CONTRIBUTION A LA COMMANDE DE ROBOTS HEXAPODE ET QUADRUPEDE PDF Download
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Author: Vincent Hugel
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 172
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Book Description
CE MEMOIRE TRAITE DE LA CONCEPTION D'UNE COMMANDE STABLE EN BOUCLE OUVERTE QUE L'ON PEUT IMPLANTER SUR DES ROBOTS HEXAPODE ET QUADRUPEDE. L'OBJECTIF CONSISTE A DEFINIR UNE LOCOMOTION PERMETTANT A UN ROBOT A PATTES DE MARCHER AUSSI VITE QUE POSSIBLE SUR TERRAIN PLAT, TOUT EN MAINTENANT TROIS PATTES AU SOL. L'ETUDE EST BASEE SUR LES ALLURES BIEN CONNUES DE TYPE CRAWL, UTILISEES PAR BEAUCOUP DE MAMMIFERES LORSQU'ILS GARDENT TROIS PATTES EN CONTACT AVEC LE SOL. LE CRAWL EN MARCHE AVANT EST AMELIORE GRACE A LA SUPERPOSITION D'UN MOUVEMENT OSCILLATOIRE LATERAL DU CENTRE DE MASSE DE LA PLATE-FORME. CECI PERMET DE GARANTIR L'EQUILIBRE QUAND L'ALLURE SE RAPPROCHE DE LA LIMITE DU CRAWL. AU-DELA DE CETTE LIMITE, L'ALLURE EST CARACTERISEE PAR DES PHASES A DEUX PATTES AU SOL ET CONVERGE VERS LE TROT. DES VIRAGES ET DES ROTATIONS SUR PLACE SONT AUSSI DEFINIS SUIVANT LE MEME PRINCIPE QUE LE CRAWL EN MARCHE AVANT. DE PLUS, LES TRANSITIONS ENTRE LES DIFFERENTS TYPES DE MARCHE - MARCHE AVANT, ARRIERE, VIRAGES ET ROTATIONS - SONT PARTICULIEREMENT DETAILLEES. LES ALGORITHMES DE LOCOMOTION ONT ETE IMPLANTES SUR DEUX TYPES DE ROBOTS QUADRUPEDES DE LA FIRME SONY.
Author: Vincent Hugel
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Category :
Languages : fr
Pages : 172
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CE MEMOIRE TRAITE DE LA CONCEPTION D'UNE COMMANDE STABLE EN BOUCLE OUVERTE QUE L'ON PEUT IMPLANTER SUR DES ROBOTS HEXAPODE ET QUADRUPEDE. L'OBJECTIF CONSISTE A DEFINIR UNE LOCOMOTION PERMETTANT A UN ROBOT A PATTES DE MARCHER AUSSI VITE QUE POSSIBLE SUR TERRAIN PLAT, TOUT EN MAINTENANT TROIS PATTES AU SOL. L'ETUDE EST BASEE SUR LES ALLURES BIEN CONNUES DE TYPE CRAWL, UTILISEES PAR BEAUCOUP DE MAMMIFERES LORSQU'ILS GARDENT TROIS PATTES EN CONTACT AVEC LE SOL. LE CRAWL EN MARCHE AVANT EST AMELIORE GRACE A LA SUPERPOSITION D'UN MOUVEMENT OSCILLATOIRE LATERAL DU CENTRE DE MASSE DE LA PLATE-FORME. CECI PERMET DE GARANTIR L'EQUILIBRE QUAND L'ALLURE SE RAPPROCHE DE LA LIMITE DU CRAWL. AU-DELA DE CETTE LIMITE, L'ALLURE EST CARACTERISEE PAR DES PHASES A DEUX PATTES AU SOL ET CONVERGE VERS LE TROT. DES VIRAGES ET DES ROTATIONS SUR PLACE SONT AUSSI DEFINIS SUIVANT LE MEME PRINCIPE QUE LE CRAWL EN MARCHE AVANT. DE PLUS, LES TRANSITIONS ENTRE LES DIFFERENTS TYPES DE MARCHE - MARCHE AVANT, ARRIERE, VIRAGES ET ROTATIONS - SONT PARTICULIEREMENT DETAILLEES. LES ALGORITHMES DE LOCOMOTION ONT ETE IMPLANTES SUR DEUX TYPES DE ROBOTS QUADRUPEDES DE LA FIRME SONY.
Author: Andreas Birk
Publisher: Springer
ISBN: 3540456031
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 782
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Book Description
This book is the fifth official archival publication devoted to RoboCup. It documents the achievements presented at the 5th Robot World Cup Soccer Games and Conferences held in Seattle, Washington, USA, in August 2001.The book contains the following parts: introduction, champion teams, challenge award finalists, technical papers, poster presentations, and team descriptions (arranged according to various leagues).This book is mandatory reading for the rapidly growing RoboCup community as well as a valuable source of references and inspiration for R&D professionals interested in multi-agent systems, distributed artificial intelligence, and intelligent robotics.
Author: Amine Iles
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 314
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Author:
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ISBN:
Category : Artificial intelligence
Languages : en
Pages : 800
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Author: Fanny Risbourg
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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La commande prédictive permet de choisir un contrôle optimal sur un horizon glissant pour la locomotion des robots à pattes. Le choix du modèle et du problème de contrôle optimal est crucial pour que la résolution numérique soit possible dans les temps impartis. Cette thèse apporte des contributions pour améliorer la locomotion de quadrupèdes sur des terrains 3D. Elle étudie comment l'optimisation de certains paramètres de la marche peut améliorer la robustesse du contrôleur. Une première partie utilise un modèle réduit de la dynamique en complément de planification réactive des contacts pour permettre la navigation dans un terrain semé d'obstacles. Une seconde partie étudie comment la durée des pas peut-être optimisée dans un schéma de contrôle avec commande prédictive sur modèle réduit. Enfin une dernière partie s'intéresse à la commande prédictive avec modèle complet de la dynamique pour optimiser sans guide la trajectoire des pieds de vol. L'accent est mis sur la validation expérimentale de ces différentes contributions sur un robot quadrupède.
Author: Arben Çela
Publisher:
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Category :
Languages : fr
Pages : 135
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DANS CETTE THESE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION ET DE SUIVI DES ROBOTS MANIPULATEURS RIGIDES EN PRESENCE DES OBSTACLES. L'ETUDE EST REPARTIE EN CINQ CHAPITRES. DANS LE PREMIER CHAPITRE NOUS PRESENTONS UNE INTRODUCTION AUX PROBLEMES D'OPTIMISATION DES GRANDS SYSTEMES PAR DECOMPOSITION-COORDINATION. CETTE METHODE NOUS PERMET DE RESOUDRE LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DE PLUSIEURS OBSTACLES, QUI EST L'OBJET DU DEUXIEME CHAPITRE. DANS LE TROISIEME CHAPITRE NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE PLANIFICATION DES TRAJECTOIRES D'UN SEUL ROBOT ET PLUSIEURS OBSTACLES. PAR DECOMPOSITION-COORDINATION NOUS ARRIVONS A REDUIRE LA TAILLE DU PROBLEME AU NIVEAU DE CHAQUE AXE DU ROBOT PERMETTANT DE REDUIRE BEAUCOUP LE TEMPS DE CALCUL. DANS LE QUATRIEME ET CINQUIEME CHAPITRES NOUS TRAITONS LE PROBLEME DE SUIVI DES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS EN PRESENCE DES PERTURBATIONS BORNEES. DEUX METHODES SONT UTILISEES: 1) LA COMMANDE A STRUCTURE VARIABLE (CSV); 2) LA COMMANDE FLOUE. DANS LE QUATRIEME CHAPITRE LA CSV EST COMBINEE AVEC LA METHODE DE DECOUPLAGE ET LINEARISATION POUR ELIMINER LES ERREURS DE MODELISATION ET LA PRESENCE DES PERTURBATIONS. LA SYNTHESE D'UN CONTROLEUR FLOU, QUI FAIT L'OBJET DU CINQUIEME CHAPITRE, NOUS PERMET DE SUIVRE LES TRAJECTOIRES DES ROBOTS MANIPULATEURS ET PREDEFINIR L'ERREUR DE SUIVI EN FONCTION DES BORNEES DE PERTURBATIONS ET LES VALEURS DES GAINS
Author: Dalila Djoudi
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 232
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Author: Philippe Fraisse
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Author: Yong Wang
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 128
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L'objectif de cette thèse de proposer un algorithme de commande adaptative permettant une adaptation efficace à la situation réelle de travail d'un robot manipulateur. Nous présentons d'abord le problème de la commande du système dynamique des robots et nous montrons la nécessité d'utiliser des algorithmes de commande auto-ajustable. Nous proposons dans le chapitre 3, un algorithme de commande à variance minimale généralisée étendue (VMGE). Il peut être utilisé pour la commande d'un robot sous certaines conditions. Pour s'adapter à la variation du retard pur et pour augmenter la robustesse, nous proposons dans le chapitre 4, les algorithmes de commande prédictive généralisée (CPG) et de commande prédictive généralisée étendue (CPGE). Enfin, les résultats de simulation présentés dans les chapitres 5 et 6 montrent que l'algorithme CPGE peut s'adapter aux situations de charges, de couplage, d'effet centrifuge et de gravité lors de la commande du robot manipulateur.
Author: Jiangang Zhou
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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