Commande prédictive pour la réalisation de tâches d'asservissement visuel successives PDF Download
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Author: Nicolas Cazy
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Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
On rencontre aujourd'hui la vision par ordinateur employée pour la réalisation de nombreuses applications de la robotique moderne. L'un des axes de recherche actuel qui tend à améliorer ces systèmes est centré sur la commande. L'objectif est de proposer des schémas de commande originaux permettant de lier efficacement les informations mesurées par les capteurs de vision aux actions que l'on souhaite réaliser avec les robots. C'est dans cet aspect que s'inscrit ce document en apportant de nouvelles méthodes à la commande robotique classique faisant intervenir la vision, l'asservissement visuel. Le cas de pertes d'informations visuelles pendant la réalisation d'une tâche d'asservissement visuel est étudié. Dans ce sens, deux méthodes de prédiction qui permettent à la tâche d'être réalisée malgré ces pertes sont présentées. Puis une méthode inédite de correction est proposée. Celle-ci permet d'obtenir de meilleurs résultats de prédiction qu'une méthode classique, comme le démontrent des résultats obtenus en simulation et en condition réelle. Enfin, dans le contexte de la réalisation de plusieurs tâches d'asservissement visuel successives, une nouvelle méthode est présentée. Celle-ci exploite les caractéristiques d'un schéma de commande utilisé depuis quelques dizaines d'années dans l'industrie et la recherche, la commande prédictive basée modèle. Des résultats obtenus en simulation proposent de visualiser les effets de cette méthode sur le comportement d'un drone qui embarque une caméra.
Author: Nicolas Cazy
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Languages : fr
Pages : 0
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Book Description
On rencontre aujourd'hui la vision par ordinateur employée pour la réalisation de nombreuses applications de la robotique moderne. L'un des axes de recherche actuel qui tend à améliorer ces systèmes est centré sur la commande. L'objectif est de proposer des schémas de commande originaux permettant de lier efficacement les informations mesurées par les capteurs de vision aux actions que l'on souhaite réaliser avec les robots. C'est dans cet aspect que s'inscrit ce document en apportant de nouvelles méthodes à la commande robotique classique faisant intervenir la vision, l'asservissement visuel. Le cas de pertes d'informations visuelles pendant la réalisation d'une tâche d'asservissement visuel est étudié. Dans ce sens, deux méthodes de prédiction qui permettent à la tâche d'être réalisée malgré ces pertes sont présentées. Puis une méthode inédite de correction est proposée. Celle-ci permet d'obtenir de meilleurs résultats de prédiction qu'une méthode classique, comme le démontrent des résultats obtenus en simulation et en condition réelle. Enfin, dans le contexte de la réalisation de plusieurs tâches d'asservissement visuel successives, une nouvelle méthode est présentée. Celle-ci exploite les caractéristiques d'un schéma de commande utilisé depuis quelques dizaines d'années dans l'industrie et la recherche, la commande prédictive basée modèle. Des résultats obtenus en simulation proposent de visualiser les effets de cette méthode sur le comportement d'un drone qui embarque une caméra.
Author: Patrick Boucher
Publisher: Editions TECHNIP
ISBN: 9782710807025
Category : Automatic control
Languages : fr
Pages : 182
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Book Description
Author: Patrick Boucher
Publisher:
ISBN: 9782746213616
Category :
Languages : fr
Pages : 230
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Book Description
Author: Jacques Richalet
Publisher: Editions Eyrolles
ISBN: 9782212115536
Category :
Languages : fr
Pages : 256
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Book Description
De toutes les commandes dites " avancées ", la commande prédictive est la plus utilisée dans l'industrie, aussi bien pour les qualités techniques auxquelles elle doit ses performances que pour sa facilité de mise en œuvre. Son champ d'application s'étend à tous les domaines industriels, notamment aux cas où la régulation PID n'est pas efficace. Cet ouvrage a un objectif essentiellement pratique : aider les ingénieurs et techniciens à mettre en œuvre la commande prédictive. Ni traité d'automatique, ni manuel académique, il présente au lecteur un parcours de difficulté croissante où sont exposées des situations fréquentes dans le contexte industriel : systèmes instables, prise en compte de contraintes, systèmes à réponse inverse, etc. Les équations de régulation les plus courantes sont bien sûr fournies en fin d'ouvrage.
Author: Khalid Saeed
Publisher: Springer
ISBN: 3642409253
Category : Computers
Languages : en
Pages : 541
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Book Description
This book constitutes the proceedings of the 12th IFIP TC 8 International Conference, CISIM 2013, held in Cracow, Poland, in September 2013. The 44 papers presented in this volume were carefully reviewed and selected from over 60 submissions. They are organized in topical sections on biometric and biomedical applications; pattern recognition and image processing; various aspects of computer security, networking, algorithms, and industrial applications. The book also contains full papers of a keynote speech and the invited talk.
Author: Med Salim Bouhlel
Publisher: Springer
ISBN: 3030210057
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 507
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Book Description
This two-volume book presents an unusually diverse selection of research papers, covering all major topics in the fields of information and communication technologies and related sciences. It provides a wide-angle snapshot of current themes in information and power engineering, pursuing a cross-disciplinary approach to do so. The book gathers revised contributions that were presented at the 2018 International Conference: Sciences of Electronics, Technologies of Information and Telecommunication (SETIT'18), held on 20–22 December 2018 in Hammamet, Tunisia. This eighth installment of the event attracted a wealth of submissions, and the papers presented here were selected by a committee of experts and underwent additional, painstaking revision. Topics covered include: · Information Processing · Human-Machine Interaction · Computer Science · Telecommunications and Networks · Signal Processing · Electronics · Image and Video This broad-scoped approach is becoming increasingly popular in scientific publishing. Its aim is to encourage scholars and professionals to overcome disciplinary barriers, as demanded by current trends in the industry and in the consumer market, which are rapidly leading toward a convergence of data-driven applications, computation, telecommunication, and energy awareness. Given its coverage, the book will benefit graduate students, researchers and practitioners who need to keep up with the latest technological advances.
Author: Carol Ptak
Publisher: Industrial Press
ISBN: 9780831136284
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 0
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Book Description
"An intuitive proven planning and execution method for today's complex and volatile supply chains"--Cover.
Author: Sven Boermeester
Publisher:
ISBN: 9781949677072
Category :
Languages : en
Pages :
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Book Description
Innovate Bristol highlights and celebrates those companies and individuals that are actively working at building a better tomorrow for all. Innovation Ecosystems thrive through the involvement and support of companies and individuals from all industries, which is why the Innovate series not only focuses on the innovators but also those people whom the Innovation Ecosystem, would not be able to thrive without.
Author: Ignacy Duleba
Publisher: Elsevier
ISBN: 9780080440095
Category : Science
Languages : en
Pages : 344
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Book Description
SYROCO'2003 covered areas and aspects of robot control Topics: Robot control techniques (adaptive, robust, learning) Modeling and identification Control of discrete / continuous-time robotic systems Non-holonomic robotic systems Intelligent control Control based on sensing Control design and architectures Force and compliance control Grasp control Flexible robots Micro robots Mobile robots Walking robots Humanoid robots Teleoperation and man / machine dynamic systems Multi-Robot-Systems, cooperative robots Applications: space, underwater, civil engineering, surgery, entertainment, mining, etc. *Provides the latest research on Robotics *Contains contributions written by experts in the field. *Part of the IFAC Proceedings Series which provides a comprehensive overview of the major topics in control engineering.
Author: Claire Clivaz
Publisher:
ISBN: 9789004399655
Category : Bible
Languages : en
Pages : 0
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Book Description
Ecritures digitales aims to demonstrate how digital writing, as new technology, contributes to the emergence of a reconfigured relationship between the human body and the machines, and how this transition influences the Jewish-Christian textual corpus referred to as "the Scriptures". Ecritures digitales souhaite démontrer de quelle manière l'écriture digitale, en tant que nouvelle technologie, contribue à l'émergence d'une relation innovante entre le corps humain et les machines, et influence le corpus textuel judéo-chrétien désigné comme «les Ecritures».
