Asservissement visuel a partir d'informations de mouvement dans l'image PDF Download
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Author: Armel Cretual
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Author: Armel Cretual
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Author: Armel Cretual
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Pages : 187
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CETTE THESE S'INSCRIT DANS LE DOMAINE DE LA VISION ROBOTIQUE, ET PLUS PRECISEMENT CELUI DE L'ASSERVISSEMENT VISUEL. L'OBJECTIF GENERAL D'UN ASSERVISSEMENT VISUEL EST DE PILOTER UN ROBOT AFIN QUE LES INFORMATIONS VISUELLES ACQUISES PAR UNE CAMERA SE SUPERPOSENT AVEC UN MOTIF VISUEL DESIRE. LA PLUPART DES TRAVAUX EFFECTUES DANS CE CADRE SE BASE SUR L'UTILISATION D'INFORMATIONS GEOMETRIQUES, TELLES QUE LES COORDONNEES DE POINTS DANS L'IMAGE. LES DIFFICULTES D'EXTRAIRE DES POINTS D'INTERET IMPLIQUE, EN GENERAL, L'USAGE D'OBJETS DEDIES A LA TACHE CONSIDEREE. AFIN DE PRENDRE EN COMPTE DES OBJETS REELS, NOUS UTILISONS L'EXTRACTION DE PARAMETRES DE MOUVEMENT ENTRE DEUX IMAGES, APPELES INFORMATION DYNAMIQUE. LA PREMIERE APPROCHE QUE NOUS DEVELOPPONS DANS CE MEMOIRE CONSISTE A RETROUVER UNE INFORMATION GEOMETRIQUE A PARTIR D'UNE MESURE DYNAMIQUE PAR UNE SIMPLE INTEGRATION. CELA NOUS PERMET DE REALISER DES TACHES TELLES QUE LA POURSUITE D'UN OBJET MOBILE QUELCONQUE. EN CALQUANT L'ASSERVISSEMENT VISUEL GEOMETRIQUE, NOUS DEFINISSONS, DANS UNE SECONDE APPROCHE, LE CONCEPT D'ASSERVISSEMENT VISUEL DYNAMIQUE. LE PRINCIPE EST DE CHERCHER A OBTENIR UN CHAMP DE MOUVEMENT 2D DESIRE. DANS LE CAS GEOMETRIQUE, LES VARIATIONS DE L'INFORMATION VISUELLE SONT LINEAIREMENT LIEES A LA VITESSE DE LA CAMERA, CE QUI PERMET D'ETABLIR ASSEZ FACILEMENT UNE LOI DE CONTROLE. AU CONTRAIRE, DANS LE CAS DYNAMIQUE, LA RELATION EST QUADRATIQUE ET MET EN JEU L'ACCELERATION ET LA VITESSE DE LA CAMERA. NOUS DONNONS DONC QUELQUES PROPOSITIONS POUR LINEARISER CETTE RELATION AFIN DE POUVOIR COMMANDER LE SYSTEME. NOUS AVONS ENSUITE APPLIQUE LES TECHNIQUES DE CONTROLE EN ASSERVISSEMENT VISUEL DYNAMIQUE A DIFFERENTES TACHES : LA POURSUITE D'OBJET MOBILE, LE POSITIONNEMENT DE LA CAMERA PARALLELEMENT A UN PLAN, ET LE SUIVI D'UNE TRAJECTOIRE D'OBSERVATION D'UNE SURFACE.
Author: Omar Tahri
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Languages : fr
Pages : 186
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La thématique de cette thèse s'inscrit dans le domaine de l'asservissement visuel qui consiste à contrôler les mouvements d'un système robotique en utilisant des informations fournies par un capteur de vision. Les techniques classiques sont basées sur des primitives géométriques particulières : coordonnées de point, équations de droites, etc. La famille des scènes concernées est donc limitée à des scènes très simples. Dans ce travail, on propose d'utiliser les moments d'un objet dans l'image, ces derniers pouvant en effet caractériser des objets de forme beaucoup plus complexe. La deuxième partie de la thèse porte sur le calcul de pose. En disposant d'un modèle 3D de l'objet, on doit être capable de reconstruire la position et l'orientation de cet objet dans le repère de la caméra en utilisant l'image correspondante.
Author: Aurélien Yeremou Tamtsia
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Languages : fr
Pages : 0
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Cette thèse propose des contributions très prometteuses au sujet du choix des primitives visuelles en asservissement visuel utilisant les moments 2D extraits de l'image. Nous avons proposé une nouvelle manière de résoudre un problème important en asservissement visuel, à savoir la commande du mouvement de rotation suivant les axes orthogonaux à l'axe optique. Ce travail représente une amélioration significative des travaux précédents en asservissement visuel basé sur l'utilisation des moments 2D extraits de l'image pour commander les degrés de liberté des robots manipulateurs. La commande la plus utilisée est connue sous le nom de commande cinématique. L'approche emploie un descripteur global d'image basé sur des moments 2D "shifted" dont les invariants calculés à partir de ces moments 2D "shifted" utilisent des moments d'ordre faible connus pour être robustes au bruit. De plus, ces invariants choisis ne dépendant pas de la forme de l'objet, sont invariants au mouvement de translation, de rotation et d'échelle. Cette nouvelle façon de faire vient ainsi résoudre les problèmes vus dans les travaux précédents relatifs aux choix des combinaisons des moments invariants basés sur les moments centrés et qui dépendent de la forme de l'objet considéré. Dans les travaux précédents, ces invariants sont calculés avec des moments dont l'ordre est compris entre trois et cinq qui sont vulnérables aux bruits de mesure. D'un point de vue asservissement visuel, le travail est basé sur la détermination explicite de la matrice d'interaction calculée à partir des moments 2D "shifted" dont le choix des paramètres de décalages respectent les propriétés d'invariances aux mouvements de translation, de rotation et d'échelle. En procédant ainsi, les informations visuelles choisies montrent la capacité de représenter les objets de formes symétriques et non symétriques. Des résultats de simulations sont présentés pour illustrer la validité de notre proposition.
Author: Carmen Compte
Publisher: Hermes Science Publications
ISBN: 9782746223608
Category :
Languages : fr
Pages : 345
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Author: Jean Baudrillard
Publisher: University of Michigan Press
ISBN: 9780472065219
Category : Art
Languages : en
Pages : 174
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Develops a theory of contemporary culture that relies on displacing economic notions of cultural production with notions of cultural expenditure. This book represents an effort to rethink cultural theory from the perspective of a concept of cultural materialism, one that radically redefines postmodern formulations of the body.
Author: Association française pour la cybernétique économique et technique
Publisher:
ISBN:
Category : Automation
Languages : fr
Pages : 618
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Author: Dennis van der Veur
Publisher: Council of Europe
ISBN: 9789287163936
Category : Political Science
Languages : en
Pages : 180
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"'Gender Matters' is a manual aimed to assist educators and youth leaders work on issues of gender and gender-based violence with young people. This publication presents theoretical information, methods and resources for education and training activities, along with concrete exercises that users can put into practice in their daily work. Violence is a serious issue which directly affects the lives of many young people. It often results in lasting damage to their well-being and integrity, putting even their lives at risk. Gender-based violence, including violence against women, remains a key human rights challenge in contemporary Europe and in the world. Working with young people on human rights education is one way of preventing gender-based violence from occurring. By raising awareness on why and how it manifests and exploring its impact on people and in society, gender-based violence will no longer go undetected. Gender really does matter, to women, to men, to young people - to all of us. This manual serves to explore these human rights issues and act upon them."--Book jacket.
Author: Jacqueline Ki-Zerbo
Publisher: Univ of California Press
ISBN: 9780520066960
Category : History
Languages : en
Pages : 372
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"This volume covers the period from the end of the Neolithic era to the beginning of the seventh century of our era. This lengthy period includes the civilization of Ancient Egypt, the history of Nubia, Ethiopia, North Africa and the Sahara, as well as of the other regions of the continent and its islands."--Publisher's description
Author: Stphane Mallarm
Publisher: Harvard University Press
ISBN: 0674032403
Category : Literary Criticism
Languages : en
Pages : 313
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"This is a book just the way I don't like them," the father of French Symbolism, Stphane Mallarm, informs the reader in his preface to Divagations: "scattered and with no architecture." On the heels of this caveat, Mallarm's diverting, discursive, and gorgeously disordered 1897 masterpiece tumbles forth--and proves itself to be just the sort of book his readers like most. The salmagundi of prose poems, prose-poetic musings, criticism, and reflections that is Divagations has long been considered a treasure trove by students of aesthetics and modern poetry. If Mallarm captured the tone and very feel of fin-de-sicle Paris, he went on to captivate the minds of the greatest writers of the twentieth century--from Valry and Eliot to Paul de Man and Jacques Derrida. This was the only book of prose he published in his lifetime and, in a new translation by Barbara Johnson, is now available for the first time in English as Mallarm arranged it. The result is an entrancing work through which a notoriously difficult-to-translate voice shines in all of its languor and musicality. Whether contemplating the poetry of Tennyson, the possibilities of language, a masturbating priest, or the transporting power of dance, Mallarm remains a fascinating companion--charming, opinionated, and pedantic by turns. As an expression of the Symbolist movement and as a contribution to literary studies, Divagations is vitally important. But it is also, in Johnson's masterful translation, endlessly mesmerizing.
