Construction de modèles 3D à partir de données vidéo fisheye PDF Download
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Author: Julien Moreau
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Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
Cette recherche vise à la modélisation 3D depuis un système de vision fisheye embarqué, utilisée pour une application GNSS dans le cadre du projet Predit CAPLOC. La propagation des signaux satellitaires en milieu urbain est soumise à des réflexions sur les structures, altérant la précision et la disponibilité de la localisation. L'ambition du projet est (1) de définir un système de vision omnidirectionnelle capable de fournir des informations sur la structure 3D urbaine et (2) de montrer qu'elles permettent d'améliorer la localisation.Le mémoire expose les choix en (1) calibrage automatique, (2) mise en correspondance entre images, (3) reconstruction 3D ; chaque algorithme est évalué sur images de synthèse et réelles. De plus, il décrit une manière de corriger les réflexions des signaux GNSS depuis un nuage de points 3D pour améliorer le positionnement. En adaptant le meilleur de l'état de l'art du domaine, deux systèmes sont proposés et expérimentés. Le premier est un système stéréoscopique à deux caméras fisheye orientées vers le ciel. Le second en est l'adaptation à une unique caméra.Le calibrage est assuré à travers deux étapes : l'algorithme des 9 points adapté au modèle « équisolide » couplé à un RANSAC, suivi d'un affinement par optimisation Levenberg-Marquardt. L'effort a été porté sur la manière d'appliquer la méthode pour des performances optimales et reproductibles. C'est un point crucial pour un système à une seule caméra car la pose doit être estimée à chaque nouvelle image.Les correspondances stéréo sont obtenues pour tout pixel par programmation dynamique utilisant un graphe 3D. Elles sont assurées le long des courbes épipolaires conjuguées projetées de manière adaptée sur chaque image. Une particularité est que les distorsions ne sont pas rectifiées afin de ne pas altérer le contenu visuel ni diminuer la précision. Dans le cas binoculaire il est possible d'estimer les coordonnées à l'échelle. En monoculaire, l'ajout d'un odomètre permet d'y arriver. Les nuages successifs peuvent être calés pour former un nuage global en SfM.L'application finale consiste dans l'utilisation du nuage 3D pour améliorer la localisation GNSS. Il est possible d'estimer l'erreur de pseudodistance d'un signal après multiples réflexions et d'en tenir compte pour une position plus précise. Les surfaces réfléchissantes sont modélisées grâce à une extraction de plans et de l'empreinte des bâtiments. La méthode est évaluée sur des paires d'images fixes géo-référencées par un récepteur bas-coût et un récepteur GPS RTK (vérité terrain). Les résultats montrent une amélioration de la localisation en milieu urbain.
Author: Julien Moreau
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Cette recherche vise à la modélisation 3D depuis un système de vision fisheye embarqué, utilisée pour une application GNSS dans le cadre du projet Predit CAPLOC. La propagation des signaux satellitaires en milieu urbain est soumise à des réflexions sur les structures, altérant la précision et la disponibilité de la localisation. L'ambition du projet est (1) de définir un système de vision omnidirectionnelle capable de fournir des informations sur la structure 3D urbaine et (2) de montrer qu'elles permettent d'améliorer la localisation.Le mémoire expose les choix en (1) calibrage automatique, (2) mise en correspondance entre images, (3) reconstruction 3D ; chaque algorithme est évalué sur images de synthèse et réelles. De plus, il décrit une manière de corriger les réflexions des signaux GNSS depuis un nuage de points 3D pour améliorer le positionnement. En adaptant le meilleur de l'état de l'art du domaine, deux systèmes sont proposés et expérimentés. Le premier est un système stéréoscopique à deux caméras fisheye orientées vers le ciel. Le second en est l'adaptation à une unique caméra.Le calibrage est assuré à travers deux étapes : l'algorithme des 9 points adapté au modèle « équisolide » couplé à un RANSAC, suivi d'un affinement par optimisation Levenberg-Marquardt. L'effort a été porté sur la manière d'appliquer la méthode pour des performances optimales et reproductibles. C'est un point crucial pour un système à une seule caméra car la pose doit être estimée à chaque nouvelle image.Les correspondances stéréo sont obtenues pour tout pixel par programmation dynamique utilisant un graphe 3D. Elles sont assurées le long des courbes épipolaires conjuguées projetées de manière adaptée sur chaque image. Une particularité est que les distorsions ne sont pas rectifiées afin de ne pas altérer le contenu visuel ni diminuer la précision. Dans le cas binoculaire il est possible d'estimer les coordonnées à l'échelle. En monoculaire, l'ajout d'un odomètre permet d'y arriver. Les nuages successifs peuvent être calés pour former un nuage global en SfM.L'application finale consiste dans l'utilisation du nuage 3D pour améliorer la localisation GNSS. Il est possible d'estimer l'erreur de pseudodistance d'un signal après multiples réflexions et d'en tenir compte pour une position plus précise. Les surfaces réfléchissantes sont modélisées grâce à une extraction de plans et de l'empreinte des bâtiments. La méthode est évaluée sur des paires d'images fixes géo-référencées par un récepteur bas-coût et un récepteur GPS RTK (vérité terrain). Les résultats montrent une amélioration de la localisation en milieu urbain.
Author: Roy Mullen
Publisher: American Society for Photogrammetry & Remote Sensing
ISBN:
Category : Photography
Languages : en
Pages : 1186
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Book Description
Author: Gilles Ferreres
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 0306462834
Category : Language Arts & Disciplines
Languages : en
Pages : 213
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Book Description
The purpose of A Practical Approach to Robustness Analysis with Aeronautical Applications is twofold. First, it is to introduce as clearly as possible the mu framework, while the second is to emphasize its practical usefulness. To this aim, classical and advanced mu tools are first presented, then applied to a range of engineering problems, namely a missile, a large rigid or flexible transport aircraft and a highly flexible telescope mock-up.
Author: David Salomon
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 1846286204
Category : Computers
Languages : en
Pages : 284
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Book Description
This book introduces perspective, and discusses the mathematics of perspective in a detailed, yet accessible style. It also reviews nonlinear projections, including the fisheye, panorama, and map projections frequently used to enhance digital images. Topics and features include a complete and self-contained presentation of concepts, principles, and methods; a 12-page colour section, and numerous figures. This essential resource for computer professionals both within and outside the field of Computer Graphics is also suitable for graduates and advanced undergraduates in Computer Graphics and Computer-Aided Design. Key ideas are introduced, examined and illustrated by figures and examples, and reinforced through solved exercises.
Author: AnHai Doan
Publisher: Elsevier
ISBN: 0123914795
Category : Computers
Languages : en
Pages : 522
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Book Description
Principles of Data Integration is the first comprehensive textbook of data integration, covering theoretical principles and implementation issues as well as current challenges raised by the semantic web and cloud computing. The book offers a range of data integration solutions enabling you to focus on what is most relevant to the problem at hand. Readers will also learn how to build their own algorithms and implement their own data integration application. Written by three of the most respected experts in the field, this book provides an extensive introduction to the theory and concepts underlying today's data integration techniques, with detailed, instruction for their application using concrete examples throughout to explain the concepts. This text is an ideal resource for database practitioners in industry, including data warehouse engineers, database system designers, data architects/enterprise architects, database researchers, statisticians, and data analysts; students in data analytics and knowledge discovery; and other data professionals working at the R&D and implementation levels. - Offers a range of data integration solutions enabling you to focus on what is most relevant to the problem at hand - Enables you to build your own algorithms and implement your own data integration applications
Author: Sébastien Destercke
Publisher: Springer
ISBN: 3319993836
Category : Computers
Languages : en
Pages : 291
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This book constitutes the refereed proceedings of the 5th International Conference on Belief Functions, BELIEF 2018, held in Compiègne, France, in September 2018.The 33 revised regular papers presented in this book were carefully selected and reviewed from 73 submissions. The papers were solicited on theoretical aspects (including for example statistical inference, mathematical foundations, continuous belief functions) as well as on applications in various areas including classification, statistics, data fusion, network analysis and intelligent vehicles.
Author: Chao Huang
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 9048185408
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 184
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Robust Nano-Computing focuses on various issues of robust nano-computing, defect-tolerance design for nano-technology at different design abstraction levels. It addresses both redundancy- and configuration-based methods as well as fault detecting techniques through the development of accurate computation models and tools. The contents present an insightful view of the ongoing researches on nano-electronic devices, circuits, architectures, and design methods, as well as provide promising directions for future research.
Author: Charles Fréger
Publisher: Dewi Lewis Publishing
ISBN: 9781907893230
Category : Clothing and dress
Languages : en
Pages : 0
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The transformation of man to beast is a central aspect of traditional pagan rituals that are centuries old and which celebrate the seasonal cycle, fertility, life and death.
Author: Claudia Maria Bauzer Medeiros
Publisher: EOLSS Publications
ISBN: 190583991X
Category :
Languages : en
Pages : 410
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Advanced Geographic Information Systems is a component of Encyclopedia of Earth and Atmospheric Sciences in the global Encyclopedia of Life Support Systems (EOLSS), which is an integrated compendium of twenty one Encyclopedias. The content of the Theme on Advanced Geographic Information Systems is organized with state-oc-the-art presentations covering the following aspects of the subject: Spatio-Temporal Information Systems; Interacting with GIS - From Paper Cartography to Virtual Environments; Spatial Data Management: Topic Overview; Introduction to Spatial Decision Support Systems; GIS Interoperability, from Problems to Solutions. These volumes are aimed at the following five major target audiences: University and College students Educators, Professional practitioners, Research personnel and Policy analysts, managers, and decision makers and NGOs.
Author: Alexander V. Sergienko
Publisher: CRC Press
ISBN: 1420026607
Category : Science
Languages : en
Pages : 248
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Book Description
All current methods of secure communication such as public-key cryptography can eventually be broken by faster computing. At the interface of physics and computer science lies a powerful solution for secure communications: quantum cryptography. Because eavesdropping changes the physical nature of the information, users in a quantum exchange can easily detect eavesdroppers. This allows for totally secure random key distribution, a central requirement for use of the one-time pad. Since the one-time pad is theoretically proven to be undecipherable, quantum cryptography is the key to perfect secrecy. Quantum Communications and Cryptography is the first comprehensive review of the past, present, and potential developments in this dynamic field. Leading expert contributors from around the world discuss the scientific foundations, experimental and theoretical developments, and cutting-edge technical and engineering advances in quantum communications and cryptography. The book describes the engineering principles and practical implementations in a real-world metropolitan network as well as physical principles and experimental results of such technologies as entanglement swapping and quantum teleportation. It also offers the first detailed treatment of quantum information processing with continuous variables. Technologies include both free-space and fiber-based communications systems along with the necessary protocols and information processing approaches. Bridging the gap between physics and engineering, Quantum Communications and Cryptography supplies a springboard for further developments and breakthroughs in this rapidly growing area.
