Contributions à un modèle générique pour l'asservissement visuel des robots parallèles par l'observation des éléments cinématiques PDF Download
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Author: Tej Dallej
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Languages : fr
Pages : 209
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Book Description
La contrainte de fermeture des chaînes cinématiques des robots parallèles rend leur modélisation et leur commande complexes. Pourtant, cette architecture leur confère des performances remarquables en terme de charges supportées, de rigidité et de rapidité. Pour bénéficier de ces qualités et simplifier les modèles, nous avons proposé d'utiliser un capteur de vision pour remplacer les modèles géométriques dans la commande et offrir une mesure de l'état au lieu d'une estimation. En premier lieu, nous avons revisité l'asservissement visuel 3D par l'observation de l'organe terminal dans le cadre spécifique des robots parallèles. Dans ce cas, nous avons choisi la pose comme signal à réguler et montré que la commande ainsi obtenue est une régulation dans l'espace d'état (qui est également l'espace de la tâche). En deuxième lieu, nous nous sommes penché sur le choix d'un signal capteur qui permet une bonne adéquation entre les informations visuelles et les modèles utilisés dans la commande. C'est ainsi que nous avons proposé une architecture dédiée à la commande, unifiant plusieurs familles de robots, qui repose sur l'exhibition dans la chaîne cinématique d'éléments référents. Par la suite, nous avons développé une approche innovante basée sur l'observation des éléments référents et les modèles de projection de droite. En utilisant une mesure de la position de ces éléments, cette dernière méthode permet de se passer d'une cible extérieure au robot et d'un calcul de pose additionnel tout en permettant une représentation optimale de la cinématique du robot et en offrant des méthodes d'étalonnage qui utilisent directement le signal capteur. Ces méthodes permettent aussi de se passer des variables articulaires, ce qui peut offrir aux robots parallèles une meilleur autonomie et simplifier leur conception
Author: Tej Dallej
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Languages : fr
Pages : 209
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Book Description
La contrainte de fermeture des chaînes cinématiques des robots parallèles rend leur modélisation et leur commande complexes. Pourtant, cette architecture leur confère des performances remarquables en terme de charges supportées, de rigidité et de rapidité. Pour bénéficier de ces qualités et simplifier les modèles, nous avons proposé d'utiliser un capteur de vision pour remplacer les modèles géométriques dans la commande et offrir une mesure de l'état au lieu d'une estimation. En premier lieu, nous avons revisité l'asservissement visuel 3D par l'observation de l'organe terminal dans le cadre spécifique des robots parallèles. Dans ce cas, nous avons choisi la pose comme signal à réguler et montré que la commande ainsi obtenue est une régulation dans l'espace d'état (qui est également l'espace de la tâche). En deuxième lieu, nous nous sommes penché sur le choix d'un signal capteur qui permet une bonne adéquation entre les informations visuelles et les modèles utilisés dans la commande. C'est ainsi que nous avons proposé une architecture dédiée à la commande, unifiant plusieurs familles de robots, qui repose sur l'exhibition dans la chaîne cinématique d'éléments référents. Par la suite, nous avons développé une approche innovante basée sur l'observation des éléments référents et les modèles de projection de droite. En utilisant une mesure de la position de ces éléments, cette dernière méthode permet de se passer d'une cible extérieure au robot et d'un calcul de pose additionnel tout en permettant une représentation optimale de la cinématique du robot et en offrant des méthodes d'étalonnage qui utilisent directement le signal capteur. Ces méthodes permettent aussi de se passer des variables articulaires, ce qui peut offrir aux robots parallèles une meilleur autonomie et simplifier leur conception
Author: Zhou Zhou (Auteur de Design and analysis of a novel kinematically redundant parallel robot with all actuators located at the base)
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Category : Parallel kinematic machines
Languages : en
Pages : 0
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Book Description
Cette thèse propose et analyse un nouveau robot parallèle cinématiquement redondant (KRP) avec tous les actionneurs situés à la base. La structure de base du robot provient de travaux antérieurs, c'est-à-dire que trois jambes avec 3 degrés de liberté (ddls) chacune sont attachées à la plate-forme mobile par trois liaisons redondantes, ce qui donne un robot KRP avec (6+3) degrés de liberté. Cette thèse se concentre sur quatre thèmes. Tout d'abord, un nouveau robot parallèle à 3 ddls utilisé comme jambe du robot KRP est proposé, et tous les actionneurs sont situés à la base afin de réduire l'inertie des parties mobiles. De plus, les actionneurs sont placés près les uns des autres pour minimiser l'encombrement et produire un espace de travail relativement grand. Les problèmes cinématiques tels que la modélisation cinématique, le problème inverse/direct, l'analyse des singularités et l'espace de travail sont analysés en détail. En outre, pour simplifier l'analyse de l'espace de travail et agrandir l'espace de travail, une conception améliorée du robot à 3 ddls est proposée. L'établissement de modèles dynamiques pour les robots parallèles est un défi en raison des relations complexes entre les vitesses et les forces induites par leur structure en boucle fermée. Cette thèse propose plusieurs méthodes de modélisation simplifiées pour les robots parallèles. Le premier type est dérivé de l'approche lagrangienne et l'idée centrale est de réduire la complexité des expressions représentant l'énergie pour le robot. Par conséquent, ces méthodes ont une bonne généralité et sont disponibles pour divers robots parallèles. Cependant, pour certains robots parallèles (par exemple, le robot à 3 ddls proposé), même en utilisant la méthode simplifiée, les calculs d'énergie sont légèrement complexes. Compte tenu de cela, une autre méthode de modélisation simplifiée basée sur l'approche de Newton-Euler est proposée et analysée. Étant donné que le nouveau robot KRP a une structure similaire à celle des robots KRP précédents, la plupart des méthodes analysées dans les travaux précédents peuvent être directement utilisées. Par conséquent, cette thèse ne résout que brièvement le problème inverse/direct, explique la singularité du point de vue de la force, donne le modèle dynamique et montre la structure et le modèle CAO du prototype du nouveau robot KRP. Enfin, cette thèse propose une méthode générale de contrôle de préhension par laquelle le robot KRP peut faire fonctionner à distance une pince pour générer les forces de préhension requises tout en déplaçant la plate-forme, toutes les actions étant pilotées par les mêmes actionneurs. Le modèle de contrôle de préhension se compose d'un modèle de contrôle du mouvement des jambes et d'un modèle de contrôle de la force des jambes, où la force de préhension peut être contrôlée indépendamment. En conséquence, le modèle de contrôle en force utilise un contrôleur en boucle ouverte, simple à mettre en œuvre et efficace.
Author: EZIO.. MALIS
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 254
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Book Description
NOTRE TRAVAIL SE SITUE DANS LE DOMAINE DE LA VISION ROBOTIQUE, ET PLUS PRECISEMENT CELUI DE L'ASSERVISSEMENT VISUEL. IL A CONSISTE A CONCEVOIR DES METHODES QUI NE NECESSITENT NI LA CONNAISSANCE DU MODELE DE L'OBJET OBSERVE, NI UNE CALIBRATION PRECISE DU SYSTEME. NOUS AVONS TOUT D'ABORD ETUDIE LE PROBLEME DE LA RECONSTRUCTION EUCLIDIENNE (A UN FACTEUR D'ECHELLE PRES) A PARTIR DE DEUX IMAGES D'UN OBJET STATIQUE DONT LE MODELE EST INCONNU. NOUS AVONS MIS EN EVIDENCE QUE LA MEILLEURE SOLUTION LINEAIRE POUR OBTENIR UNE RECONSTRUCTION ROBUSTE DU DEPLACEMENT DE LA CAMERA EST D'UTILISER UNE MATRICE D'HOMOGRAPHIE. UN ALGORITHME POUR L'ESTIMATION LINEAIRE DE CELLE-CI A ETE ALORS PROPOSE. ENSUITE, NOUS AVONS PROPOSE DEUX NOUVELLES METHODES D'ASSERVISSEMENT VISUEL BASEES SUR LA RECONSTRUCTION EUCLIDIENNE PARTIELLE. NOUS AVONS ETUDIE LE SYSTEME EN BOUCLE FERMEE AFIN DE DETERMINER ANALYTIQUEMENT LA ROBUSTESSE DES LOIS DE COMMANDE AUX INCERTITUDES SUR LA CALIBRATION DU SYSTEME. ENSUITE, NOUS AVONS MONTRE QUE, GRACE A LA FORME DECOUPLEE DES SYSTEMES CONSIDERES, IL EST POSSIBLE D'AUGMENTER NETTEMENT LE DOMAINE DE ROBUSTESSE AVEC UNE ADAPTATION DES GAINS DE LA COMMANDE. LES NOUVELLES METHODES ONT ETE TESTEES SUR UN ROBOT CARTESIEN ET UN ROBOT REDONDANT, ET COMPAREES AUX METHODES CLASSIQUES. LES RESULTATS OBTENUS CONFIRMENT QUE NOS SCHEMAS D'ASSERVISSEMENT APPORTENT UNE AMELIORATION IMPORTANTE DU DOMAINE DE CONVERGENCE. ENFIN, NOUS AVONS ETENDU LES SCHEMAS D'ASSERVISSEMENT A L'UTILISATION DE PLUSIEURS CAMERAS N'OBSERVANT PAS LA MEME PARTIE DE LA SCENE. NOUS AVONS MODELISE L'ASSERVISSEMENT MULTI-CAMERAS DANS LE CADRE DE LA COMMANDE REFERENCEE CAPTEUR. LE CHOIX PARTICULIER DE LA FONCTION DE TACHE NOUS A PERMIS DE SIMPLIFIER LA CONCEPTION DE LA COMMANDE ET L'ANALYSE DE LA STABILITE. NOUS AVONS FINALEMENT REALISE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT D'UN OBJET ENCOMBRANT EN UTILISANT DEUX CAMERAS EMBARQUEES SUR UN ROBOT MANIPULATEUR.
Author: Georges Fried
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Languages : fr
Pages : 300
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Book Description
L'OBJECTIF DE CETTE THESE EST D'APPORTER DES ELEMENTS DE REPONSE AUX PROBLEMES POSES PAR LA REALISATION D'UNE COMMANDE DYNAMIQUE REALISTE, SOUS LA CONTRAINTE TEMPS REEL, DE ROBOTS A ARCHITECTURE PARALLELE. LA NOTION DE CALCUL EN TEMPS REEL EST ABORDEE DANS LA PREMIERE PARTIE DE CE MEMOIRE. CETTE CONTRAINTE IMPLIQUE UNE OPTIMISATION DE LA COMPLEXITE DES CALCULS DES MODELES CINEMATIQUE ET DYNAMIQUE. L'APPROCHE PROPOSEE DANS CE MEMOIRE EST BASEE SUR UN FORMALISME GLOBAL. EN CONSIDERANT LE ROBOT PARALLELE COMME UNE ENTITE COMPOSEE DE PLUSIEURS ROBOTS SERIELS TRANSPORTANT UNE CHARGE COMMUNE, UNE EXPRESSION FACTORISEE DE LA MATRICE JACOBIENNE CINEMATIQUE ET DE LA MATRICE INERTIELLE EXPRIMEE DANS L'ESPACE ARTICULAIRE ET OPERATIONNEL, SONT DETERMINEES. CES FACTORISATIONS REPRESENTENT LES BASES POUR LE DEVELOPPEMENT D'ALGORITHMES PARALLELES, EN VUE D'UNE IMPLANTATION SUR UNE ARCHITECTURE INFORMATIQUE DE TYPE MULTIPROCESSEURS. LA NOTION DE MODELE REALISTE EST TRAITEE DANS LA DEUXIEME PARTIE DE CE MEMOIRE, PAR LE CALIBRAGE DES MODELES GEOMETRIQUE ET DYNAMIQUE. DANS UN PREMIER TEMPS, LES DIFFERENTES PHASES DU CALIBRAGE SONT PRESENTEES, A SAVOIR : LA MESURE, L'IDENTIFICATION ET LA CORRECTION. LA PREMIERE ETAPE A NECESSITE LA CONCEPTION ET LA MISE EN OEUVRE D'UN CAPTEUR TACTILE TRIDIMENSIONNEL, DESTINE AU CALIBRAGE EN MODE STATIQUE DES ROBOTS PARALLELES. A PARTIR DES MESURES FOURNIES PAR LE CAPTEUR, LES PARAMETRES GEOMETRIQUES SONT DETERMINES PAR UN ALGORITHME D'IDENTIFICATION NON LINEAIRE. CETTE METHODOLOGIE EST TESTEE EXPERIMENTALEMENT SUR UN ROBOT PARALLELE A SIX DEGRES DE LIBERTE. L'IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES DE CE ROBOT EST EGALEMENT EFFECTUEE. DES RESULTATS DE SIMULATION SONT PRESENTES.
Author: Guillaume Allibert
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Category :
Languages : fr
Pages : 152
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Book Description
L’asservissement visuel (AV) regroupe un ensemble de stratégies permettant de commander des systèmes robotiques à l’aide d’un ou plusieurs capteurs de vision. Parmi les approches existantes dans la littérature, on peut citer entre autres, les asservissements visuels 3D, hybride et 2D. Si ce dernier est connu pour sa robustesse par rapport aux erreurs de modélisation et aux bruits de mesure, il est sujet à certaines difficultés comme la prise en compte de contraintes dans les espaces 2D (et 3D) et la non admissibilité des trajectoires par le système robotique. Dans cette thèse, on propose de formuler le problème de commande en un problème d’optimisation dans le plan image. Diverses contraintes, exprimées dans les plans 3D et 2D, peuvent alors, aisément et de manière explicite, s’ajouter à ce problème d’optimisation. Une stratégie de commande prédictive non linéaire, particulièrement bien adaptée à ce type de problématique, que l’on nomme Commande Prédictive Visuelle, est développée. Nous présentons des résultats de simulation sur un bras manipulateur à trois degrés de liberté. Celles-ci mettent en valeur le potentiel de la stratégie développée, notamment en présence de contraintes de visibilité et lors de configurations difficiles. La navigation d’un robot mobile non holonome par AV2D est ensuite présentée. Dans un premier temps, la poursuite de trajectoire dans le plan image avec une caméra perspective déportée est étudiée. Puis, la stabilisation en une image fixe par caméra omnidirectionnelle embarquée est abordée. Diverses applications illustrent les performances, la flexibilité et l’adaptabilité de la CPV aux différentes configurations et problématiques considérées.
Author: Kaisa Kaukiainen
Publisher: BoD - Books on Demand
ISBN: 9523590154
Category : Literary Criticism
Languages : en
Pages : 546
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Book Description
The essays in this edited volume, written in English and French, tackle the intriguing problems of fear and safety by analysing their various meanings and manifestations in literature and other narrative media. The articles bring forth new, cross-cultural interpretations on fear and safety through examining what kinds of genre-specific means of world-making narratives use to express these two affectivities. The articles also show how important it is to study these themes in order to understand challenges in times of global threats, such as the climate crisis. The main themes of the book are approached from various theoretical perspectives as related to their literary and cultural representations. Recent trends in research, such as affect and risk theory, serve as the basis for the discussion. The articles in the volume also draw from disciplines such as gender studies and trauma studies to examine the threats posed by collective fears and aggression on individuals' lives and propose ways of coping with fear. These themes are addressed also in articles analysing new adaptations of old myths that retell stories of the past. Many of the articles in the volume discuss apocalyptic and dystopian narratives that currently permeate the entire cultural landscape. Dystopian narratives do not only deal with future threats, such as totalitarianism, technocracy, or environmental disasters, but also suggest alternative ways of being and new hopes in the form of political resistance.
Author: Chitra Banerjee Divakaruni
Publisher: Simon and Schuster
ISBN: 1476792011
Category : Fiction
Languages : en
Pages : 240
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Book Description
"A new novel from the author of Oleander Girl, a novel in stories, built around crucial moments in the lives of 3 generations of women in an Indian/Indian-American Family"--
Author: Bernadette Bensaude-Vincent
Publisher: MIT Press
ISBN: 0262026201
Category : Philosophy
Languages : en
Pages : 341
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Book Description
These essays - written by specialists of different periods and various disciplines - reveal that the division between nature and art has been continually challenged and reassesed in Western thought. Nature and art, the essays suggest, are mutually constructed, defining and redifining themselves.
Author: Elizabeth Wanning Harries
Publisher: Princeton University Press
ISBN: 9780691115672
Category : Literary Criticism
Languages : en
Pages : 234
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Book Description
Harries introduces the stories written by 17th century French women, or conteuses, female storytellers. Their stories omitted from the traditional, largely male-authored, fairy tale "canon."
Author: Patricia Hannon
Publisher: Rodopi
ISBN: 9789042005228
Category : Authors, French
Languages : en
Pages : 230
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Book Description
Fabulous Identities revises traditional interpretations of the fairy-tale vogue which was dominated by salon women in the last decade of the French seventeenth century. This study of women's tale narratives is set into an investigation of how aristocratic identity was transformed by political and social realignments forced by royal absolutism or ambitious materialism. Women's distinctive contributions to the genre are defined by drawing upon various texts that articulated the century's moral, cultural, and aesthetic values, as well as upon contemporary critical perspectives including seventeenth-century historical and cultural studies. Caught up in the philosophical, political and social controversy over woman's nature, seventeenth-century women writers benefited from salon culture and their access to writing through the literary genres of fairy tales and novels, to explore new identities and expand representations of subjectivity. Women's tales can be seen as a theater for staging an authorial persona at odds with their portrait as presented in male-authored didactic treatises and in the fairy tales of Charles Perrault. At a time when the pressures of social conformity weighed heavily upon them, the conteuses highlight through metamorphosis the affective dimension together with its impact on evolving notions of personal autonomy.
