Contribution à la réalisation d'un automate de vision pour la robotique PDF Download
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Author: Michel JARLES
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 290
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Book Description
Author: Michel JARLES
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Category :
Languages : fr
Pages : 290
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Author: AHMED.. ERRAMI
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Languages : fr
Pages :
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LE TRAVAIL PRESENTE DANS CE MEMOIRE SE SITUE DANS LE CADRE DE RECHERCHE CONCERNANT L'ARCHITECTURE MATERIELLE DES MACHINES DE VISION ORIENTEES VERS UN FONCTIONNEMENT TEMPS REEL. DURANT CETTE ETUDE NOUS DEVELOPPERONS LES CONTRAINTES MATERIELLES RENCONTREES LORS DE L'ACQUISITION DES IMAGES. NOUS JUSTIFIONS ALORS LA NECESSITE DE DESYNCHRONISER LE TRAITEMENT PAR RAPPORT AUX CADENCES VIDEO IMPOSEES PAR LES CAPTEURS D'IMAGES ET LES MONITEURS DE VISUALISATION. POUR SITUER L'ARCHITECTURE MAXVIDEO QUE NOUS AVONS ADOPTEE POUR LES TRAITEMENTS BAS NIVEAU, NOUS PRESENTERONS UN ENSEMBLE DE CONCEPTS ARCHITECTURAUX EN S'APPUYANT SUR UNE ANALYSE DU DEGRE D'AUTONOMIE DES PROCESSEURS. CETTE AUTONOMIE SE REFLETE SUR LE MODE D'EXECUTION DES INSTRUCTIONS, SUR LE MODE D'ADRESSAGE ET ENFIN SUR LE MODE DE COMMUNICATION. DURANT CE TRAVAIL, NOUS ETIONS AMENES A REALISER PUIS A INTEGRER DANS L'ENVIRONNEMENT MAXVIDEO DEUX MODULES SPECIALISES POUR REPONDRE A DES BESOINS SPECIFIQUES. LE PREMIER MODULE ASSURE L'ACQUISITION, LA RESTITUTION SUR BUS VIDEO ET LA VISUALISATION D'IMAGES NORMALISEES ET HORS NORME. CE MODULE PERMET D'INTERFACER LES NOUVELLES CAMERAS MATRICIELLES HAUTE RESOLUTION DU TYPE VIDEK AVEC L'ENVIRONNEMENT MAXVIDEO. LE SECOND MODULE REALISE DES TRAITEMENTS SUR LE FLOT VIDEO, LE CALCUL D'HISTOGRAMMES DES NIVEAUX DE GRIS ET L'EXTRACTION DE LA POSITION X-Y DES PIXELS DANS UNE ZONE D'INTERET DE L'IMAGE. LES DEUX MODULES REALISES SONT UTILISES DANS LE CONTEXTE DE DEUX PROJETS QUI TOUCHENT DEUX ASPECTS DE LA VISION PAR ORDINATEUR. LE PREMIER ASPECT CONCERNE LE TRAITEMENT TEMPS REEL APPLIQUE A L'ASSERVISSEMENT VISUEL D'UN ROBOT. LE DEUXIEME ASPECT CONCERNE LA MESURE PAR LA MISE EN UVRE D'UN CAPTEUR 3D
Author: Rafael Murrieta Cid
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 149
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Le travail de thèse s'inscrit dans le cadre du développement d'un système de vision pour robot mobile d'extérieur. Ce système permet la construction d'une représentation de la scène courante, le suivi de cette représentation en cours du mouvement du robot et la construction incrémentale d'un modèle global de l'environnement. Notre contribution a porté principalement sur deux volets: - Enrichissement de la représentation de l'environnement en ajoutant aux modèles géométriques, des représentations fondées sur l'utilisation de la texture et la couleur. - Prise en compte des aspects dynamiques en vue de fournir les informations pour la construction incrémentale des modèles et assurer le suivi de cible. Nous avons proposé une approche pour l'interprétation de scènes naturelles d'extérieur. Celle-ci comporte plusieurs phases : l'extraction des régions par segmentation couleur, la caractérisation de ces régions par leur couleur et leur texture, leur identification et enfin la vérification de la cohérence du modèle. Deux méthodes d'estimation du mouvement entre images sont présentées. La première est une méthode qui utilise les propriétés de la transformation de Fourier pour calculer le déplacement dans les images (translation et rotation). La deuxième technique effectue le suivi visuel des objets, cette méthode est fondée sur la comparaison entre un modèle et une image. Notre contribution à cette dernière porte sur l'identification de la cible et sur la conception et mise en oeuvre de techniques ayant par but la réduction du temps de calcul. L'association entre l'estimation du déplacement entre images et l'interprétation de scènes a été proposée, celle-ci permet au robot d'effectuer le suivi d'un objet ayant une nature et une forme imposées. Enfin nous terminons en proposant une approche fondée sur la fusion multisensorielle (2D et 3D) afin de construire un modèle global de l'environnement.
Author: A. Pugh
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 3662097710
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 347
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Book Description
Over the past five years robot vision has emerged as a subject area with its own identity. A text based on the proceedings of the Symposium on Computer Vision and Sensor-based Robots held at the General Motors Research Laboratories, Warren, Michigan in 1978, was published by Plenum Press in 1979. This book, edited by George G. Dodd and Lothar Rosso!, probably represented the first identifiable book covering some aspects of robot vision. The subject of robot vision and sensory controls (RoViSeC) occupied an entire international conference held in the Hilton Hotel in Stratford, England in May 1981. This was followed by a second RoViSeC held in Stuttgart, Germany in November 1982. The large attendance at the Stratford conference and the obvious interest in the subject of robot vision at international robot meetings, provides the stimulus for this current collection of papers. Users and researchers entering the field of robot vision for the first time will encounter a bewildering array of publications on all aspects of computer vision of which robot vision forms a part. It is the grey area dividing the different aspects of computer vision which is not easy to identify. Even those involved in research sometimes find difficulty in separating the essential differences between vision for automated inspection and vision for robot applications. Both of these are to some extent applications of pattern recognition with the underlying philosophy of each defining the techniques used.
Author: Rafael Murrieta Cid
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Author: Fadi Dornaika
Publisher:
ISBN: 9782726109366
Category :
Languages : fr
Pages : 193
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Author: ROGER.. PISSARD-GIBOLLET
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 159
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LES TECHNIQUES, DESORMAIS CLASSIQUES, D'ASSERVISSEMENT VISUEL, SONT UTILISEES POUR LA COMMANDE DE BRAS MANIPULATEURS OU LA VISION ACTIVE MAIS IL N'EXISTAIT PAS ENCORE D'APPLICATIONS EN ROBOTIQUE MOBILE. LE PROBLEME PRINCIPAL DE L'UTILISATION DE CES TECHNIQUES POUR UN ROBOT MOBILE EST DU A LA PRESENCE DE LIAISONS MECANIQUES NON-HOLONOMES QUI LIMITENT LES MOUVEMENTS DU ROBOT. NOUS PROPOSONS UNE APPROCHE ORIGINALE ET GENERALE UTILISANT LA COOPERATION DES MOUVEMENTS D'UNE BASE MOBILE MUNIE D'UN BRAS MANIPULATEUR QUI PORTE UNE CAMERA. LE FAIT DE CONTROLER LES MOUVEMENTS DE LA CAMERA PLUTOT QUE CELUI DE LA BASE PERMET DE CONTOURNER LES LIMITATIONS DES CONTRAINTES NON-HOLONOMES EN CONSIDERANT L'ENSEMBLE MECANIQUE BASE ET BRAS. CETTE MODELISATION PERMET D'UTILISER LE FORMALISME DE LA COMMANDE REFERENCEE VISION DESTINEE EN PREMIER LIEU AUX BRAS MANIPULATEURS RIGIDES. EN UTILISANT LA NOTION DE LIAISONS VIRTUELLES, NOUS ENUMERONS ET ILLUSTRONS EN SIMULATION UN ENSEMBLE DE TACHES ELEMENTAIRES REFERENCEES VISION DESTINE A GUIDER UN ROBOT MOBILE PLACE DANS UN ENVIRONNEMENT STRUCTURE D'INTERIEUR DE TYPE BUREAU. POUR LA REALISATION DE TACHES ROBOTIQUES PLUS COMPLEXES COMPOSEES D'UN ENCHAINEMENT DE TACHES ELEMENTAIRES, NOUS DONNONS UN CADRE FORMEL POUR GERER LES PROBLEMES DE TRANSITION ENTRE TACHES REFERENCEES VISION. NOUS AVONS MENE CES TRAVAUX DES SPECIFICATIONS A L'EXPERIMENTATION (REALISATION D'UN ROBOT MOBILE, ENVIRONNEMENT DE PROGRAMMATION). FINALEMENT, POUR VALIDER TOUTE CETTE APPROCHE, NOUS AVONS IMPLEMENTE UNE TACHE DE POSITIONNEMENT VIS A VIS D'UN CONE
Author: JACQUI.. BANGRATZ
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 167
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DANS LE CADRE GENERAL DU PROJET SYRA, NOUS NOUS SOMMES INTERESSES A L'ELABORATION D'UN SYSTEME DE VISION POUR LE ROBOT DE IIIEME GENERATION, QUI SERA DESTINE A DES APPLICATIONS D'ASSEMBLAGES INDUSTRIELS. CERTAINES FONCTIONS DE LA VISION, NOTAMMENT LES PHASES DE CONTROLE, NECESSITENT IMPERATIVEMENT UN FONCTIONNEMENT TEMPS-REEL. AUSSI AVONS-NOUS CONSTRUIT NOTRE MODULE BAS-NIVEAU AUTOUR D'UNE MACHINE V.A.O. TEMPS-REEL. LES LACUNES DU SYSTEME DE VISION TEMPS-REEL ONT ENSUITE ETE COMBLEES PAR LE DEVELOPPEMENT, SUR UN CALCULATEUR NON DEDIE, DE FONCTIONS COMPLEMENTAIRES. AINSI, UN DESCRIPTEUR D'IMAGES BASE SUR UNE "APPROCHE REGION" A ETE CONCU. LES REGIONS SONT CREES PAR CLASSIFICATION DE L'ESPACE DES NIVEAUX DE GRIS. L'IMAGE EST ENSUITE DECRITS PAR UN ENSEMBLE DE GRAPHES RELATIONNELS ENTRE LES REGIONS ET LES "MEGA-REGIONS" (REGIONS ADJACENTES). CELLES-CI SONT DECRITES EN TERMES DE "FRONTIERES" QUI ELLES-MEMES SONT REPRESENTEES PAR DES LISTES DE SEGMENTS DE DROITE. CES DERNIERS SONT GENERES PAR UN ALGORITHME D'APPROXIMATION POLYGONAL ORIGINAL. ENFIN, LE MODULE BAS-NIVEAU COMPLET A ETE INTEGRE DANS LA VERSION 1.2 SYRA, EN COHESION AVEC LES AUTRES FONCTIONS REALISEES PAR AILLEURS. LE SYSTEME SYRA ACTUEL EST OPERATIONNEL; IL A ETE MIS EN OEUVRE POUR REALISER UNE APPLICATION D'ASSEMBLAGE DIDACTIQUE: LE PROJET TANGRAM
Author: Frédéric JOLIVET
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
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Author: Alberto Izaguirre
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 171
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CE TRAVAIL CONSISTE A ETUDIER DES PROCEDURES QUI PERMETTENT A UN ROBOT MANIPULATEUR DE RECONNAITRE ET MANIPULER DES PIECES OBSERVEES PAR UNE CAMERA. APRES UNE PHASE INTRODUCTIVE RELATIVE AUX ASPECTS RECONNAISSANCE-LOCALISATION, LA MODELISATION DES TRANSFORMATIONS DE PERSPECTIVE NECESSAIRE POUR SITUER DES OBJETS DANS L'ESPACE TRIDIMENSIONNEL EST ABORDE. CECI A CONDUIT A DEVELOPPER UN LOGICIEL DE TRAITEMENT D'IMAGES DESTINE A FACILITER LA MISE AU POINT D'ALGORITHMES: ETALONNAGE DE LA CAMERA, EXTRACTION DE CARACTERISTIQUES, FILTRES,... L'ENSEMBLE DE CES TRAITEMENTS EST APPELE INTERACTIVEMENT PAR UN INTERPRETEUR DONT LE BUT EST DE PERMETTRE A TOUT MOMENT L'ACCES AU LOGICIEL COMPLET. ENFIN, UNE MANIPULATION D'INTEGRATION VISION-COMMANDE EST PRESENTEE. ELLE A POUR BUT DE COMPARER DEUX STRATEGIES DE PRISE D'OBJETS SUIVANT QU'ILS SONT PREPOSITIONNES OU NON
