Localisation et cartographie simultanées pour un robot mobile équipé d'un laser à balayage PDF Download
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Author: Oussama El Hamzaoui
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Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
La thématique de la navigation autonome constitue l'un des principaux axes de recherche dans le domaine des véhicules intelligents et des robots mobiles. Dans ce contexte, on cherche à doter le robot d'algorithmes et de méthodes lui permettant d'évoluer dans un environnement complexe et dynamique, en toute sécurité et en parfaite autonomie. Dans ce contexte, les algorithmes de localisation et de cartographie occupent une place importante. En effet, sans informations suffisantes sur la position du robot (localisation) et sur la nature de son environnement (cartographie), les autres algorithmes (génération de trajectoire, évitement d'obstacles ...) ne peuvent pas fonctionner correctement. Nous avons centré notre travail de thèse sur une problématique précise : développer un algorithme de SLAM simple, rapide, léger et limitant les erreurs de localisation et de cartographie au maximum sans fermeture de boucle. Au cœur de notre approche, on trouve un algorithme d'IML : Incremental Maximum Likelihood. Ce type d'algorithmes se base sur une estimation itérative de la localisation et de la cartographie. Il est ainsi naturellement divergent. Le choix de l'IML est justifié essentiellement par sa simplicité et sa légèreté. La particularité des travaux réalisés durant cette thèse réside dans les différents outils et algorithmes utilisés afin de limiter la divergence de l'IML au maximum, tout en conservant ses avantages.
Author: Oussama El Hamzaoui
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
La thématique de la navigation autonome constitue l'un des principaux axes de recherche dans le domaine des véhicules intelligents et des robots mobiles. Dans ce contexte, on cherche à doter le robot d'algorithmes et de méthodes lui permettant d'évoluer dans un environnement complexe et dynamique, en toute sécurité et en parfaite autonomie. Dans ce contexte, les algorithmes de localisation et de cartographie occupent une place importante. En effet, sans informations suffisantes sur la position du robot (localisation) et sur la nature de son environnement (cartographie), les autres algorithmes (génération de trajectoire, évitement d'obstacles ...) ne peuvent pas fonctionner correctement. Nous avons centré notre travail de thèse sur une problématique précise : développer un algorithme de SLAM simple, rapide, léger et limitant les erreurs de localisation et de cartographie au maximum sans fermeture de boucle. Au cœur de notre approche, on trouve un algorithme d'IML : Incremental Maximum Likelihood. Ce type d'algorithmes se base sur une estimation itérative de la localisation et de la cartographie. Il est ainsi naturellement divergent. Le choix de l'IML est justifié essentiellement par sa simplicité et sa légèreté. La particularité des travaux réalisés durant cette thèse réside dans les différents outils et algorithmes utilisés afin de limiter la divergence de l'IML au maximum, tout en conservant ses avantages.
Author: Laurent Charbonnier
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 144
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Book Description
CETTE THESE PRESENTE UNE METHODE DE LOCALISATION D'UN ROBOT MOBILE PAR MISE EN CORRESPONDANCE DE CARTES TELEMETRIQUES. L'ENVIRONNEMENT CONSIDERE DANS CETTE ETUDE EST UN ENVIRONNEMENT D'INTERIEUR STRUCTURE. LE PRINCIPE DE LA METHODE REPOSE SUR LA MISE EN CORRESPONDANCE DES DONNEES ISSUES DES ACQUISITIONS DE DEBUT ET FIN DE MOUVEMENT. LE CAPTEUR UTILISE EST UN TELEMETRE LASER 2D QUI SCRUTE RADIALEMENT L'ENVIRONNEMENT DU ROBOT DANS UN PLAN PARALLELE AU SOL. LA METHODE SE DEROULE SUIVANT TROIS PHASES: SEGMENTATION DES DONNEES, MISE EN CORRESPONDANCE DES CARTES SEGMENTEES ET ESTIMATION DU MOUVEMENT ENTRE LES DEUX CARTES. L'ORIGINALITE DE LA METHODE DE SEGMENTATION QUE NOUS PROPOSONS (I.E. APPROXIMATION POLYGONALE) RESIDE DANS LA COMBINAISON DE CONCEPTS STATISTIQUES ET FLOUS POUR DETECTER PUIS LOCALISER LES EXTREMITES DES SEGMENTS. LA SEGMENTATION OBTENUE EST ROBUSTE CAR ELLE SATISFAIT LES CRITERES DE PRECISION, FIABILITE ET REPETABILITE. LA MISE EN CORRESPONDANCE DE DEUX CARTES SEGMENTEES CONDUIT A UNE SOLUTION GLOBALE D'APPARIEMENT. CELLE-CI EST OBTENUE PAR UN ALGORITHME DE PROGRAMMATION DYNAMIQUE, ADAPTE AU RAISONNEMENT BIMODAL MULTIVALUE QUE NOUS AVONS CHOISI D'UTILISER POUR SES PROPRIETES DE ROBUSTESSE. LA MISE EN CORRESPONDANCE ETABLIE, IL EST POSSIBLE D'ESTIMER UN DEPLACEMENT RELATIF ENTRE LES DEUX CARTES ET DONC DE LOCALISER LE ROBOT. L'ENSEMBLE DES RESULTATS PRESENTES A ETE IMPLEMENTE ET EXPERIMENTE SUR DES ROBOTS MOBILES. DEUX APPLICATIONS ONT ETE PROPOSEES POUR TESTER LES METHODES PRESENTEES: LA LOCALISATION DANS LE PLAN D'UN ROBOT MOBILE D'INTERIEUR (LE ROBOT VEGA DU LIRMM) ET LA SEGMENTATION DE DONNEES FOURNIES PAR LE TELEMETRE LASER 3D DE L'UNIVERSITE DE SARAGOSSE, ESPAGNE
Author: Chevalier François Le
Publisher: Artech House
ISBN: 9781608071357
Category : Radar
Languages : en
Pages : 422
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Author: Aditya Johri
Publisher: Cambridge University Press
ISBN: 1107785855
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 1124
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The Cambridge Handbook of Engineering Education Research is the critical reference source for the growing field of engineering education research, featuring the work of world luminaries writing to define and inform this emerging field. The Handbook draws extensively on contemporary research in the learning sciences, examining how technology affects learners and learning environments, and the role of social context in learning. Since a landmark issue of the Journal of Engineering Education (2005), in which senior scholars argued for a stronger theoretical and empirically driven agenda, engineering education has quickly emerged as a research-driven field increasing in both theoretical and empirical work drawing on many social science disciplines, disciplinary engineering knowledge, and computing. The Handbook is based on the research agenda from a series of interdisciplinary colloquia funded by the US National Science Foundation and published in the Journal of Engineering Education in October 2006.
Author: Unesco
Publisher: UNESCO
ISBN: 9231041568
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 392
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This report reviews engineering's importance to human, economic, social and cultural development and in addressing the UN Millennium Development Goals. Engineering tends to be viewed as a national issue, but engineering knowledge, companies, conferences and journals, all demonstrate that it is as international as science. The report reviews the role of engineering in development, and covers issues including poverty reduction, sustainable development, climate change mitigation and adaptation. It presents the various fields of engineering around the world and is intended to identify issues and challenges facing engineering, promote better understanding of engineering and its role, and highlight ways of making engineering more attractive to young people, especially women.--Publisher's description.
Author: Antonio De Maio
Publisher: IET
ISBN: 1613531990
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 395
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Modern radar detection is the new frontier for advanced radar systems capable of operating in challenging scenarios with a plurality of interference sources, both manmade and natural. Written by top researchers and recognized leaders in the field, this is the first book to provide a comprehensive understanding of the current research trends in modern radar detection. It updates readers with the latest radar signal processing algorithms now capable with high-speed computer chips and sophisticated programs. It also includes examples and applications from real systems. This is essential reading for radar systems design engineers within aerospace companies, military radar engineers, and aerospace contractors/consultants.
Author: International Centre for Engineering Education
Publisher: UNESCO Publishing
ISBN: 9231004379
Category : Political Science
Languages : en
Pages : 183
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The report highlights the crucial role of engineering in achieving each of the 17 SDGs. It shows how equal opportunities for all is key to ensuring an inclusive and gender balanced profession that can better respond to the shortage of engineers for implementing the SDGs. It provides a snapshot of the engineering innovations that are shaping our world, especially emerging technologies such as big data and AI, which are crucial for addressing the pressing challenges facing humankind and the planet. It analyses the transformation of engineering education and capacity-building at the dawn of the Fourth Industrial Revolution that will enable engineers to tackle the challenges ahead. It highlights the global effort needed to address the specific regional disparities, while summarizing the trends of engineering across the different regions of the world.
Author: Constantin Papastefanou
Publisher: Elsevier
ISBN: 0080555985
Category : Medical
Languages : en
Pages : 187
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Whenever radioactivity is released to the atmosphere, for example by the detonation of nuclear weapons or the testing of nuclear weapons or from nuclear reactor accidents that fraction of it which remains airborne for more than a few hours is liable to be attached to aerosol particles. The resulting radioactive aerosols are carried by atmospheric mixing processes until they settle out or are scavenged by precipitation. The radiation exposure pathway of maximum concern to humans is by inhalation of aerosols and their deposition in the respiratory tract. In this context, it is important to note that radioactive aerosols are commonly of natural origin alos. In particular, the associated radionuclides can be of natural terrestrial origin, such as the decay products of radon gas, or they can e cosmogenic, such as beryllium-7. The exposure of miners of uranium and other ores and minerals to radon and its aerosol-borne decay products is of major significance. The book describes the formation of aerosols, their aerodynamic size distribution, their atmospheric residence time, their sampling and measurement, the range of radioactive aerosols found and studied thus far, including man-made nuclides and radon decay products and their interaction with man, including deposition in the lung and subsequent health effects. - Advanced level science handbook for researchers, scientists and academics - Covers all aspects of radiation exposure in humans, including subsequent health implications - Presents the latest findings and analysis in this highly topical area
Author: Canada. Patent Office
Publisher:
ISBN:
Category : Copyright
Languages : en
Pages : 1070
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Author: James D. Taylor
Publisher: CRC Press
ISBN: 1466586605
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 494
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This book presents the latest theory, developments, and applications related to high resolution materials-penetrating sensor systems. An international team of expert researchers explains the problems and solutions for developing new techniques and applications. Subject areas include ultrawideband (UWB) signals propagation and scattering, materials-penetrating radar techniques for small object detection and imaging, biolocation using holographic techniques, tomography, medical applications, nondestructive testing methods, electronic warfare principles, through-the-wall radar propagation effects, and target identification through measuring the target return signal spectrum changes.
