Modelisation differentielle directe des robots manipulateurs PDF Download
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Author: Dominique Bernier Laude
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Languages : fr
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Book Description
l'objet de cette etude est l'ecriture d'un logiciel de calcul automatique litteral du modele differentiel direct de tout type de robot manipulateur. Apres un rappel du principe du calcul du modele differentiel direct par la methode hypercomplexe pour les robots a structure de chaine simple, ce calcul est presente pour les robots a structure de chaine complexe. La seconde partie de ce travail concerne l'elaboration du logiciel de calcul proprement dit. Ce logiciel conversationnel ne necessite, de la part de l'utilisateur, que la connaissance des parametres servant a reperer les differents corps du robot et il fournit les equations litterales optimises du modele differentiel direct du robot manipulateur etudie. L'exploitation de ce logiciel et la comparaison avec d'autres modeles ont permis d'etablir la tres bonne performance de ce programme quant au nombre d'operations arithmetiques elementaires necessaires au calcul du modele differentiel direct d'un robot manipulateur
Author: Dominique Bernier Laude
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Languages : fr
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Book Description
l'objet de cette etude est l'ecriture d'un logiciel de calcul automatique litteral du modele differentiel direct de tout type de robot manipulateur. Apres un rappel du principe du calcul du modele differentiel direct par la methode hypercomplexe pour les robots a structure de chaine simple, ce calcul est presente pour les robots a structure de chaine complexe. La seconde partie de ce travail concerne l'elaboration du logiciel de calcul proprement dit. Ce logiciel conversationnel ne necessite, de la part de l'utilisateur, que la connaissance des parametres servant a reperer les differents corps du robot et il fournit les equations litterales optimises du modele differentiel direct du robot manipulateur etudie. L'exploitation de ce logiciel et la comparaison avec d'autres modeles ont permis d'etablir la tres bonne performance de ce programme quant au nombre d'operations arithmetiques elementaires necessaires au calcul du modele differentiel direct d'un robot manipulateur
Author:
Publisher: Ed. Techniques Ingénieur
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 16
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Book Description
Author: Saïd M. Megahed
Publisher: John Wiley & Sons
ISBN:
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 344
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Author: M. Vukobratovic
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 3642821987
Category : Computers
Languages : en
Pages : 254
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Book Description
This is the fourth book from the Series "Scientific Fundamentals of Ro botics". The first two volumes have established abackqround for studying the dynamics and control of robots. While the first book was exclusive ly devoted to the dynamics of active spatial mechanisms, the second treated the problems of the dynamic control of manipulation robots. In contrast to the first two books, where recursive computer-aided me thods for setting robot dynamic equations where described, this mono graph presents a new approach to the formation of robot dynamics. The goal is to achieve the real-time model computation using up-to-date mi crocomputers. The presented concept could be called a numeric-symbolic, or analytic, approach to robot modelling. It will be shown that the generation of analytical robot model may give new excellent possibili ties concerning real-time applications. It is of essential importance in synthesizing the algorithms for nonadaptive and adaptive control of manipulation robots. If should be pointed out that the high computational efficiency has been achieved by off-line computer-aided preparation of robot equations. The parameters of a specified robot must be given in advance. This, af ter each significant variation in robot structure (geometrical and dy namical parameters) ,we must repeat the off-line stage. Thus is why the numerical procedures will always have their place in studying the dy namic properties of robotic systems. This monograph is organized in 5 chapters.
Author: M. Vukobratovic
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 3642818544
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 319
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Book Description
This monograph represents the first book of the series entitled "SCI ENTIFIC FUNDAMENTALS OF ROBOTICS". The aim of this monograph is to ap proach the dynamics of active mechanisms from the standpoint of its application to the synthesis of complex motion and computer-aided de sign of manipulation mechanisms with some optimal performances. The rapid development of a new class of mechanisms, which may be referred to as active mechanisms, contributed to their application in various environments (from underwater to cosmic) . Because of some specific fea tures, these mechanisms require very careful description, both in a mechanical sense (kinematic and dynamic) and in the synthesis of algo rithms for precise tracking of the above motion under insufficiently defined operating conditions. Having also in mind the need for a very fast (even real-time) calculation of system dynamics and for eliminating, in principle, the errors made when forming mathematical models "by hand" this monograph will primarily present methods for automatic for mUlation of dynamic equations of motion of active spatial mechanisms. Apart from these computer-oriented methods, mention will be made of all those methods which have preceded the computer-oriented procedures, predominantly developed for different problems of rigid body dynamics. If we wish to systematically establish the origins of the scientific discipline, which could be called robot dynamics, we must recall some groups and individuals, who, by solving actual problems in the synthe sis and control of artificial motion, have contributed to a gradual formation of this discipline.
Author: Vukobratovic
Publisher: Springer
ISBN:
Category : Computers
Languages : en
Pages : 588
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Book Description
During the period 1982-1985, six books of the series: Scientific Fun damentals of Robotics were published by Springer-Verlag. In chronolo gical order these were: Dynamics of Manipulation Robots: Theory and Application, by M. Vukobra tovic and V. Potkonjak, Control of Manipulation Robots: Theory and Ap plication, by M. vukobratovic and D. Stokic, Kinematics and Trajectory Synthesis of Manipulation Robots, by M. Vukobratovic and H. Kircanski, Real-Time Dynamics of Hanipulation Robots by M. Vukobratovic and N. Kircanski, Non-Adaptive and Adaptive Control of Manipulation Robots, by M. Vukobratovic, D. Stokic and N. Kircanski and Computer-Aided De sign and Applied Dynamics of Manipulation Robots, by M. Vukobratovic and V. Potkonjak. Within the series, during 1989, two monographs dealing with new sub jects will be published. So far, amongst the published monographs, Vol. 1 has been translated into Japanese, Volumes 2 and 5 into Russian, and Volumes 1-6 will appear in Chinese and Hungarian. In the author's opinion, the afore mentioned monographs, in principle, cover with sufficient breadth, the topics devoted to the design of ro bots and their control systems, at the level of post-graduate study in robotics. However, if this material was also to apply to the study of robotics at under-graduate level, it would have to be modified so as to obtain the character of a textbook. With this in mind, it must be noted that the subject matter contained in the text cannot be simpli fied but can only be elaborated in more detail.
Author: Sylvie Charentus
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Languages : fr
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LES TRAVAUX PRESENTES DANS CETTE THESE CONCERNENT LA MODELISATION D'UN ROBOT MANIPULATEUR COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, ASSEMBLEES EN SERIE. DU POINT DE VUE MECANIQUE, CE ROBOT COMPORTE DES AVANTAGES DE SIMPLICITE ET DE RIGIDITE MAIS SA STRUCTURE DE CHAINE CINEMATIQUE COMPLEXE FERMEE COMPLIQUE SA MODELISATION. CELLE-CI CONSISTE A ETABLIR LES TRANSFORMATIONS ENTRE L'ESPACE DES COORDONNEES GENERALISEES LIEES A LA CONFIGURATION DU MECANISME ET L'ESPACE DES COORDONNEES OPERATIONNELLES LIEES A LA SITUATION DU TERMINAL, A ETUDIER LES SINGULARITES ET A CARACTERISER LE DOMAINE DE TRAVAIL. TOUT D'ABORD, NOUS ETUDIONS LES CHAINES CINEMATIQUES D'UN POINT DE VUE TOPOLOGIQUE ET GEOMETRIQUE ET NOUS DEFINISSONS UN VOCABULAIRE UTILISABLE EN ROBOTIQUE. NOUS ABORDONS, ENSUITE, LA MODELISATION DE LA PLATEFORME DE STEWART ET NOUS APPORTONS UNE SOLUTION ORIGINALE AU CALCUL DU MODELE GEOMETRIQUE DIRECT QUI CONSISTE A CALCULER LES COORDONNEES OPERATIONNELLES A PARTIR DES COORDONNEES GENERALISEES. LA MODELISATION DU ROBOT MANIPULATEUR, COMPOSE DE PLUSIEURS PLATEFORMES DE STEWART, EST EFFECTUEE EN CONSIDERANT CETTE STRUCTURE COMME UNE CHAINE CINEMATIQUE SERIE A PLUSIEURS LIAISONS COMPLEXES, CHAQUE LIAISON COMPLEXE ETANT UNE PLATEFORME DE STEWART. DU POINT DE VUE PRATIQUE, NOUS AVONS REALISE LA COMMANDE DU ROBOT LX, PROTOTYPE COMPOSE DE 4 PLATEFORMES DE STEWART, CONSTRUIT PAR LA SOCIETE LOGABEX
Author: Felix Beauchaints
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Languages : fr
Pages : 181
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POUR AMELIORER LES PERFORMANCES DE LA PROGRAMMATION HORS-LIGNE DES ROBOTS MANIPULATEURS A PARTIR D'UN SYSTEME DE C.F.A.O, IL EST NECESSAIRE D'UTILISER DES MODELES SUFFISAMMENT COMPLETS. POUR CELA, NOUS AVONS DEVELOPPE UN SIMULATEUR CONSTITUE D'UN CONTROLEUR PARAMETRABLE ET D'UN ROBOT VIRTUEL. CE SIMULATEUR PERMET DE PRENDRE EN COMPTE LES CARACTERISTIQUES FONCTIONNELLES ET TECHNIQUES DE CONTROLEURS AINSI QUE LES PARAMETRES GEOMETRIQUES ET DYNAMIQUES DE DIFFERENTES CLASSES DE ROBOTS, AFIN D'ENGENDRER LES MOUVEMENTS DE CEUX-CI. DANS CETTE THESE NOUS DONNONS LES METHODOLOGIES D'OBTENTION DU MODELE DE SIMULATION (ROBOT VIRTUEL) D'UN ROBOT MANIPULATEUR A ARCHITECTURE SIMPLE OU COMPLEXE, ET D'IDENTIFICATION DE SES PARAMETRES INERTIELS. D'ABORD, NOUS PRESENTONS LA PHASE DE MODELISATION DU ROBOT. NOUS UTILISONS LE MODELE DYNAMIQUE DIRECT ETABLI A PARTIR DU JEU DES PARAMETRES INERTIELS, IDENTIFIABLES. ENSUITE, NOUS DECRIVONS LES MODELES ET LES METHODES D'IDENTIFICATION MIS EN UVRE POUR OBTENIR CES PARAMETRES. NOUS CONSIDERONS SOIT LE MODELE DYNAMIQUE INVERSE, SOIT LE MODELE ENERGETIQUE, EXPRIMES SOUS FORME LINEAIRE PAR RAPPORT AUX PARAMETRES INERTIELS. PUIS, NOUS APPLIQUONS CES TRAVAUX THEORIQUES A L'IDENTIFICATION EXPERIMENTALE DES PARAMETRES INERTIELS D'UN PUMA 560, APRES AVOIR DEVELOPPE UN SYSTEME D'ACQUISITION ET DE TRAITEMENT DES DONNEES NECESSAIRES A CETTE IDENTIFICATION
Author: Marc Renaud (docteur ès sciences.)
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Category :
Languages : fr
Pages : 187
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Author: Ke Wang
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Languages : fr
Pages : 0
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Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
