Analyse et modélisation des robots manipulateurs PDF Download
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Author: Etienne Dombre
Publisher: Hermes Science Publications
ISBN: 9782746203006
Category : Manipulators (Mechanism)
Languages : fr
Pages : 281
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Book Description
Traite des constituants technologiques du système robotique, de la modélisation numérique et cinématique inverse, des techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques, de l'évaluation des performances et de la programmation des robots manipulateurs.
Author: Etienne Dombre
Publisher: Hermes Science Publications
ISBN: 9782746203006
Category : Manipulators (Mechanism)
Languages : fr
Pages : 281
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Book Description
Traite des constituants technologiques du système robotique, de la modélisation numérique et cinématique inverse, des techniques d'identification des paramètres géométriques et dynamiques, de l'évaluation des performances et de la programmation des robots manipulateurs.
Author: Étienne Dombre
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages :
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Author: Miomir Vukobratovic
Publisher: Springer Science & Business Media
ISBN: 3642838669
Category : Computers
Languages : en
Pages : 487
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Book Description
During the period 1982-1985, six books of the series: Scientific Fun damentals of Robotics were published by Springer-Verlag. In chronolo gical order these were: Dynamics of Manipulation Robots: Theory and Application, by M. Vukobra tovic and V. Potkonjak, Control of Manipulation Robots: Theory and Ap plication, by M. vukobratovic and D. Stokic, Kinematics and Trajectory Synthesis of Manipulation Robots, by M. Vukobratovic and H. Kircanski, Real-Time Dynamics of Hanipulation Robots by M. Vukobratovic and N. Kircanski, Non-Adaptive and Adaptive Control of Manipulation Robots, by M. Vukobratovic, D. Stokic and N. Kircanski and Computer-Aided De sign and Applied Dynamics of Manipulation Robots, by M. Vukobratovic and V. Potkonjak. Within the series, during 1989, two monographs dealing with new sub jects will be published. So far, amongst the published monographs, Vol. 1 has been translated into Japanese, Volumes 2 and 5 into Russian, and Volumes 1-6 will appear in Chinese and Hungarian. In the author's opinion, the afore mentioned monographs, in principle, cover with sufficient breadth, the topics devoted to the design of ro bots and their control systems, at the level of post-graduate study in robotics. However, if this material was also to apply to the study of robotics at under-graduate level, it would have to be modified so as to obtain the character of a textbook. With this in mind, it must be noted that the subject matter contained in the text cannot be simpli fied but can only be elaborated in more detail.
Author: W. Khalil
Publisher: Butterworth-Heinemann
ISBN: 0080536611
Category : Computers
Languages : en
Pages : 503
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Book Description
Written by two of Europe's leading robotics experts, this book provides the tools for a unified approach to the modelling of robotic manipulators, whatever their mechanical structure. No other publication covers the three fundamental issues of robotics: modelling, identification and control. It covers the development of various mathematical models required for the control and simulation of robots.·World class authority·Unique range of coverage not available in any other book·Provides a complete course on robotic control at an undergraduate and graduate level
Author: Ke Wang
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 0
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Le travail présenté dans cette thèse concerne la modélisation et la commande robuste en force de robots manipulateurs industriels à articulations flexibles utilisés pour le procédé FSW. Afin de réduire les temps de calcul et l'occupation de la mémoire, une approche basée sur la méthode par intervalle est proposée en vue de la simplification des modèles dynamiques des robots industriels, et contribue à identifier les paramètres d'inertie qui sont négligeables. Des études de cas sur trois types de trajectoires de test et l'analyse des couples moteurs ont démontré l'efficacité et les bonnes performances de la méthode de simplification. Ensuite, la modélisation dynamique et l'identification des paramètres du procédé FSW ont été effectuées. Les paramètres des modèles linéaires et non-linéaires de forces axiales sont identifiés. Sur la base de la modélisation du procédé FSW qui considère simultanément la cinématique du système complet, le modèle de déplacement du robot rigide, les flexibilités des articulations et le modèle dynamique de la force axiale, un contrôleur robuste en force est obtenu par la méthode de réglage fréquentielle. En outre, un simulateur du procédé FSW robotique est développé et les résultats de simulation montrent les bonnes performances du contrôleur en force. L'oscillation de la force axiale dans le procédé FSW peut être simulée en utilisant un modèle de perturbation de la position verticale de référence.
Author:
Publisher: Ed. Techniques Ingénieur
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 16
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Author: Etienne Dombre
Publisher: John Wiley & Sons
ISBN: 1118614100
Category : Technology & Engineering
Languages : en
Pages : 304
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This book presents the most recent research results on modeling and control of robot manipulators. Chapter 1 gives unified tools to derive direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models of serial robots and addresses the issue of identification of the geometric and dynamic parameters of these models. Chapter 2 describes the main features of serial robots, the different architectures and the methods used to obtain direct and inverse geometric, kinematic and dynamic models, paying special attention to singularity analysis. Chapter 3 introduces global and local tools for performance analysis of serial robots. Chapter 4 presents an original optimization technique for point-to-point trajectory generation accounting for robot dynamics. Chapter 5 presents standard control techniques in the joint space and task space for free motion (PID, computed torque, adaptive dynamic control and variable structure control) and constrained motion (compliant force-position control). In Chapter 6, the concept of vision-based control is developed and Chapter 7 is devoted to specific issue of robots with flexible links. Efficient recursive Newton-Euler algorithms for both inverse and direct modeling are presented, as well as control methods ensuring position setting and vibration damping.
Author: Frédéric HAMEL
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 6
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Author: Jean-François Brethé
Publisher:
ISBN:
Category :
Languages : fr
Pages : 193
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L'auteur présente une modélisation originale de la répétabilité des robots manipulateurs industriels par les ellipsoïdes stochastiques, permettant de mieux prendre en compte l'anisotropie de la distribution spatiale autour d'un point de l'espace. Ces concepts sont validés sur un robot Kuka instrumenté afin d'obtenir la distribution spatiale des points pour une consigne fixe. Les principales applications : la prédiction des variations de la répétabilité en fonction de la zone de travail, l'analyse de l'influence de la charge sur la répétabilité, l'optimisation de la géométrie du robot, l'agencement du poste de travail par rapport à la tâche L'analyse des trajectoires en termes de processus stochastiques permet l'introduction de processus saut et mène au concept original d'espace granulaire. Ces concepts constituent la base d'un système expert intégrant des informations extéroceptives permettant un repositionnement précis et la réalisation effective de tâches d'assemblages tolérancés.
Author: Dominique Bernier Laude
Publisher:
ISBN:
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Languages : fr
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l'objet de cette etude est l'ecriture d'un logiciel de calcul automatique litteral du modele differentiel direct de tout type de robot manipulateur. Apres un rappel du principe du calcul du modele differentiel direct par la methode hypercomplexe pour les robots a structure de chaine simple, ce calcul est presente pour les robots a structure de chaine complexe. La seconde partie de ce travail concerne l'elaboration du logiciel de calcul proprement dit. Ce logiciel conversationnel ne necessite, de la part de l'utilisateur, que la connaissance des parametres servant a reperer les differents corps du robot et il fournit les equations litterales optimises du modele differentiel direct du robot manipulateur etudie. L'exploitation de ce logiciel et la comparaison avec d'autres modeles ont permis d'etablir la tres bonne performance de ce programme quant au nombre d'operations arithmetiques elementaires necessaires au calcul du modele differentiel direct d'un robot manipulateur
