEES FLEXIBLES. NOUS ANALYSONS, DANS UN PREMIER TEMPS, LE BENEFICE QUE L'ON PEUT ATTENDRE DE L'UTILISATION DE MATERIAUX COMPOSITES POUR LA FABRICATION DE LA STRUCTURE DES ROBOTS. NOUS MONTRONS QUE CES MATERIAUX, DE PAR LEUR AMORTISSEMENT STRUCTURAL ELEVE, PERMETTENT D'ATTENUER DE FACON PLUS EFFICACE LES OSCILLATIONS PARASITES DUES A L'EXCITATION DES MODES PROPRES DE LA STRUCTURE LORS DE DEPLACEMENTS RAPIDES. DANS LE CAS MULTIVARIABLE D'UN BRAS MANIPULATEUR PLAN COMPORTANT DEUX SEGMENTS FLEXIBLES, NOUS PROPOSONS UN SCHEMA DE COMMANDE BASE SUR DES REGULATEURS CRONE A PHASE CONSTANTE. NOUS MONTRONS, ALORS, QUE LA ROBUSTESSE DU DEGRE DE STABILITE DE LA COMMANDE VIS-A-VIS DES VARIATIONS DE LA CHARGE TRANSPORTEE EST COMPARABLE A CELLE OBTENUE DANS LE CAS SCALAIRE. NOUS TERMINONS EN PROPOSANT UNE METHODE DE GENERATION DE MOUVEMENT EN TEMPS QUASI-OPTIMAL, QUI, ASSOCIE AU SCHEMA DE COMMANDE PRECEDENT, CONDUIT A UN SYSTEME COMPLET PERFORMANT ET ADAPTE A LA COMMANDE DES ROBOTS MANIPULATEURS
